一种用于卷烟厂开箱机器人防纸箱滑落的平衡装置的制作方法

1.本实用新型属于开箱机器人技术领域，具体涉及一种用于卷烟厂开箱机器人防纸箱滑落的平衡装置。


背景技术：

2.开箱机器人是制丝车间解开包系统中的关键设备，其功能是将解带后的烟箱进行开箱，使烟包能够与烟箱脱离后顺利进入下游工序。其结构主要由机械臂、夹具、电控系统组成，开箱动作包括：加箱、吸附、脱箱、放箱。其中动作主要靠夹具上的各零部件相互配合完成，夹具主要由：大夹爪、吸盘、负压系统、抓袋机构、纸板抓取机构组成。
3.开箱机器人在开箱动作执行过程中经常出现烟箱从大夹爪上滑落的现象，烟箱一旦滑落操作工必须打开安全护栏进入设备内部进行人工干预，才能使机器人恢复正常运行状态。其中，技术人员对2020年12月滑落次数统计后得出其平均滑落频次为6次/天。经技术人员现场调研分析原因得知，大爪卡的左侧立柱上的吸盘分布于左侧立柱外侧且处于固定针上方，右侧立柱上的吸盘分布于右侧立柱外侧且处于固定针下方，导致大爪卡两侧吸盘上下位置不均衡，对烟箱的吸附力不均衡，烟箱两侧受力不均，在开箱时，烟箱容易倾斜使大爪卡上的固定针无法一直将纸箱固定住，脱箱及放箱过程中烟箱容易从大夹爪中间脱落。因此有必要提出改进。


技术实现要素：

4.本实用新型解决的技术问题：提供一种用于卷烟厂开箱机器人防纸箱滑落的平衡装置，本实用新型通过在左夹爪立柱和右夹爪立柱上增加吸盘数量，使相对两侧吸盘的位置布局均衡，使纸箱在开箱过程中两侧的受力平衡，不会出现纸箱因两侧受力不均而倾斜不能固定在穿针上且脱箱或脱落的问题；以及使单侧吸盘布置均匀，防止单侧位置受力不均引起的纸箱变形而导致的纸箱从大爪卡穿针上脱出掉落的现象；大大降到了的纸箱脱落次数，减少了生产过程中人工干预的次数，保证了生产连续性，提高了工作效率。
5.本实用新型采用的技术方案：一种用于卷烟厂开箱机器人防纸箱滑落的平衡装置，包括机器人底座，所述机器人底座设在用于输送纸箱的输送机一侧，所述机器人底座上部设有开箱机器人，所述开箱机器人上端部设有大夹爪，所述大夹爪包括相对设立且用于夹住纸箱两侧的左夹爪立柱和右夹爪立柱，所述左夹爪立柱设有两个且相互平行竖直设立，所述两个左夹爪立柱上设有左平衡式吸盘组，所述右夹爪立柱设有两个且相互平行竖直设立，所述两个右夹爪立柱上设有右平衡式吸盘组，所述左平衡式吸盘组和右平衡式吸盘组相对均衡排布。
6.对上述技术方案的进一步限定，所述左平衡式吸盘组包括设于两个左夹爪立柱外侧中部的左立柱外侧中部吸盘和设于两个左夹爪立柱之间的左立柱内侧下部吸盘，所述左立柱外侧中部吸盘通过左外侧支架与对应的左夹爪立柱外侧中部固定连接，所述左立柱内侧下部吸盘通过左内侧支架固定于两个左夹爪立柱之间，所述左立柱外侧中部吸盘和左立
柱内侧下部吸盘均通过气管与气源连接。
7.对上述技术方案的进一步限定，所述右平衡式吸盘组包括设于两个右夹爪立柱外侧下部的右立柱外侧下部吸盘和设于两个右夹爪立柱之间的右立柱内侧中部吸盘，所述右立柱外侧下部吸盘通过右外侧支架与对应的右夹爪立柱外侧下部固定连接，所述右立柱内侧中部吸盘通过右内侧支架固定于两个右夹爪立柱之间，所述右立柱外侧下部吸盘和右立柱内侧中部吸盘均通过气管与气源连接。
8.对上述技术方案的进一步限定，所述两个左夹爪立柱外侧的左立柱外侧中部吸盘设有两个且上下布置，所述两个左夹爪立柱之间的左立柱内侧下部吸盘设有两个且水平排布，两个所述左立柱内侧下部吸盘之间的间距为20cm；所述两个右夹爪立柱外侧的右立柱外侧下部吸盘设有两个且上下布置，所述两个右夹爪立柱之间的右立柱内侧中部吸盘设有两个且水平排布，两个所述右立柱内侧中部吸盘之间的间距为20cm。
9.对上述技术方案的进一步限定，所述左夹爪立柱夹持面上均匀布置有多个左穿针，所述右夹爪立柱夹持面上均匀布置有多个右穿针。
10.本实用新型与现有技术相比的优点：
11.1、本方案通过在左夹爪立柱上增加吸盘，形成由左立柱外侧中部吸盘和左立柱内侧下部吸盘组成的左平衡式吸盘组，通过在右夹爪立柱上增加吸盘，形成由右立柱外侧下部吸盘和右立柱内侧中部吸盘组成的右平衡式吸盘组，其中左立柱外侧中部吸盘和右立柱内侧中部吸盘相对夹于纸箱两侧中部位置，左立柱内侧下部吸盘和右立柱外侧下部吸盘相对夹于纸箱两侧下部位置，上述两侧吸盘位置的布局，使纸箱在开箱过程中两侧的受力平衡，不会出现纸箱因两侧受力不均而倾斜不能固定在穿针上且脱箱或脱落的问题；
12.2、本方案中在左夹爪立柱和右夹爪立柱上，每一侧的两个立柱的两侧和中间都分别布置有吸盘，从而使被夹爪纸箱的每一侧的两边和中部被吸住，防止单侧位置受力不均引起的纸箱变形而导致的纸箱从大爪卡穿针上脱出掉落的现象；
13.3、本方案分别在两侧的夹爪立柱上都增加了吸盘的数量，从而增加对烟箱的吸附力，确保穿针能牢牢扎住烟箱避免烟箱滑落，经统计后得出该结构大大降到了的纸箱脱落次数，由原来的平均6次/天降至平均1次/天，有效解决了开箱机器人烟箱滑落的问题，减少了生产过程中人工干预的次数，保证了生产连续性，提高了工作效率。
附图说明
14.图1为本实用新型的整体结构示意图；
15.图2为本实用新型中左夹爪立柱以及其上左平衡式吸盘组布局结构示意图；
16.图3为本实用新型中右夹爪立柱以及其上右平衡式吸盘组布局结构示意图。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排
他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
19.请参阅图1
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3，详述本实用新型的实施例。
20.一种用于卷烟厂开箱机器人防纸箱滑落的平衡装置，如图1所示，包括机器人底座1，所述机器人底座1设在用于输送纸箱4的输送机3一侧，所述机器人底座1上部设有开箱机器人2，所述开箱机器人2上端部设有大夹爪5，所述大夹爪5包括相对设立且用于夹住纸箱4两侧的左夹爪立柱6和右夹爪立柱9。
21.所述左夹爪立柱6设有两个且相互平行竖直设立，所述左夹爪立柱6夹持面上均匀布置有多个左穿针8。如图2所示，所述两个左夹爪立柱6上设有左平衡式吸盘组7；具体的，所述左平衡式吸盘组7包括设于两个左夹爪立柱6外侧中部的左立柱外侧中部吸盘7
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1和设于两个左夹爪立柱6之间的左立柱内侧下部吸盘7
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2，所述左立柱外侧中部吸盘7
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1通过左外侧支架7
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3与对应的左夹爪立柱6外侧中部固定连接，所述左立柱内侧下部吸盘7
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2通过左内侧支架7
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4固定于两个左夹爪立柱6之间，所述左立柱外侧中部吸盘7
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1和左立柱内侧下部吸盘7
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2均通过气管与气源连接。
22.所述右夹爪立柱9设有两个且相互平行竖直设立，所述右夹爪立柱9夹持面上均匀布置有多个右穿针11。如图3所示，所述两个右夹爪立柱9上设有右平衡式吸盘组10。具体的，所述右平衡式吸盘组10包括设于两个右夹爪立柱9外侧下部的右立柱外侧下部吸盘10
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1和设于两个右夹爪立柱9之间的右立柱内侧中部吸盘10
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2，所述右立柱外侧下部吸盘10
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1通过右外侧支架10
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3与对应的右夹爪立柱9外侧下部固定连接，所述右立柱内侧中部吸盘10
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2通过右内侧支架10
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4固定于两个右夹爪立柱9之间，所述右立柱外侧下部吸盘10
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1和右立柱内侧中部吸盘10
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2均通过气管与气源连接。
23.优选的，所述两个左夹爪立柱6外侧的左立柱外侧中部吸盘7
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1设有两个且上下布置，所述两个左夹爪立柱6之间的左立柱内侧下部吸盘7
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2设有两个且水平排布，两个所述左立柱内侧下部吸盘7
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2之间的间距为20cm；所述两个右夹爪立柱9外侧的右立柱外侧下部吸盘10
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1设有两个且上下布置，所述两个右夹爪立柱9之间的右立柱内侧中部吸盘10
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2设有两个且水平排布，两个所述右立柱内侧中部吸盘10
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2之间的间距为20cm。
24.本实用新型首先通过在左夹爪立柱6上增加吸盘数量，形成由左立柱外侧中部吸盘7
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1和左立柱内侧下部吸盘7
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2组成的左平衡式吸盘组7，通过在右夹爪立柱9上增加吸盘数量，形成由右立柱外侧下部吸盘10
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1和右立柱内侧中部吸盘10
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2组成的右平衡式吸盘组10。使左立柱外侧中部吸盘7
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1和右立柱内侧中部吸盘10
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2相对夹于纸箱两侧中部位置，使左立柱内侧下部吸盘7
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2和右立柱外侧下部吸盘10
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1相对夹于纸箱两侧下部位置，上述两侧吸盘位置的布局，使纸箱4在开箱过程中两侧的受力平衡，不会出现纸箱因两侧受力不均而倾斜不能固定在穿针上且脱箱或脱落的问题。另外，在左夹爪立柱6和右夹爪立柱9上，每一侧的两个立柱的两侧和中间都分别布置有吸盘，从而使被夹爪纸箱的每一侧的两边和中间被吸住，防止单侧位置受力不均引起的纸箱变形而导致的纸箱从大爪卡穿针上脱出掉落的现象。
25.本实用新型通过分别在两侧的夹爪立柱上都增加了吸盘的数量，从而增加对烟箱
的吸附力，确保穿针能牢牢扎住烟箱避免烟箱滑落，大大降到了的纸箱脱落次数，有效解决了开箱机器人烟箱滑落的问题，减少了生产过程中人工干预的次数，保证了生产连续性，提高了工作效率。
26.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
27.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。