一种食品搬运装箱机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及一种机械臂领域，具体是一种食品搬运装箱机械臂。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性，强耦合，实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述与传感器/执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。现有的食品装载搬运时也常常会使用到机械臂。
3.食品装载运输时一般需要轻拿轻放，现有的食品装载搬运时机械臂对其食品装载的侧壁夹持时容易挤压食品，使其压碎，影响食品的安全性。


技术实现要素：

4.对于现有的一产生的问题，本实用新型的目的在于提供一种食品搬运装箱机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种食品搬运装箱机械臂，包括底座、侧板和机械爪，所述的底座底端设有导轮，底座上设有侧板，侧板设有三组，三组侧板组成凹字形，侧板后壁设有推手，侧板顶端活动设有滑动块，滑动块上表面固定设有竖直伸缩杆竖直伸缩杆顶端设有活动接头，活动接头上表面和水平伸缩杆一端连接，水平伸缩杆另一端设有机械爪，机械爪上设有保护垫，水平伸缩杆下表面设有升降杆，升降杆底端安装食品铲斗。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述的底座上设有保护气囊，保护气囊通过输气管和充气泵，充气泵固定安装在底座侧壁。
8.作为本实用新型进一步的方案：所述的底座上活动设有门板，门板和三组侧板组成口字形。
9.作为本实用新型进一步的方案：所述的门板上设有把手。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述的门板侧壁和拉绳一端活动连接，拉绳另一端和底座底端连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型方便将食品放置在凹字形的三组侧板中间，避免食品的滑落，保证食品运输时的安全，导轮方便装置在各个地点移
动，利于后续食品的装载运输码垛，推手方便控制装置的移动方向，利于装置对食品的运输，工作时通过滑动块方便控制机械臂的水平方位，通过控制竖直伸缩杆的升降控制机械臂的高度，通过活动接头调节机械臂的角度，通过水平伸缩杆方便控制机械臂的工作位置，利于控制机械爪在各个位置、各个高度工作，利于其对食品装载箱进行抓取，方便后续对食品的装载运输码垛等，保证工作的安全性，提高工作的效果和效率，减少人工的输出，省时省力，方便使用，增加食品运输的安全性。同时保护垫减轻机械爪对食品装载箱夹持的摩擦，提高夹持的安全性，减少装载箱内部食品破碎的概率，提高安全性，在机械爪抓取食品装载箱的同时，通过升降杆控制食品铲斗的高度，使食品铲斗的高度和机械爪抓取食品装载箱的高度相似，通过机械爪抓取食品装载箱后及时将其放置到食品铲斗上，在通过食品铲斗运动后堆放在底座上，减少机械爪和食品装载箱的接触时间，避免机械爪长时间夹持食品装载箱，导致装载箱内部食品被挤压压碎，保证食品运输的安全可靠，方便其后续的运输装载码垛，保证安全性，方便使用。
附图说明
12.图1为食品搬运装箱机械臂的结构示意图。
13.图2为食品搬运装箱机械臂中食品铲斗的结构示意图。
14.图3为食品搬运装箱机械臂中滑动块的安装示意图。
15.图中：1、底座，2、导轮，3、侧板，4、推手，5、滑动块，6、竖直伸缩杆，7、活动接头，8、水平伸缩杆，9、升降杆，10、食品铲斗，11、机械爪，12、保护垫，13、门板，14、把手，15、拉绳，16、充气泵，17、输气管，18、保护气囊。
具体实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设有”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
18.实施例一：请参阅图1
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3，一种食品搬运装箱机械臂，包括底座1、侧板3和机械爪 11，所述的底座1底端设有导轮2，底座1上设有侧板3，侧板3设有三组，三组侧板3 组成凹字形，侧板3后壁设有推手4，方便将食品放置在凹字形的三组侧板3中间，避免食品的滑落，保证食品运输时的安全，导轮2方便装置在各个地点移动，利于后续食品的装载运输码垛，推手4方便控制装置的移动方向，利于装置对食品的运输，保证安全性，方便使用。
19.侧板3顶端活动设有滑动块5，滑动块5上表面固定设有竖直伸缩杆6竖直伸缩杆6 顶端设有活动接头7，活动接头7上表面和水平伸缩杆8一端连接，水平伸缩杆8另一端设有机械爪11，机械爪11上设有保护垫12，工作时通过滑动块5方便控制机械臂的水平方位，通
过控制竖直伸缩杆6的升降控制机械臂的高度，通过活动接头7调节机械臂的角度，通过水平伸缩杆8方便控制机械臂的工作位置，利于控制机械爪11在各个位置、各个高度工作，利于其对食品装载箱进行抓取，方便后续对食品的装载运输码垛等，保证工作的安全性，提高工作的效果和效率，减少人工的输出，省时省力，方便使用，增加食品运输的安全性。同时保护垫12减轻机械爪11对食品装载箱夹持的摩擦，提高夹持的安全性，减少装载箱内部食品破碎的概率，提高安全性，方便使用。
20.水平伸缩杆8下表面设有升降杆9，升降杆9底端安装食品铲斗10，在机械爪11抓取食品装载箱的同时，通过升降杆9控制食品铲斗10的高度，使食品铲斗10的高度和机械爪11抓取食品装载箱的高度相似，通过机械爪11抓取食品装载箱后及时将其放置到食品铲斗10上，在通过食品铲斗10运动后堆放在底座1上，减少机械爪11和食品装载箱的接触时间，避免机械爪11长时间夹持食品装载箱，导致装载箱内部食品被挤压压碎，保证食品运输的安全可靠，方便其后续的运输装载码垛，保证安全性，方便使用。
21.底座1上设有保护气囊18，保护气囊18通过输气管17和充气泵16，充气泵16固定安装在底座1侧壁，在有一些不是硬质的食品包装箱如食品包装袋等运输时，通过充气泵 16和输气管17对保护气囊18进行充气，使保护气囊18鼓起，方便放置食品包装袋，避免其压碎，保证食品包装袋运输的安全性，方便使用。
22.实施例二：在实施例一的基础上底座1上活动设有门板13，门板13和三组侧板3组成口字形，方便将食品放置在口字形的中间，避免食品的滑落，保证食品运输时的安全，利于后续食品的装载运输码垛。
23.门板13上设有把手14，运输装载或卸货时，可以通过把手14方便将门板13转动卸下，利于其内部食品的装卸，方便使用，保证安全性。
24.门板13侧壁和拉绳15一端活动连接，拉绳15另一端和底座1底端连接，工作时通过拉绳15方便加紧固定门板13，保证门板13的稳定，避免装置内部食品的滑动，保证安全性，利于装置的使用。
25.本实用新型的工作原理是：本实用新型方便将食品放置在凹字形的三组侧板3中间，避免食品的滑落，保证食品运输时的安全，导轮2方便装置在各个地点移动，利于后续食品的装载运输码垛，推手4方便控制装置的移动方向，利于装置对食品的运输，工作时通过滑动块5方便控制机械臂的水平方位，通过控制竖直伸缩杆6的升降控制机械臂的高度，通过活动接头7调节机械臂的角度，通过水平伸缩杆8方便控制机械臂的工作位置，利于控制机械爪11在各个位置、各个高度工作，利于其对食品装载箱进行抓取，方便后续对食品的装载运输码垛等，保证工作的安全性，提高工作的效果和效率，减少人工的输出，省时省力，方便使用，增加食品运输的安全性。同时保护垫12减轻机械爪11对食品装载箱夹持的摩擦，提高夹持的安全性，减少装载箱内部食品破碎的概率，提高安全性，在机械爪11抓取食品装载箱的同时，通过升降杆9控制食品铲斗10的高度，使食品铲斗10 的高度和机械爪11抓取食品装载箱的高度相似，通过机械爪11抓取食品装载箱后及时将其放置到食品铲斗10上，在通过食品铲斗10运动后堆放在底座1上，减少机械爪11和食品装载箱的接触时间，避免机械爪11长时间夹持食品装载箱，导致装载箱内部食品被挤压压碎，保证食品运输的安全可靠，方便其后续的运输装载码垛，保证安全性，方便使用。在有一些不是硬质的食品包装箱如食品包装袋等运输时，通过充气泵16和输气管17 对保护气囊18进行充气，使保护气囊18鼓
起，方便放置食品包装袋，避免其压碎，保证食品包装袋运输的安全性，方便将食品放置在口字形的中间，避免食品的滑落，保证食品运输时的安全，利于后续食品的装载运输码垛。运输装载或卸货时，可以通过把手14方便将门板13转动卸下，利于其内部食品的装卸，方便使用，保证安全性。工作时通过拉绳15方便加紧固定门板13，保证门板13的稳定，避免装置内部食品的滑动，保证安全性，利于装置的使用。
26.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
27.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。