货叉组件及搬运机器人的制作方法

1.本技术涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货叉组件及搬运机器人。


背景技术：

2.随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。
3.搬运机器人通常包括移动底座以及位于移动底座上的货叉组件，通过货叉组件将货物放置到仓储货架上，或从仓储货架上取出货物。
4.然而，该货叉组件在搬运货物的过程中，安全可靠性低。


技术实现要素：

5.鉴于上述问题，本技术实施例提供一种货叉组件及搬运机器人，用于提高货叉组件在搬运货物过程中的安全可靠性。
6.为了实现上述目的，本技术实施例提供如下技术方案：
7.本技术实施例的第一方面提供一种货叉组件，其包括：托架和安装于所述托架上的货叉，所述货叉用于承载和取放货物；所述托架背离所述货叉的一侧上设有第一传感器，所述第一传感器用于感应所述托架是否碰到障碍物。
8.在一种可选的实施方式中，所述第一传感器为第一压力传感器。
9.在一种可选的实施方式中，所述第一压力传感器在所述托架背离所述货叉的一侧的边缘沿所述托架的周向延伸，当所述第一压力传感器受到触压力时，所述第一压力传感器发送信号给控制所述货叉组件运动的控制器，以使所述控制器控制所述货叉组件停止运动。
10.在一种可选的实施方式中，所述第一传感器为安全触边或安全缓冲器。
11.在一种可选的实施方式中，所述货叉组件还包括第二传感器，所述第二传感器安装在所述货叉的顶部，所述第二传感器用于感应所述货叉的顶部是否碰到障碍物。
12.在一种可选的实施方式中，所述第二传感器为第二压力传感器。
13.在一种可选的实施方式中，所述第二压力传感器在所述货叉的边缘沿所述货叉的周向延伸，当所述第二压力传感器受到触压力时，所述第二压力传感器发送信号给控制所述货叉组件运动的控制器，以使所述控制器控制所述货叉组件停止运动。
14.在一种可选的实施方式中，所述第二压力传感器为安全触边或安全缓冲器。
15.在一种可选的实施方式中，所述货叉包括可沿货物的搬运方向移动的货叉臂，所述货叉臂的前端设有第三传感器，所述第三传感器用于感应所述货叉臂的前端是否会触碰到障碍物。
16.在一种可选的实施方式中，所述货叉臂为两个，两个所述货叉臂相对设置，两个所
述货叉臂的前端均设有所述第三传感器。
17.在一种可选的实施方式中，所述第三传感器为漫反射传感器。
18.与现有技术相比，本技术实施例提供的货叉组件具有如下优点：
19.本技术实施例提供的货叉组件通过在托架背离货叉的一侧上设置第一传感器，第一传感器用于感应托架是否碰到障碍物，当第一传感器感应到托架碰到障碍物时，第一传感器向控制货叉组件移动的控制器发送信号，控制器控制货叉组件停止运动，从而提高了货叉组件在搬运过程中的安全可靠性。
20.本技术实施例的第二方面提供一种搬运机器人，其包括：移动底座、升降机构以及上述第一方面所述的货叉组件，所述移动底座用于承载所述升降机构和所述货叉组件，所述升降机构用于驱动所述货叉组件升降。
21.本技术实施例提供的搬运机器人包括移动底座、升降机构以及货叉组件，移动底座用于承载升降机构和货叉组件，升降机构用于驱动货叉组件升降，其中，货叉组件通过在托架背离货叉的一侧上设置第一传感器，第一传感器用于感应托架是否碰到障碍物，当第一传感器感应到托架碰到障碍物时，第一传感器向控制货叉组件移动的控制器发送信号，控制器控制货叉组件停止运动，从而提高了货叉组件的安全可靠性，进而提高了搬运机器人在搬运过程中的安全可靠性。
22.除了上面所描述的本技术实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本技术实施例提供的货叉组件及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本技术实施例提供的搬运机器人的结构示意图；
25.图2为本技术实施例提供的货叉组件的第一视角的结构示意图；
26.图3为本技术实施例提供的货叉组件的第二视角的结构示意图；
27.图4为本技术实施例提供的货叉组件的第三视角的结构示意图。
28.附图标记：
29.100
‑
货叉组件；
30.10
‑
托架；
31.11
‑
货叉；
32.111
‑
货叉臂；
33.12
‑
第一传感器；
34.13
‑
第二传感器；
35.14
‑
第三传感器；
36.200
‑
搬运机器人；
37.20
‑
移动底座；
38.21
‑
升降机构；
39.22
‑
货架；
40.221
‑
隔板。
具体实施方式
41.相关技术中，搬运机器人包括移动底座、升降机构和货叉组件，移动底座用于承载升降机构和货叉组件，升降机构用于驱动货叉组件升降，其中，货叉组件包括托架和安装于托架上的货叉，然而，该货叉组件在搬运货物过程中，无法感应到货叉组件是否碰到人或者其他货物等障碍物，存在安全可靠性低的技术问题。
42.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种货叉组件及搬运机器人，其中，货叉组件通过在托架背离货叉的一侧上设置第一传感器，第一传感器用于感应托架是否碰到障碍物，当第一传感器感应到托架碰到障碍物时，第一传感器向控制货叉组件移动的控制器发送信号，控制器控制货叉组件停止运动，从而提高了货叉组件的安全可靠性，进而提高了搬运机器人在搬运过程中的安全可靠性。
43.为了使本技术实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本技术保护的范围。
44.图1为本技术实施例提供的搬运机器人的结构示意图。如图1所示，本技术实施例提供的搬运机器人200，用于搬运仓储货架上的货物。
45.其中，仓储货架可以为单层或者多层，仓储货架的任意一层可以用于放置货物，仓储货架的数量可以是一个，也可以是多个。
46.搬运机器人200包括移动底座20、升降机构21以及货叉组件100，移动底座20用于承载升降机构21和货叉组件100，升降机构21用于驱动货叉组件100进行升降。
47.其中，移动底座20可移动，并带动所承载的升降机构21以及货叉组件100一并移动，另外，移动底座20上还可以承载有货架22，货架22可以包括多个隔板221，多个隔板221将货架22分隔成多层，形成多层货架，多层货架的任意一层均可以用于暂存货物，这样，搬运机器人200可以一次搬运多个货物，从而提高搬运机器人200的搬运效率。
48.移动底座20带动货叉组件100移动，以使货叉组件100可以在货物在多层货架与仓储货架之间进行搬运，而升降机构21用于驱动货叉组件100升降，这样，货叉组件100能够在多层货架的任意一层，或者仓储货架的任意一层上搬运货物。
49.其中，升降机构21可以由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构也可以替换成丝杆机构，带轮机构等传动机构，此外，链轮机构可以省略，由电机直接驱动，此时，电机为线性电机。
50.可以理解的是，货叉组件100并不仅限于应用于搬运机器人200，货叉组件100还可以应用于穿梭车、分拣平台等领域。
51.图2为本技术实施例提供的货叉组件的第一视角的结构示意图。如图2所示，本申
请实施例提供的货叉组件100包括托架10和货叉11，其中，托架10可由型材和板材组焊而成，用于支承货叉11，货叉11安装于托架10上，货叉11用于承载和取放货物。
52.为了提高货叉组件100在搬运过程中的安全可靠性，在本实施例中，在托架10背离货叉11的一侧上设有第一传感器12，第一传感器12用于感应托架10是否碰到人或者其他货物等障碍物。
53.在具体实现时，通过在托架10背离货叉11的一侧上设置第一传感器12，第一传感器12用于感应托架10是否碰到障碍物，当第一传感器12感应到托架10碰到障碍物时，第一传感器12向控制货叉组件100移动的控制器发送信号，控制器控制货叉组件100停止运动，从而提高了货叉组件100的安全可靠性，进而提高了搬运机器人200在搬运过程中的安全可靠性。
54.在一些实施例中，第一传感器12为第一压力传感器。
55.具体的，第一压力传感器位于托架10背离货叉11的一侧，例如，当托架10水平放置时，第一压力传感器位于托架10的底部，当货叉组件100在升降过程中，若托架10的底部碰到人或者其他货物等障碍物时，人或者其他货物等障碍物首先会触碰到安装在托架10底部的第一压力传感器，此时，第一传感器12受到触压力会向控制货叉组件100移动的控制器发送信号，控制器根据接收到的信号则会控制货叉组件100停止运动，这样，可以避免货叉组件100对人或者其他货物等障碍物进一步撞击，从而提高了货叉组件100的安全可靠性，进而提高搬运机器人200在搬运货物过程中的安全可靠性。
56.可选的，第一压力传感器安装在托架10背离货叉11的一侧的边缘且沿托架10的周向延伸，这样，托架10的底部只要和人或者其他货物等障碍物发生触碰时，第一压力传感器都能够受到触压力，此时，第一压力传感器则发送信号给控制货叉组件100运动的控制器，以使控制器控制货叉组件100停止运动，从而提高了货叉组件100的安全可靠性，进而提高搬运机器人200在搬运货物过程中的安全可靠性。
57.在一个实施例中，第一传感器12为安全触边或者安全缓冲器。
58.由于安全触边是一种橡胶带状的压敏开关；而安全缓冲器的外层也覆盖包裹有泡沫橡胶等附件，也就是说，安全触边或者安全缓冲器的外部均为柔性的材质，这样，当安全触边或安全缓冲器与人或者其他货物等障碍物发生撞击时，安全触边或者安全缓冲器上外部这些柔性的材质具有缓冲作用，可以对人或者其他货物等障碍物起到保护的作用，另外，安全触边或者安全缓冲器上这些柔性的材质被触压后会发送信号给控制器，控制器控制货叉组件100停止运动，从而提高了货叉组件100在搬运货物过程中的安全可靠性。
59.图3为本技术实施例提供的货叉组件的第二视角的结构示意图。
60.在上述实施例的基础上，如图3所示，货叉组件100还包括第二传感器13，第二传感器13安装在货叉11的顶部，第二传感器13用于感应货叉11的顶部是否触碰障碍物。
61.具体的，通过在货叉11的顶部设置第二传感器13，当货叉组件100在升降移动过程中，货叉11碰到仓库的天花板或者其他障碍物时，第一传感器12发送信号给控制货叉组件100移动的控制器，控制器控制货叉组件100停止运动，从而提高了货叉组件100的安全可靠性，进而提高搬运机器人200在搬运货物过程中的安全可靠性。
62.可选的，第二传感器13为第二压力传感器。
63.通过将第二传感器13设置为第二压力传感器，这样，当货叉组件100在运动过程
中，若货叉11的顶部与障碍物发出触碰时，则第二传感器13受到触压力，此时，第二传感器13便可向控制货叉组件100运动的控制器发送信号，以使控制器控制货叉组件100停止运动，以提高货叉组件100在搬运货物的过程中的安全可靠性。
64.在一些实施例中，第二压力传感器安装在货叉11的顶部的边缘且沿货叉11的周向延伸，当货叉11的顶部与障碍物发生触碰时，第二压力传感器首先会受到触压力，此时，第二压力传感器会发送信号给控制货叉组件100运动的控制器，以使控制器控制货叉组件100停止运动。
65.具体的，通过将第二压力传感器安装在货叉11的边缘且沿货叉11的周向进行延伸，可以理解的是，在货叉11的顶部的边缘沿周向均设有第二压力传感器，这样，当货叉11的顶部沿周向的任意位置与仓库的天花板等障碍物发生触碰时，第二压力传感器都会受到触压力并向控制器发生信号，以使控制器控制货叉组件100停止运动，从而提高货叉组件100在搬运货物的过程中的安全可靠性。
66.在一个实施例中，第二传感器13为安全触边或者安全缓冲器。
67.由于安全触边是一种橡胶带状的压敏开关，而安全缓冲器的外层覆盖包裹有泡沫橡胶等附件，也就是说，安全触边或者安全缓冲器的外部均为柔性材质，这样，当安全触边或安全缓冲器与人或者其他货物等障碍物发生撞击时，安全触边或者安全缓冲器上外部这些柔性材质具有缓冲作用，可以对人或者其他货物等障碍物起到保护的作用，且安全触边或者安全缓冲器上这些柔性材质被触压后会发送信号给控制器，控制器控制货叉组件100停止运动，从而提高了货叉组件100在搬运货物过程中的安全可靠性。
68.综上，通过在托架10背离货叉11的一侧上设置第一传感器12，第一传感器12用于感应托架10是否碰到障碍物，当第一传感器12感应到托架10碰到障碍物时，第一传感器12向控制货叉组件100移动的控制器发送信号，控制器控制货叉组件100停止运动；另外，在货叉11的顶部设置第二传感器13，当货叉组件100在升降移动过程中，货叉11碰到仓库的天花板或者其他障碍物时，第一传感器12发送信号给用于控制货叉组件100移动的控制器，控制器控制货叉组件100停止运动，这样，提高了货叉组件100的安全可靠性，从而提高了搬运机器人200在搬运货物过程中的安全可靠性。
69.图4为本技术实施例提供的货叉组件的第三视角的结构示意图。
70.进一步的，如图4所示，货叉11包括可沿货物的搬运方向移动的货叉臂111，其中，货叉臂111可以为伸缩结构，这样，货叉臂111可以伸出较远的距离，以取放位置较远的货物，而为了提高货物臂在移动过程中的安全可靠性，在本实施例中，在货叉臂111的前端设有第三传感器14，第三传感器14用于感应货叉臂111的前端是否碰到障碍物。其中，货叉臂111的前端指的是货叉臂111在伸出时，最先伸出的那一端，例如，货叉11在从仓储货架22上取货物时，货叉臂111靠近货物的那一端则为货叉臂111的最前端。
71.在具体实现时，第三传感器14安装在货叉臂111的前端，当货叉臂111在伸出过程中，若第三传感器14感应到货叉臂111的前端有障碍物，则第三传感器14向控制货叉臂111伸缩的控制器发送信号，该控制器用于控制货叉臂111停止伸出，避免货叉臂111在伸出过程中碰撞到仓储货架22的立柱或者别的货箱等障碍物，从而提高货叉臂111在伸出过程中的安全可靠性，进而提高货叉组件100的安全可靠性。
72.在一个实施例中，货叉臂111为两个，且两个货叉臂111在水平面上相对设置，即两
个货叉臂111包括左货叉臂111和右货叉臂111，两个货叉臂111可以水平的伸出，且在两个货叉臂111的前端均设有第三传感器14，两个第三传感器14分别用于感应两个货叉臂111在伸出过程中，货叉臂111的前端是否有障碍物，以避免两个货叉臂111在伸缩过程中与障碍物之间发生碰撞，从而提高了货叉臂111在伸出过程的安全可靠性，进而提高货叉组件100的安全可靠性。
73.可选的，第三传感器14可以为漫反射传感器，结构简单，操作方便。
74.在上述实施例的基础上，货叉臂111可以包括内臂、外壁，或者，在内臂和外壁之间还设有一个中间臂，在本实施例中，内臂能够伸出最远，第三传感器14位于内臂远离外臂的一端，即内臂的前端。
75.另外，在货叉臂111上还可以设有第一推杆和第二推杆，其中，第一推杆可以设置在内臂的最前端，第二推杆可以设置在内臂的最后端，第一推杆可以是活动推杆，第二推杆可以是固定推杆，也可以是活动推杆。
76.在上述实施例的基础上，货叉组件100还包括旋转机构，旋转机构位于托架10和货叉11之间，旋转机构有驱动货叉11相对于托架10绕一竖直轴线旋转，以取放不同方向的货物。
77.本实用新型实施例提供的货叉组件包括托架和安装于托架上的货叉，货叉用于承载和取放货物，托架背离货叉的一侧上设有第一传感器，第一传感器用于感应托架是否碰到障碍物。通过在托架背离货叉的一侧上设置第一传感器，第一传感器用于感应托架是否碰到障碍物，当第一传感器感应到托架碰到障碍物时，第一传感器向控制货叉组件移动的控制器发送信号，控制器控制货叉组件停止运动，从而提高了货叉组件在搬运过程中的安全可靠性。
78.本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。
79.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
80.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。