一种机械加工用不规则工件智能抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及工件抓取技术领域，具体为一种机械加工用不规则工件智能抓取装置。


背景技术：

2.对于工作在自动化生产线或柔性制造系统上的工业机器人，其完成最多的动作是“抓取
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放置”，在生产制造时，是否拥有高效的抓取方式直接关系到整个工业生产过程的生产效率。当前大部分工业机器人上基于视觉的抓取策略都是利用相机在图像的二维空间中采取识别抓取策略，即使用图像处理的方法，对二维平面图像进行特征提取和图像分析计算得到抓取点后被工业机器人抓取。但是，这种方式由于没有对抓取物体进行有效的姿态估计，对于无序、不规则摆放的工件抓取效率低下；或设计更多的机械结构弥补，但会导致生产设备成本增高。因此，在现有基础上，提供一种对无序、不规则摆放的工件定位抓取装置是丞待解决的问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种机械加工用不规则工件智能抓取装置，具有利用气泵向多组气管内通气的方式推动密封板向左移动，在密封板移动的过程中带动多组夹板同步的向圆心方向移动，在移动的过程中，弹簧慢慢压缩，起到缓冲的作用，而多组夹板依次与不规则工件的多个面相接，从而实现抓取，需要松开时，气泵抽取密封套筒内的气体让密封板反向移动，夹板松开不规则工件，完成快速抓取的优点，解决了现有技术中的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械加工用不规则工件智能抓取装置，包括外筒和内筒，所述外筒和内筒之间通过径向设置的支撑架固定，外筒的外壁上连接有气泵，外筒内部加工有一圈环孔，环孔上连通的支路与气泵的管口连接，内筒上安装有抓取组件；
5.所述抓取组件包括气管、密封套筒、密封板、弹簧、抵杆和夹板，气管的一端沿外筒的内径向方向固定，并且气管与环孔的另一支路连通，密封套筒沿着内筒的内径向方向固定，气管的另一端插入内筒内，密封板设置在密封套筒内，密封板侧面连接的抵杆穿出密封套筒延伸至内筒内与夹板相接，抵杆的外部套有弹簧，弹簧的一端与密封套筒相接，弹簧的另一端与密封板相接。
6.优选的，所述外筒和内筒为同心圆，并且外筒和内筒的厚度设置在5～7cm。
7.优选的，所述气管为两端开口的管体，并且气管侧面开设有与内部连通的出口，气管的出口位于密封套筒内。
8.优选的，所述夹板的表面上套有防滑橡胶套，夹板的夹持面长度不超过4cm。
9.优选的，所述抓取组件设置的数量不小于三组，并且抓取组件之间等间距的分布。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
11.本机械加工用不规则工件智能抓取装置，气管为两端开口的管体，并且气管侧面
开设有与内部连通的出口，气管的出口位于密封套筒内，气管侧面开口的设置其目的在于避免密封板将气管的开口堵住，其侧面的开口设置保证气流的顺畅流动，利用气泵向多组气管内通气的方式推动密封板向左移动，在密封板移动的过程中带动多组夹板同步的向圆心方向移动，在移动的过程中，弹簧慢慢压缩，起到缓冲的作用，而多组夹板依次与不规则工件的多个面相接，从而实现抓取，需要松开时，气泵抽取密封套筒内的气体让密封板反向移动，夹板松开不规则工件，完成快速抓取。
附图说明
12.图1为本实用新型的整体立体图；
13.图2为本实用新型的未抓取仰视图；
14.图3为本实用新型的抓取仰视图；
15.图4为本实用新型的图3的a处放大图。
16.图中：1、外筒；11、气泵；12、环孔；2、内筒；3、支撑架；4、抓取组件；41、气管；42、密封套筒；43、密封板；44、弹簧；45、抵杆；46、夹板。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.请参阅图1，一种机械加工用不规则工件智能抓取装置，包括外筒1和内筒2，外筒1和内筒2之间通过径向设置的支撑架3固定，利用支撑架3将外筒1和内筒2的位置固定牢固，外筒1和内筒2为同心圆，并且外筒1和内筒2的厚度设置在5～7cm，避免厚度过小导致其外筒1和内筒2不具备足够的强度，无法抓取重量较大的工件，外筒1的外壁上连接有气泵11，外筒1内部加工有一圈环孔12，环孔12上连通的支路与气泵11的管口连接，气泵11产生的气体输入至环孔12内，或者气泵11抽取环孔12内部的气体，内筒2上安装有抓取组件4，抓取组件4设置的数量不小于三组，并且抓取组件4之间等间距的分布，利用其多组设置的抓取组件4，提高与不规则工件的接触点，在抓取的过程中，提高其夹持力，实现抓取稳定。
19.请参阅图2
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4，抓取组件4包括气管41、密封套筒42、密封板43、弹簧44、抵杆45和夹板46，气管41的一端沿外筒1的内径向方向固定，气管41的位置固定，并且气管41与环孔12的另一支路连通，气管41作为输气或者送气的通道，密封套筒42沿着内筒2的内径向方向固定，气管41的另一端插入内筒2内，气管41为两端开口的管体，并且气管41侧面开设有与内部连通的出口，气管41的出口位于密封套筒42内，气管41侧面开口的设置其目的在于避免密封板43将气管41的开口堵住，其侧面的开口设置保证气流的顺畅流动，密封板43设置在密封套筒42内，密封板43侧面连接的抵杆45穿出密封套筒42延伸至内筒2内与夹板46相接，夹板46的表面上套有防滑橡胶套，夹板46的夹持面长度不超过4cm，抵杆45的外部套有弹簧44，弹簧44的一端与密封套筒42相接，弹簧44的另一端与密封板43相接，利用气泵11向多组气管41内通气的方式推动密封板43向左移动，在密封板43移动的过程中带动多组夹板46同步的向圆心方向移动，在移动的过程中，弹簧44慢慢压缩，起到缓冲的作用，而多组夹板46
依次与不规则工件的多个面相接，从而实现抓取，需要松开时，气泵11抽取密封套筒42内的气体让密封板43反向移动，夹板46松开不规则工件，完成快速抓取。
20.综上所述：本机械加工用不规则工件智能抓取装置，外筒1内部加工有一圈环孔12，环孔12上连通的支路与气泵11的管口连接，气泵11产生的气体输入至环孔12内，或者气泵11抽取环孔12内部的气体，抓取组件4设置的数量不小于三组，利用其多组设置的抓取组件4，提高与不规则工件的接触点，在抓取的过程中，提高其夹持力，实现抓取稳定。利用气泵11向多组气管41内通气的方式推动密封板43向左移动，在密封板43移动的过程中带动多组夹板46同步的向圆心方向移动，在移动的过程中，弹簧44慢慢压缩，起到缓冲的作用，而多组夹板46依次与不规则工件的多个面相接，从而实现抓取，需要松开时，气泵11抽取密封套筒42内的气体让密封板43反向移动，夹板46松开不规则工件，完成快速抓取。
21.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
22.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。