一种单轴双臂双节伺服横走机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体的说是一种单轴双臂双节伺服横走机械手。


背景技术：

2.机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。双截机械手上下运行速度较快，且适合厂房较低的车间安装。但是目前的单轴双臂双节伺服横走机械手结构较为复杂，使用时，其机械手抓取结构较为单一，不能适用多种不同物体之间的抓取，而且机械手结构拆装复杂，不利于其维护维修。


技术实现要素：

3.针对现有技术中存在的上述不足之处，本实用新型目的是提供一种结构简单、适应性高、便于维护维修的单轴双臂双节伺服横走机械手。
4.本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种单轴双臂双节伺服横走机械手，包括支撑板、y轴行走模块、x轴行走模块、z轴行走模块、控制柜、快装模块，所述y轴行走模块下端固定连接有两组相平行的支撑板，所述y轴行走模块上端连接有控制柜，所述控制柜一侧固定连接有x轴行走模块，所述x轴行走模块上连接有两组z轴行走模块，所述z轴行走模块下端分别固定连接有快装模块，所述快装模块包括安装块、卡接块、滑动块、滑杆、联动杆、传动杆、推杆、复位弹簧，所述安装块固定连接在所述z轴行走模块下端，所述安装块下端面设置有四组插接孔，所述安装块内设置有安装腔，所述安装腔四角处分别开设有滑道，所述滑道另一端分别与所述插接孔相连通，所述滑道内滑动连接有卡接块，所述卡接块朝向插接孔一端设置有环状卡舌，且所述环状卡舌设置在所述插接孔内，所述卡接块另一端与所述联动杆铰链连接，所述安装腔中心线上固定连接有滑杆，所述滑杆上滑动连接有所述滑动块，所述联动杆与相对一侧的所述滑动块铰链连接，两组所述滑动块之间的滑杆上套接连接有复位弹簧，所述滑动块上端均铰链连接有传动杆，所述传动杆另一端均与所述推杆一端铰链连接，所述安装块外侧面设置有连接槽，所述连接槽内滑动连接有按钮块，所述推杆另一端穿出所述安装腔后与所述按钮块固定连接。
5.进一步的，所述所述快装模块下端连接有机械手。
6.进一步的，所述机械手包括插接杆、安装板、外装模块，所述安装板上端固定连接有四组与所述插接孔相对应的插接杆，且所述插接杆插接连接在所述插接孔内，所述插接杆上均开设有卡槽，所述卡接块一端的环状卡舌与所述卡槽卡接连接，所述安装板下端固定连接有外装模块。
7.进一步的，所述外装模块为机械夹爪、真空吸盘或电磁铁中的一种。
8.本实用新型的有益效果：使用时，y轴行走模块带动控制柜在y轴方向移动，所述x
轴行走模块带动z轴行走模块在x轴方向移动，z轴行走模块带动机械手在z轴行走模块上移动，从而实现机械手在y轴、x轴、z轴方向的任意移动；
9.本实用新型中，通过按压按钮块，并带动推杆向里运动，推杆末端通过传动杆拉动滑动块相对移动，两组滑动块压缩复位弹簧，与此同时，滑动块通过联动杆拉动卡接块向安装腔内移动，使环状卡舌与插接杆上的卡槽分离，从而使机械手从快装模块下端拆卸分离，之后选取适当的机械手，直接将安装板上的插接杆插入相对应的插接孔内，在复位弹簧的弹力作用下，使两组滑动块分别向外滑动，使卡接块一端的环形卡舌重新与插接杆上的卡槽卡接，从而实现了机械手的安装，本实用新型结构简单、可以根据实际情况快速更换机械手，多种机械手能够适应对不同物体的抓取，提高了本实用新型的实用性，也便于对机械手进行维护维修。
附图说明
10.图1为本实用新型立体结构示意图；
11.图2为本实用新型快装模块剖面结构示意图；
12.图3为本实用新型机械手立体结构示意图。
13.图中：1支撑板、2y轴行走模块、3x轴行走模块、4z轴行走模块、5控制柜、6快装模块、7安装块、8卡接块、9滑动块、10滑杆、11联动杆、12传动杆、13推杆、14复位弹簧、15插接孔、16安装腔、17连接槽、18按钮块、19机械手、20插接杆、21安装板、22外装模块、23卡槽。
具体实施方式
14.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
15.请参阅图1
‑
3，一种单轴双臂双节伺服横走机械手，包括支撑板1、y轴行走模块2、x轴行走模块3、z轴行走模块4、控制柜5、快装模块6，y轴行走模块2下端固定连接有两组相平行的支撑板1，y轴行走模块2上端连接有控制柜5，控制柜5一侧固定连接有x轴行走模块3，x轴行走模块3上连接有两组z轴行走模块4，z轴行走模块4下端分别固定连接有快装模块6，快装模块6包括安装块7、卡接块8、滑动块9、滑杆10、联动杆11、传动杆12、推杆13、复位弹簧14，安装块7固定连接在z轴行走模块4下端，安装块7下端面设置有四组插接孔15，安装块7内设置有安装腔16，安装腔16四角处分别开设有滑道，滑道另一端分别与插接孔15相连通，滑道内滑动连接有卡接块8，卡接块8朝向插接孔15一端设置有环状卡舌，且环状卡舌设置在插接孔15内，卡接块8另一端与联动杆11铰链连接，安装腔16中心线上固定连接有滑杆10，滑杆10上滑动连接有滑动块9，联动杆11与相对一侧的滑动块9铰链连接，两组滑动块9之间的滑杆10上套接连接有复位弹簧14，滑动块9上端均铰链连接有传动杆12，传动杆12另一端均与推杆13一端铰链连接，安装块7外侧面设置有连接槽17，连接槽17内滑动连接有按钮块18，推杆13另一端穿出安装腔16后与按钮块18固定连接。
16.本实用新型中，快装模块6下端连接有机械手19；机械手19包括插接杆20、安装板21、外装模块22，安装板21上端固定连接有四组与插接孔15相对应的插接杆20，且插接杆20
插接连接在插接孔15内，插接杆20上均开设有卡槽23，卡接块8一端的环状卡舌与卡槽23卡接连接，安装板21下端固定连接有外装模块22，使用时，直接将安装板21上的插接杆20插入相对应的插接孔15内，实现了机械手19的快速安装。
17.进一步的，外装模块22为机械夹爪、真空吸盘或电磁铁中的一种，用于适应针对不同物体的抓取。
18.本实用新型的工作原理是：使用时，y轴行走模块2带动控制柜5在y轴方向移动，x轴行走模块3带动z轴行走模块4在x轴方向移动，z轴行走模块4带动机械手19在z轴行走模块4上移动，从而实现机械手19在y轴、x轴、z轴方向的任意移动；
19.本实用新型中，通过按压按钮块18，并带动推杆13向里运动，推杆13末端通过传动杆12拉动滑动块9相对移动，两组滑动块9压缩复位弹簧14，与此同时，滑动块9通过联动杆11拉动卡接块8向安装腔16内移动，使环状卡舌与插接杆20上的卡槽23分离，从而使机械手19从快装模块6下端拆卸分离，之后选取适当的机械手19，直接将安装板21上的插接杆20插入相对应的插接孔15内，在复位弹簧14的弹力作用下，使两组滑动块9分别向外滑动，使卡接块8一端的环形卡舌重新与插接杆20上的卡槽23卡接，从而实现了机械手19的安装，本实用新型结构简单、可以根据实际情况快速更换机械手19，多种机械手19能够适应对不同物体的抓取，提高了本实用新型的实用性，也便于对机械手19进行维护维修。
20.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
21.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。