一种双驱力平衡卷扬机的制作方法

1.本发明涉及双驱动卷扬机技术领域，特别涉及一种双驱力平衡卷扬机。


背景技术：

2.卷扬机是指用卷筒缠绕钢丝绳或链条提升或牵引重物的轻小型起重设备，可以垂直提升、水平或倾斜拽引重物。
3.双驱动卷扬机在牵引物体时，常因为两个独立的卷筒卷绳步调不一致导致两根牵引绳受力不相等。现有的解决办法为：通过将两根分别固定在两个独立卷筒的牵引绳另一末端联通起来，并在联通的位置设置导线滑轮，利用导线滑轮两端力相等的原理解决受力平衡问题。此方法适用于牵引绳中间部只存在较少导线滑轮等中间传动件，如果存在较多的中间传动件，实际情况需要考虑到摩擦力，此时通过较多中间传动件的牵引绳两端的拉力并不一定相等，因而不能精确保证固定在两个独立卷筒上牵引绳受力平衡。
4.因此，如何能够提供一种解决上述技术问题的双驱力平衡卷扬机是本领域技术人员亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种双驱力平衡卷扬机，当牵引绳i和牵引绳ii的受力不相等时，通过卷扬机自身反馈调节卷绳速度并使其一致。
6.为实现上述目的，本发明提供一种双驱力平衡卷扬机，包括固定部，滑动装配于所述固定部的活动部，连接于所述活动部并穿出所述固定部的牵引绳；
7.所述固定部设置滑轮模组i，所述滑轮模组i设有滑轮i
‑
i和滑轮i
‑
ii；
8.所述活动部设置位于第一端的驱动模组i和设有滑轮ii的滑轮模组ii、位于第二端的驱动模组ii和设有滑轮iii的滑轮模组iii；
9.所述牵引绳包括牵引绳i和牵引绳ii，所述牵引绳i的第一端连接于所述驱动模组i、第二端穿出所述固定部、第一端与第二端之间的部分依次通过所述滑轮ii和所述滑轮i
‑
i，所述牵引绳ii的第一端连接于所述驱动模组ii、第二端穿出所述固定部、第一端与第二端之间的部分依次通过所述滑轮iii和所述滑轮i
‑
ii。
10.优选地，还包括设于所述活动部的连杆机构，所述连杆机构设有可与所述固定部摩擦锁定的摩擦块。
11.优选地，所述连杆机构左右对称，其包括连杆i、连杆ii、连杆iii、连杆iv、连杆v、连杆vi和连杆vii，所述连杆ii的两端分别与所述连杆iii和所述连杆iv铰接，所述连杆iii与所述连杆v的中部铰接，所述连杆iv与所述连杆vi的中部铰接，所述连杆i的两端分别与所述连杆v的上部和所述连杆vi的上部铰接，所述连杆v的下部设有供所述牵引绳i通过的滑轮iv，所述连杆vi的下部设有供所述牵引绳ii通过的滑轮v，所述连杆ii的中部与所述连杆vii的下部固接，所述连杆i设有供所述连杆vii滑动的滑动孔，所述连杆vii穿过所述滑动孔的端部与所述摩擦块固接。
12.优选地，所述连杆机构还包括弹簧，所述弹簧套装所述连杆vii，所述滑动孔设有定位所述弹簧的下部的台阶，所述弹簧的上部接触所述摩擦块，所述弹簧始终处于压缩状态。
13.优选地，所述滑轮i
‑
i、所述滑轮i
‑
ii、所述滑轮ii、所述滑轮iii、所述滑轮iv和所述滑轮v的侧面均设有滑轮罩，所述滑轮罩具有约束齿。
14.优选地，所述牵引绳i处于所述滑轮ii和所述滑轮i
‑
i之间部分的轴线与所述牵引绳ii处于所述滑轮iii和所述滑轮i
‑
ii之间部分的轴线共线，二者与所述活动部相对所述固定部的滑动方向平行。
15.优选地，所述固定部设有线性导轨，所述活动部设有与所述线性导轨滑动配合的线性导向件，和/或，所述固定部设有线性导向件，所述活动部设有与所述线性导向件滑动配合的线性导轨。
16.优选地，所述固定部包括设于上部的线性导轨i、下部的线性导向件ii
‑
i、线性导向件ii
‑
ii、线性导向件iii
‑
i和线性导向件iii
‑
ii，所述活动部包括设于上部且用于装配所述线性导轨i的线性导向件i
‑
i和线性导向件i
‑
ii、下部且用于装配所述线性导向件ii
‑
i和所述线性导向件ii
‑
ii的线性导轨ii及用于装配所述线性导向件iii
‑
i和所述线性导向件iii
‑
ii的线性导轨iii。
17.优选地，还包括用于检测所述活动部相对所述固定部的滑动位置的传感器，所述传感器设于所述固定部和/或所述活动部。
18.优选地，所述传感器包括设于所述活动部两边、用于检测与所述固定部的间距的测距传感器i和测距传感器ii。
19.相对于上述背景技术，本发明所提供的双驱力平衡卷扬机，包括牵引绳、固定部和活动部，活动部滑动装配于固定部，牵引绳连接于活动部并穿出固定部；固定部设置滑轮模组i，滑轮模组i设有滑轮i
‑
i和滑轮i
‑
ii，活动部设置位于第一端的驱动模组i和设有滑轮ii的滑轮模组ii、位于第二端的驱动模组ii和设有滑轮iii的滑轮模组iii，牵引绳包括牵引绳i和牵引绳ii，牵引绳i的第一端连接于驱动模组i、第二端穿出固定部、第一端与第二端之间的部分依次通过滑轮ii和滑轮i
‑
i，牵引绳ii的第一端连接于驱动模组ii、第二端穿出固定部、第一端与第二端之间的部分依次通过滑轮iii和滑轮i
‑
ii。
20.该双驱力平衡卷扬机通过驱动模组i对牵引绳i提供牵引力，通过驱动模组ii对牵引绳ii提供牵引力；当牵引绳i和牵引绳ii的受力不相等时，例如驱动模组i卷绳速度比驱动模组ii卷绳速度快时，牵引绳i的力大于牵引绳ii的力，活动部在合力的作用下运动，使牵引绳i位于滑轮ii和滑轮i
‑
i之间的部分变短，相当于减小了驱动模组i的卷绳速度，而牵引绳ii位于滑轮iii和滑轮i
‑
ii之间的部分变长，相当于增大了驱动模组ii的卷绳速度，直到驱动模组i的卷绳速度与驱动模组ii的卷绳速度再次相等，反之同理，通过卷扬机自身反馈调节卷绳速度并使其一致。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据
提供的附图获得其他的附图。
22.图1为本发明实施例提供的双驱力平衡卷扬机的结构示意图；
23.图2为图1中固定部的立体图；
24.图3为图1中固定部的俯视图；
25.图4为图1中固定部的正视图；
26.图5为图4中滑轮模组i的结构示意图；
27.图6为图1中活动部的结构示意图；
28.图7为图6拆除盖板的内部示意图；
29.图8为图6中驱动模组i/ii的结构示意图；
30.图9为图6中滑轮模组ii/iii的结构示意图；
31.图10为图7中连杆机构的结构示意图；
32.图11为本发明实施例提供的双驱力平衡卷扬机的静止状态示意图；
33.图12为本发明实施例提供的双驱力平衡卷扬机的第一运动状态示意图；
34.图13为本发明实施例提供的双驱力平衡卷扬机的第二运动状态示意图；
35.图14为本发明实施例提供的双驱力平衡卷扬机的第三运动状态示意图。
36.其中：
[0037]1‑
固定部、2
‑
活动部、3
‑
连杆机构、10
‑
安装架、11
‑
线性导轨i、12
‑
线性导向件ii
‑
i、13
‑
线性导向件ii
‑
ii、14
‑
线性导向件iii
‑
i、15
‑
线性导向件iii
‑
ii、16
‑
导轨支座i
‑
i、17
‑
导轨支座i
‑
ii、18
‑
滑轮模组i、20
‑
安装箱、21
‑
驱动模组i、22
‑
驱动模组ii、23
‑
线性导轨ii、24
‑
线性导轨iii、25
‑
线性导向件i
‑
i、26
‑
线性导向件i
‑
ii、27
‑
滑轮模组ii、28
‑
滑轮模组iii、35
‑
摩擦块、36
‑
弹簧、180
‑
滑轮支撑座i、181
‑
滑轮i
‑
i、182
‑
滑轮i
‑
ii、183
‑
滑轮罩i
‑
i、184
‑
滑轮罩i
‑
ii、185
‑
销轴i
‑
i、186
‑
销轴i
‑
ii、201
‑
箱体、202
‑
盖板、211
‑
电机i、212
‑
制动器i、213
‑
减速器i、214
‑
卷筒i、221
‑
电机ii、222
‑
制动器ii、223
‑
减速器ii、224
‑
卷筒ii、231
‑
导轨支座ii
‑
i、232
‑
导轨支座ii
‑
ii、241
‑
导轨支座iii
‑
i、242
‑
导轨支座iii
‑
ii、271
‑
滑轮支撑座ii、272
‑
滑轮ii、273
‑
销轴ii、274
‑
滑轮罩ii、281
‑
滑轮支撑座iii、282
‑
滑轮iii、283
‑
销轴iii、284
‑
滑轮罩iii、291
‑
测距传感器i、292
‑
测距传感器ii、301
‑
连杆i、302
‑
连杆ii、303
‑
连杆iii、304
‑
连杆iv、305
‑
连杆v、306
‑
连杆vi、307
‑
连杆vii、311
‑
销轴iv、312
‑
销轴v、321
‑
滑轮iv、322
‑
滑轮v、331
‑
销轴vi、332
‑
销轴vii、341
‑
滑轮罩iv、342
‑
滑轮罩v、401
‑
牵引绳i、402
‑
牵引绳ii、1801
‑
绳索通孔、1802
‑
连接孔、1831
‑
约束齿i
‑
i、1841
‑
约束齿i
‑
ii、2741
‑
约束齿ii、2841
‑
约束齿iii、3411
‑
约束齿iv、3421
‑
约束齿v。
具体实施方式
[0038]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0039]
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
[0040]
请参考图1至图14，其中，图1为本发明实施例提供的双驱力平衡卷扬机的结构示
意图，图2为图1中固定部的立体图，图3为图1中固定部的俯视图，图4为图1中固定部的正视图，图5为图4中滑轮模组i的结构示意图，图6为图1中活动部的结构示意图，图7为图6拆除盖板的内部示意图，图8为图6中驱动模组i/ii的结构示意图，图9为图6中滑轮模组ii/iii的结构示意图，图10为图7中连杆机构的结构示意图，图11为本发明实施例提供的双驱力平衡卷扬机的静止状态示意图，图12为本发明实施例提供的双驱力平衡卷扬机的第一运动状态示意图，图13为本发明实施例提供的双驱力平衡卷扬机的第二运动状态示意图，图14为本发明实施例提供的双驱力平衡卷扬机的第三运动状态示意图。
[0041]
在第一种具体的实施方式中，本发明所提供的双驱力平衡卷扬机包括牵引绳、固定部1和活动部2，活动部2滑动装配于固定部1，活动部2可相对固定部1做滑动运动，牵引绳连接于活动部2中的卷筒并穿出固定部1后连接需要牵引的物体，使其受活动部2控制实现提升或下放。
[0042]
其中，对于固定部1而言，固定部1设置滑轮模组i18，滑轮模组i18设有滑轮i
‑
i181和滑轮i
‑
ii182。
[0043]
对于活动部2而言，活动部2设置位于第一端的驱动模组i21和设有滑轮ii272的滑轮模组ii27、位于第二端的驱动模组ii22和设有滑轮iii282的滑轮模组iii28。
[0044]
对于牵引绳而言，牵引绳包括牵引绳i401和牵引绳ii402，牵引绳i401的第一端连接于驱动模组i21、第二端穿出固定部1、第一端与第二端之间的部分依次通过滑轮ii272和滑轮i
‑
i181，牵引绳ii402的第一端连接于驱动模组ii22、第二端穿出固定部1、第一端与第二端之间的部分依次通过滑轮iii282和滑轮i
‑
ii182。
[0045]
需要说明的是，双驱卷扬机两根牵引绳受力不相等是两个独立卷筒卷绳速度不一致导致的，其中“两个独立卷筒卷绳速度不一致”是原因，“两根牵引绳受力不相等”是结果。本发明的核心思路在于利用“两根牵引绳受力不相等”结果作为反馈信息，通过卷扬机自身反馈调整两个独立卷筒的卷绳速度，并使其一致。
[0046]
具体而言，当牵引绳i401和牵引绳ii402的受力不相等时，例如驱动模组i21的卷绳速度比驱动模组ii22的卷绳速度快时，牵引绳i401的力大于牵引绳ii402的力，活动部2在合力的作用下运动，使牵引绳i401位于滑轮ii272和滑轮i
‑
i181之间的部分变短，相当于减小了驱动模组i21的卷绳速度，而牵引绳ii402位于滑轮iii282和滑轮i
‑
ii182之间的部分变长，相当于增大了驱动模组ii22的卷绳速度，直到驱动模组i21的卷绳速度与驱动模组ii22的卷绳速度再次相等，反之同理，从而通过卷扬机自身反馈调节卷绳速度并使其一致。
[0047]
在本实施例中，该双驱力平衡卷扬机的左右两边分别向下吊出牵引绳，一对牵引绳同时吊住物体。该双驱力平衡卷扬机可采用对称结构，此时固定部1和活动部2均为左右对称结构，在初始状态下，活动部2位于固定部1的正中间。
[0048]
示例性的，参考图6等附图，上述第一端为图示的右端，此时驱动模组i21、牵引绳i401等位于图示右端；上述第二端为图示的左端，此时驱动模组ii22、牵引绳ii402等位于图示左端。具体而言，固定部1包括安装架10，安装架10为左右对称的框架，固定在基座上，安装架10的内部向左右贯通；活动部2包括安装箱20，安装箱20在安装架10中左右滑动。滑轮模组i18固定安装在安装架10内部前侧中部，滑轮i
‑
i181和滑轮i
‑
ii182左右对称安装。
[0049]
除此以外，安装箱20由箱体201和盖板202组合成含内腔的六面长方体，箱体201主要由上下前后四块连接板构成，驱动模组i21安装在内腔的右端，驱动模组ii22安装在内腔
的左端，滑轮模组ii27安装在箱体201外部的右端，滑轮模组iii28安装在箱体201外部的左端。
[0050]
除此以外，驱动模组i21和驱动模组ii22为动力件，输出旋转运动及动力，均分别包括电机、制动器、减速器和卷筒，其卷筒安装在旋转运动及动力输出轴上；具体而言，驱动模组i21包括电机i211、制动器i212、减速器i213和卷筒i214，驱动模组ii22包括电机ii221、制动器ii222、减速器ii223和卷筒ii224。
[0051]
除此以外，滑轮模组i18包括滑轮支撑座i180，滑轮支撑座i180设有绳索通孔1801、连接孔1802和销孔，连接孔用于将滑轮支撑座i180固定在安装架10前部连接板上，绳索通孔1801用于通过牵引绳，销孔通过销轴i
‑
i185装配滑轮i
‑
i181，通过销轴i
‑
ii186装配滑轮i
‑
ii182。
[0052]
除此以外，滑轮模组ii27包括滑轮支撑座ii271和滑轮ii272，滑轮支撑座ii271设有销孔，通过销轴ii273安装滑轮ii272，滑轮模组ii27通过螺栓固定连接到箱体201；滑轮模组iii28包括滑轮支撑座iii281和滑轮iii282，滑轮支撑座iii281设有销孔，通过销轴iii283安装滑轮iii282，滑轮模组iii28通过螺栓固定连接到箱体201。
[0053]
进一步的，还包括设于活动部2的连杆机构3，连杆机构3设有摩擦块35，摩擦块35由活动部2中伸出后朝向固定部1，其作用在于可与固定部1接触，利用摩擦力使其与固定部1接触锁定，从而实现活动部2相当固定部1的静止锁定。
[0054]
需要说明的是，本实施例的核心点在于活动部2通过摩擦块35实现对固定部1的相对锁定，至于连杆机构3及其摩擦块35的驱动控制方式包括但不限于下述。
[0055]
在一种具体的实施方式中，连杆机构3左右对称，其包括连杆i301、连杆ii302、连杆iii303、连杆iv304、连杆v305、连杆vi306和连杆vii307，连杆i301和连杆ii302左右两端的两个铰链孔轴线平行，连杆i301和连杆ii302中间设有同轴的孔，孔轴线与铰链孔轴线垂直；连杆iii303和连杆iv304左右两端分别设有铰链孔，且两个铰链孔轴线平行；连杆v305和连杆vi306左右两端及中部分别设有铰链孔，且三个铰链孔轴线平行。
[0056]
其中，连杆ii302的两端分别与连杆iii303和连杆iv304铰接，连杆iii303与连杆v305的中部铰接，连杆iv304与连杆vi306的中部铰接，连杆i301的两端分别与连杆v305的上部和连杆vi306的上部铰接，连杆v305的下部通过销轴vi331装配供牵引绳i401通过的滑轮iv321，连杆vi306的下部通过销轴vii332装配供牵引绳ii402通过的滑轮v322，连杆ii302的中部与连杆vii307的下部固接，连杆i301设有供连杆vii307滑动的滑动孔，连杆vii307穿过滑动孔的端部与摩擦块35固接。
[0057]
在本实施例中，牵引绳i401一端固定在活动部1的驱动模组i21的卷筒i214上，并依次通过连杆机构3的滑轮iv321、滑轮模组ii27的滑轮ii272和滑轮模组i18的滑轮i
‑
i181；牵引绳ii402一端固定在活动部1的驱动模组ii22的卷筒ii224上，并依次通过连杆机构3的的滑轮v322、滑轮模组iii28的滑轮iii282和滑轮模组i18的滑轮i
‑
ii182。当连杆v305和/或连杆vi306受到向外侧的合力时，连杆vii307向下滑动，摩擦块35远离固定部1，直至合力撤销，连杆vii307向上滑动，摩擦块35重新接触并与固定部1锁紧。
[0058]
在卷扬机牵引物体过程中，牵引绳均未受到拉力或仅受到较小拉力时，摩擦块35与固定部1紧贴，活动部2滑动功能锁死，活动部2与固定部1相对位置固定不变；牵引绳受到足够大的拉力时，摩擦块35与固定部1脱开，活动部2滑动功能锁死解除，活动部2可相对固
定部1滑动，使牵引绳i401和牵引绳ii402的长度变化，直至活动部2驱动模组i21的卷绳速度和驱动模组ii22的卷绳速度相等，活动部2相对于固定部1保持静止。
[0059]
其中，连杆机构3具有销轴iv311和销轴v312，销轴iv311位于连杆i301和连杆v305的连接处，销轴v312位于连杆i301和连杆vi306的连接处，连杆机构3通过销轴iv311和销轴v312装配到箱体201内腔中部。
[0060]
进一步的，连杆机构3还包括弹簧36，弹簧36套装连杆vii307，连杆i301的滑动孔设有定位弹簧36的下部的台阶，弹簧36的上部接触摩擦块35，弹簧36始终处于压缩状态。当连杆vii307向下运动时，弹簧36长度变短，弹簧36被进一步压缩，当合力撤销，连杆vii307向上运动，弹簧36长度变长，弹簧36恢复初始压缩状态。
[0061]
在本实施例中，当牵引绳i401和牵引绳ii402都不受力或受力很小时，可通过连杆机构3锁死活动部2。其中，弹簧36对摩擦块35提供预紧力，利用始终处于压缩状态的弹簧36，使摩擦块35始终处于向外顶出的状态。在初始状态时，牵引绳i401和牵引绳ii402上的力为零或较小时，摩擦块35保持与固定部1的锁定，直至摩擦块35与固定部1的接触分离到一定程度，活动部2相对固定部1解锁后可滑动。
[0062]
为了更好的技术效果，滑轮i
‑
i181、滑轮i
‑
ii182、滑轮ii272、滑轮iii282、滑轮iv321和滑轮v322的外缘均设有约束牵引绳的凹槽，且侧面均设有滑轮罩，滑轮罩具有用于约束牵引绳的约束齿，以防止牵引绳从凹槽中脱开。
[0063]
在本实施例中，滑轮i
‑
i181、滑轮i
‑
ii182、滑轮ii272、滑轮iii282、滑轮iv321和滑轮v322依次设有滑轮罩i
‑
i183、滑轮罩i
‑
ii184、滑轮罩ii274、滑轮罩iii284、滑轮罩iv341和滑轮罩v342，上述滑轮罩依次设有约束齿i
‑
i1831、约束齿i
‑
ii1841、约束齿ii2741、约束齿iii2841、约束齿iv3411和约束齿v3421，约束齿外包滑轮的圆周面。
[0064]
示例性的，牵引绳i401处于滑轮模组i18到滑轮模组ii27之间的节段与牵引绳ii402处于滑轮模组i18到滑轮模组iii28之间的节段轴线共线，也即，处于滑轮ii272和滑轮i
‑
i181之间部分的轴线与牵引绳ii402处于滑轮iii282和滑轮i
‑
ii182之间部分的轴线共线；上述轴线还与活动部2相对固定部1的滑动方向平行。
[0065]
在一种具体的实施方式中，固定部1设有线性导轨，活动部2设有与线性导轨滑动配合的线性导向件，和/或，固定部1设有线性导向件，活动部2设有与线性导向件滑动配合的线性导轨，线性导轨与上述轴线平行。
[0066]
需要说明的是，本实施例仅仅是限定了线性导轨与线性导向件配合的滑动形式，并没有限定只能在固定部1设定线性导轨或线性导向件，对于单一设置和组合设置的不同形式，以及不同数量的设置形式，同应属于本实施例的说明范围。
[0067]
示例性的，固定部1包括设于上部的线性导轨i11、下部的线性导向件ii
‑
i12、线性导向件ii
‑
ii13、线性导向件iii
‑
i14和线性导向件iii
‑
ii15，活动部2包括设于上部且用于装配线性导轨i11的线性导向件i
‑
i25和线性导向件i
‑
ii26、下部且用于装配线性导向件ii
‑
i12和线性导向件ii
‑
ii13的线性导轨ii23及用于装配线性导向件iii
‑
i14和线性导向件iii
‑
ii15的线性导轨iii24。
[0068]
具体而言，线性导轨i11的两端通过导轨支座i
‑
i16和导轨支座i
‑
ii17固定安装在安装架10内部后侧，导向件ii
‑
i12和线性导向件ii
‑
ii13为同轴的一组，线性导向件iii
‑
i14和线性导向件iii
‑
ii15为同轴的一组，二者固定安装在安装架10内部前侧两端。
[0069]
在本实施例中，摩擦块35的上侧呈半包的凹槽状，与线性导轨i11的轮廓吻合，用于向上卡紧固定部1的线性导轨i11，以实现活动部2与固定部1的锁定。
[0070]
除此以外，线性导轨ii23的两端通过导轨支座ii
‑
i231和导轨支座ii
‑
ii232固定安装在箱体201外部前侧连接板上，线性导轨iii24的两端通过导轨支座iii
‑
i241和导轨支座iii
‑
ii242固定安装在箱体201外部前侧连接板上，线性导向件i
‑
i25和线性导向件i
‑
ii26为同轴的一组，其固定安装在箱体201外部后侧连接板上。
[0071]
在本实施例中，固定部1的线性导轨与活动部2的线性导向件配合，活动部2的线性导轨与固定部1的线性导向件配合，且固定部1、活动部2所设线性导轨均两两相互平行且与驱动模组的卷筒轴线相互垂直；线性导轨可在线性导向件的约束下沿着导轨轴线方向滑动，因而活动部2整体可相对固定部1沿着线性导轨轴线方向滑动。
[0072]
为了更好的技术效果，还包括用于检测活动部2相对固定部1的滑动位置的传感器，传感器设于固定部1和/或活动部2。
[0073]
需要说明的是，为使牵引绳i401和牵引绳ii402受力平衡，活动部2会相对固定部1向左或向右移动，当活动部2相对于固定部1移动到极限位置时，需重新调整以留给活动部2足够的滑动空间，设置传感器是为了获取活动部2是否达到极限位置，给活动部2给予更多的调整空间。例如：活动部2向第二端移动，直至移动到固定部1第一端极限位置时，如图13所示位置，卷筒i214停止卷绳；活动部2向第一端移动，直至移动到固定部1第二端极限位置时，如图14所示位置，卷筒ii224停止卷绳。
[0074]
其中，可采用测距传感器，其数量和设置位置不做限制，可安装在活动部2任意位置，也可以安装在固定部1任意位置，只需要保证测距传感器可以获取到活动部2相对固定部1的位置信息。
[0075]
示例性的，传感器包括设于活动部2两边、用于检测与固定部1的间距的测距传感器i291和测距传感器ii292。
[0076]
在本实施例中，测距传感器i291和测距传感器ii292分别固定连接在线性导向件i
‑
i25和线性导向件i
‑
ii26上，测距传感器i291可测量其安装点到固定部1后方连接板左侧面的距离，测距传感器ii292可测量其安装点到固定部1后方连接板右侧面的距离。
[0077]
在一种具体的工作过程：
[0078]
当牵引绳i401、牵引绳ii402上均未施加拉力或施加的拉力较小时，牵引绳i401、牵引绳ii402作用在连杆机构3的滑轮iv321、滑轮v322上的力为零或较小，由于连杆机构3中位于连杆i301与摩擦块35之间的弹簧36处于压缩状态，摩擦块35受到弹簧36的推力而与线性导轨i11紧贴并与线性导轨i11之间处于静摩擦状态，活动部2被锁定在固定部1上，如图11。
[0079]
当牵引绳i401和/或牵引绳ii402上施加了较大拉力时，牵引绳i401或牵引绳ii402作用在连杆机构3的滑轮iv321或滑轮v322上的力较大，足以迫使连杆机构3中位于连杆i301与摩擦块35之间的弹簧36进一步压缩，从而使得摩擦块35从线性导轨i11上脱开，活动部2锁定解除，可通过线性导轨i11、线性导轨ii23、线性导轨iii24相对于固定部1滑动，如图12。
[0080]
当牵引绳i401和/或牵引绳ii402上施加了较大拉力时，活动部2可相对固定部1沿着平行于线性导轨i11(或线性导轨ii23或线性导轨iii24)的方向滑动，对于活动部2整体，
在平行于线性导轨i11(或线性导轨ii23或线性导轨iii24)的方向上，只受到牵引绳i401施加的f1和牵引绳ii402施加的f2(忽略线性导轨与线性导向件之间微小的摩擦力)；当f1＝f2时，活动部2处于平衡状态，活动部2与固定部1之间保持相对静止；当f1＞f2时，活动部2处于非平衡状态，活动部2将相对固定部1沿着f1的方向移动；当f1＜f2时，活动部2处于非平衡状态，活动部2将相对固定部1沿着f2的方向移动。
[0081]
卷扬机牵引物体的状态下，牵引绳i401和牵引绳ii402中必定至少有一根绳受到较大的拉力，因而活动部2可相对固定部1沿着平行于线性导轨i11(或线性导轨ii23或线性导轨iii24)的方向滑动；当驱动模组i21卷绳速度与驱动模组ii22卷绳速度相等时，f1＝f2，活动部2处于平衡状态，活动部2与固定部1之间保持相对静止；测距传感器i291安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d1、测距传感器ii292安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d2均保持不变。
[0082]
当驱动模组i21卷绳速度比驱动模组ii22卷绳速度快时，f1＞f2，活动部2向f1的方向移动，牵引绳i401处于滑轮i
‑
i181和滑轮ii272之间的节段变短，相当于减小了驱动模组i21的卷绳速度，牵引绳ii402处于滑轮i
‑
ii182和滑轮iii282之间的节段变长，相当于增大了驱动模组ii22的卷绳速度，同时，测距传感器i291安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d1减小，测距传感器ii292安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d2增大，直到驱动模组i21卷绳速度与驱动模组ii22卷绳速度再次相等(即f1＝f2)，如图13。
[0083]
当驱动模组ii22卷绳速度比驱动模组i21卷绳速度快时，f1＜f2，活动部2向f2的方向移动，牵引绳i401处于滑轮i
‑
i181和滑轮ii272之间的节段变长，相当于增加了驱动模组i21的卷绳速度，牵引绳ii402处于滑轮i
‑
ii182和滑轮iii282之间的节段变短，相当于减小了驱动模组ii22的卷绳速度，同时，测距传感器i291安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d1增大，测距传感器ii292安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d2减小，直到驱动模组i21卷绳速度与驱动模组ii22卷绳速度再次相等(即f1＝f2)，如图14。
[0084]
当测距传感器i291安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d1为零或小于某设定值，驱动模组i21卷绳停止，而驱动模组ii22继续卷绳，即驱动模组ii22卷绳速度比驱动模组i21卷绳速度快，f1＜f2，活动部2向f2的方向移动，牵引绳i401处于滑轮i
‑
i181和滑轮ii272之间的节段变长，牵引绳ii402处于滑轮i
‑
ii182和滑轮iii282之间的节段变短，同时，测距传感器i291安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d1增大，测距传感器ii292安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d2减小，直到d1大于零或某设定值后，再让驱动模组i21继续卷绳，并设定驱动模组i21与驱动模组ii22转速相等，如图13。
[0085]
当测距传感器ii292安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d2为零或小于某设定值，驱动模组ii22卷绳停止，而驱动模组i21继续卷绳，即驱动模组i21卷绳速度比驱动模组ii22卷绳速度快时，f1＞f2，活动部2向f1的方向移动，牵引绳i401处于滑轮i
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i181和滑轮ii272之间的节段变短，牵引绳ii402处于滑轮i
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ii182和滑轮iii282之间的节段变长，同时，测距传感器i291安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d1减小，测距传感器ii292安装点到安装架10后方连接板侧面的距离d2增大，直到d2大于零或某设定值后，再让驱动模组ii22继续卷绳，并设定驱动模组i21与驱动模组ii22转速相等，如图14。
[0086]
需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的
关系或者顺序。
[0087]
以上对本发明所提供的双驱力平衡卷扬机进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。