搬运机的制作方法

搬运机
1.本技术是以申请号为201910764865.8、申请日为2019年8月19日、发明名称为“搬运机及包括该搬运机的自动化系统”的申请为母案的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及搬运机及包括该搬运机的自动化系统。


背景技术：

3.搬运机(handler)是用于支援测试器对经过规定的制造工艺制造出的半导体元件等电子部件进行测试，并根据测试结果，按照等级对电子部件进行分类，并装载于客户托盘的设备。
4.在这种搬运机中，可以使电子部件沿着传送路径传送。另外，搬运机可以在测试托盘装载电子部件，然后使托盘移动，并且可以使多个测试托盘循环。这种测试托盘的传送路径可以经由装载装置、测试腔室以及卸载装置。搬运机将未测试的电子部件从客户托盘装载到测试托盘，然后使装载有多个电子部件的测试托盘沿预定路径进行循环，从而支援测试装载于测试托盘的多个电子部件。另外，当完成对装载于测试托盘的多个电子部件的测试时，可以构成为将完成测试的多个电子部件再次传送到客户托盘。
5.如上所述，设置在搬运机的测试托盘通常具有多个插入件以行列的形式排列在四方框架的结构，并且电子部件装载于每个插入件中。
6.然而，近年来，为了有效地利用空间，提高作业速度，降低配送成本，要求实现物品的运输自动化。
7.本发明的实施例是鉴于如上所述的现有技术问题点而提出的，本发明的目的在于提供一种搬运机及包括该搬运机的自动化系统，能够自动执行利用搬运机供应客户托盘的过程和在搬运机回收客户托盘的过程。


技术实现要素：

8.根据本发明的一个方面，可以提供一种自动化系统，其包括：托盘传送装置，在接收到第一信号时传送或卸载托盘；以及搬运机，所述搬运机包括能够容纳从所述托盘传送装置卸载的所述托盘的容纳部，在接收到不同于所述第一信号的第二信号时，进行用于向所述托盘传送装置供应所述托盘，或从所述托盘传送装置接收托盘的动作。
9.另外，可以提供一种自动化系统，其还包括：中央控制单元，能够与所述托盘传送装置和所述搬运机进行通信，并将所述第一信号发送到所述托盘传送装置，将所述第二信号发送到所述搬运机。
10.另外，可以提供一种自动化系统，其还包括：传送装置控制部，直接与所述搬运机进行通信，在接收到来自所述搬运机的所述第一信号时控制所述托盘传送装置的动作；以及搬运机控制部，直接与所述托盘传送装置进行通信，在接收到来自所述托盘传送装置的所述第二信号时控制所述搬运机的动作。
11.另外，可以提供一种自动化系统，所述搬运机还包括识别部，所述识别部能够在所述托盘在所述搬运机内部传送的过程中识别所述托盘的识别标记。
12.另外，可以提供一种自动化系统，所述容纳部包括第一容纳装置和第二容纳装置，所述第二容纳装置构成为能够沿规定方向传送托盘，从而将所述托盘供应到所述第一容纳装置，所述第一容纳装置和所述第二容纳装置沿托盘在所述第一容纳装置和所述第二容纳装置之间传送的方向配置，所述识别部包括第一识别单元，所述第一识别单元构成为能够对从所述第二容纳装置移动到所述第一容纳装置的托盘的识别标记进行扫描，所述第一识别单元包括第一识别器，通过在所述规定方向上朝向一侧进行扫描来识别所述移动的托盘的所述识别标记。
13.另外，可以提供一种自动化系统，所述第一识别单元还包括第一反射镜，所述反射镜反射光，使得所述第一识别器能够对所述容纳部内的托盘的侧表面进行扫描，所述第一识别器利用所述第一反射镜对从所述第二容纳装置移动到所述第一容纳装置的托盘的识别标记进行扫描。
14.另外，可以提供一种自动化系统，所述搬运机还包括至少一个存储库，托盘能够容纳在所述存储库中，容纳于所述容纳部的托盘中容纳有测试之前的电子部件，容纳于所述至少一个存储库的托盘中容纳有测试之后的电子部件，所述识别部还包括第二识别单元，所述第二识别单元构成为能够对为了容纳到所述至少一个存储库而移动的托盘的识别标记进行扫描，所述第二识别单元包括第二识别器，所述第二识别器在所述规定方向上朝向另一侧进行扫描，以识别所述存储库中的所述托盘的所述识别标记，所述第一识别器照射光的方向与所述第二识别器进行扫描的方向相反。
15.另外，可以提供一种自动化系统，所述第二识别单元还包括第二反射镜，使得在所述规定方向上朝所述另一侧照射的所述第二识别器的光反射到所述存储库内的托盘侧，所述第二反射镜配置在所述存储库的上部。
16.另外，可以提供一种搬运机，其包括：容纳部，能够容纳从外部传递的托盘；识别部，能够在所述托盘传送到所述容纳部的过程中识别所述托盘的识别标记；以及搬运机控制部，所述搬运机控制部控制所述容纳部，使得所述容纳部处于能够从外部接收托盘的状态。
17.另外，可以提供一种搬运机，其还包括：识别部，能够在所述托盘在所述搬运机的内部传送的过程中识别所述托盘的识别标记；以及至少一个存储库，托盘能够容纳到所述存储库中，所述容纳部包括：设置于上部的第一容纳装置和设置于下部的第二容纳装置，所述识别部包括：第一识别单元，构成为能够对从所述第二容纳装置沿规定方向移动到所述第一容纳装置的托盘的识别标记进行扫描；及第二识别单元，构成为能够对为了容纳于所述至少一个存储库而移动的托盘的识别标记进行扫描，所述第一容纳装置通过下部接收托盘，所述存储库通过上部接收托盘，第一识别单元包括：第一识别器，通过在所述规定方向上朝向一侧进行扫描来识别所述移动的托盘的所述识别标记；及第一反射镜，设置于比所述第一识别器更靠近下侧的位置处，所述第一反射镜反射光，使得所述第一识别器能够对所述容纳部内的托盘的侧表面进行扫描，第二识别单元包括：第二识别器，在所述规定方向上朝向另一侧进行扫描，以识别所述存储库中的所述托盘的所述识别标记；及第二反射镜，设置于比所述第二识别器更靠近上侧的位置处，所述第二反射镜反射光，使得在所述规定
方向上朝所述另一侧照射的所述第一识别器的光反射到所述存储库内的托盘侧。
18.本发明另一个方面提供一种搬运机，其中，可以包括：容纳部，能够容纳从外部传递的托盘；识别部，在所述搬运机的内部传送所述托盘的过程中，能够识别所述托盘的识别标记；以及搬运机控制部；所述搬运机控制部将所述容纳部控制成使其处于能够从外部接收所述托盘的状态；所述容纳部包括设置于上部的第一容纳装置和设置于下部的第二容纳装置；所述第二容纳装置构成为，通过向规定方向传送所述托盘来向所述第一容纳装置供给所述托盘；所述搬运机还包括容纳所述托盘的存储库，所述托盘用于容纳测试完之后的电子部件；所述存储库包括设置于上部的第一存储库和设置于下部的第二存储库；所述第一容纳装置和所述第二容纳装置在前后方向上彼此独立地移动；所述第一存储库和所述第二存储库在前后方向上彼此独立地移动。
19.另外，所述搬运机，可以进一步包括：检测传感器，其用于检测在所述搬运机附近是否有操作员。
20.根据本发明的实施例，具有能够自动执行利用搬运机供应客户托盘的过程，以及在搬运机回收客户托盘的过程的效果。
21.另外，具有可以识别在搬运机内传送的客户托盘，并容易跟踪安置于客户托盘的电子部件的效果。
附图说明
22.图1是根据本发明第一实施例的自动化系统的概念图。
23.图2示意性地示出根据本发明第一实施例的搬运机的容纳部和存储库被开放并向前方移动的立体图。
24.图3是根据本发明第一实施例的搬运机的容纳部和存储库的主视图。
25.图4是示出图1的搬运机所具有的检测传感器的侧视图。
26.图5a和图5b示出了根据第一方式构成图1的搬运机所具有的识别单元。
27.图6a和图6b示出了根据第二方式构成图1的搬运机所具有的识别单元。
28.图7a和图7b示出了根据第三方式构成图1的搬运机所具有的识别单元。
29.图8是根据本发明第二实施例的自动化系统的概念图。
30.其中，附图标记说明如下：
31.1：自动化系统
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10：托盘传送装置
32.20：搬运机
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30：中央控制单元
33.120：传送臂
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130：传送装置控制部
34.220：容纳部
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221：第一容纳装置
35.221a：第一滑动框架
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221b：第一垂直引导件
36.222：第二容纳装置
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222a：第二滑动框架
37.222b：第二垂直引导件
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230：单一类型存储库
38.230a：第三滑动框架
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230b：第三垂直引导件
39.240：多类型存储库
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241：第一存储库
40.241a：第四滑动框架
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241b：第四垂直引导件
41.242：第二存储库
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242a：第五滑动框架
42.242b：第五垂直引导件
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250：识别部
43.251：第一识别单元
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251a：第一识别器
44.251b：第一反射镜
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252：第二识别单元
45.252a：第二识别器
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252b：第二反射镜
46.253：第三识别单元
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253a：第三识别器
47.253b：第三反射镜
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254a：检测传感器
48.254b：孔框架
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254b
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1：传感器用孔
49.260：检测传感器
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270：搬运机控制部
具体实施方式
50.以下，参照附图详细说明用于实现本发明思想的具体实施例。
51.在说明本发明的过程中，若判断为针对相关的公知结构或功能的具体说明混淆本发明的要旨，则省略其详细说明。
52.另外，应当理解的是，当提及某个结构要素“连结”、“连接”、“供应”、“传递”、“接触”于另一个结构要素时，可以是直接连结、连接、供应、传递、接触于另一个结构要素，在这些之间可以存在有其他结构要素。
53.本说明书中使用的术语仅用于说明特定实施例，并非是限制本发明的。除非上下文中明确指出，单数的表述包括复数的表述。
54.另外，需要明确的是，本说明书中的上侧、下侧等表述是基于附图中的图示进行说明的，若相应的对象的方向发生变更，则能够以不同的表达方式表述。出于同样地原因，在附图中，部分构成要素被夸大或省略，或者示意性地示出，并且每个构成要素的尺寸不完全反应实际尺寸。
55.包括“第一”，“第二”等叙述的术语可以用于描述各种构成要素，但是这些相应的构成要素不应受限于上述术语。这些术语仅用于区分一个构成要素与另一个构成要素。
56.说明书中使用的“包括”意旨对特定特性、区域、整数、步骤、动作、要素和/或成分进行具体化，并且不排除其他特定特性、区域、整数、步骤、动作、要素、成分和/或组的存在或添加。
57.以下，参照附图对本发明一实施例的搬运机及包括该搬运机的自动化系统1的具体结构进行说明。
58.首先，参照图1，根据本发明第一实施例的自动化系统1可以包括托盘传送装置10、搬运机20以及与托盘传送装置10和搬运机20进行通信的中央控制单元30。自动化系统1中包括的托盘传送装置10和搬运机20的数量可以是一个以上。
59.托盘传送装置10可以装载有从托盘供应源供应的至少一个以上的客户托盘ct，并且可以在托盘供应源和搬运机20之间传送客户托盘ct。另外，托盘传送装置10可以将客户托盘ct卸载到搬运机20。多个客户托盘ct可以在装载有电子部件的状态下由托盘传送装置10传送，作为一例，这种电子部件可以是半导体元件。另外，托盘传送装置10可以一次批量地传送多个客户托盘ct。可以为多个客户托盘ct分别提供识别标记，以便能够单独地识别每个所述托盘ct。识别标记可以是条形码、字母、数字、符号等，条形码可以是一维条码或qr码、数据矩阵(data matrix)等二维条形码。另外，识别标记也可以是具有不同的凹刻、凸刻
和颜色等的标识。这种识别标记可以配置于客户托盘ct的侧表面。
60.托盘传送装置10可以包括：用于装载客户托盘ct的装载空间；用于将客户托盘ct装载到装载空间或从所述装载空间装卸所述客户托盘ct的传送臂120；以及传送装置控制部130。传送装置控制部130可以通过传感器等检测托盘传送装置10是否装载客户托盘ct以及装载量，然后传递到中央控制单元30。传送装置控制部130从中央控制单元30等外部配置接收信号，所述信号是关于是否需要向搬运机20供应客户托盘ct，是否需要从搬运机20回收客户托盘ct的信号，并基于这种信号控制托盘传送装置10的移动和运转。这种传送装置控制部130可以由包括微处理器的运算装置和存储器实现。另外，传送装置控制部130可以包括用于与外部进行通信的通信模块。
61.这种托盘传送装置10从外部接收的信号可以命名为第一信号。在本说明书中，定义第一信号是为了区分托盘传送装置10接收的信号与后述的搬运机20接收的信号，并且第一信号不限于一个信号或单一信号。
62.本实施例的附图示出了托盘传送装置10由沿着设置于顶棚的轨道移动的推车构成，但不限于此。作为另一例，托盘传送装置10可以由在地上移动的自动无人驾驶车构成，自动无人驾驶车可以构成为沿着轨道移动，或者构成为在没有轨道的情况下通过识别坐标来移动。这种托盘传送装置10可以向搬运机20供应客户托盘ct，或者从搬运机20接收客户托盘ct。以下，进一步参照图2至图7a、图7b对搬运机20进行说。
63.首先，参照图2至图4，搬运机20可以对容纳在从托盘传送装置10接收到的托盘(客户托盘ct)中的电子部件执行测试。
64.除了从外部供应的客户托盘ct之外，还可以在搬运机20中提供用于测试电子部件的托盘(测试托盘tt)。从客户托盘ct传送的电子部件可以容纳到测试托盘tt中。另外，搬运机20可以包括：拾取器(未示出)，用于在托盘之间传送电子部件；容纳部220，能够容纳客户托盘ct；存储库230、240，容纳用于装载已测试的电子部件的客户托盘ct；以及循环路径c，通过传送测试托盘tt或在测试托盘tt之间传送电子部件来循环电子部。存储库230、240可以包括单一类型存储库230和多类型存储库240。容纳部220、单一类型存储库230和多类型存储库240可以在左右方向上排列，并最大限度地紧贴配置，并且可以提供多个。
65.搬运机20可以构成为在容纳部220、单一类型存储库230和多类型存储库240之间传送客户托盘ct。另外，容纳部220、单一类型存储库230和多类型存储库240可以构成为在前后方向上滑动地排出，能够将客户托盘ct供应到容纳部220、单一类型存储库230和多类型存储库240，或从容纳部220、单一类型存储库230和多类型存储库240中运出。容纳部220以及存储库230、240可以构成为在完全滑动到外部时与搬运机的主体具有规定的间距。这种间距可以是约100mm以上，约300mm以下。例如，容纳部220与搬运机20的框架之间的距离以及存储库230、240与搬运机20的框架之间的距离可以约为200mm。
66.拾取器可以拾取并传送容纳在客户托盘ct或测试托盘tt中的电子部件。例如，拾取器可以构成为以吸附电子部件的表面的方式拾取安置在客户托盘ct的电子部件，并将所述电子部件传送到测试托盘tt。
67.容纳部220可以构成为容纳来自外部的客户托盘ct。容纳在容纳部220的客户托盘ct可以是从托盘传送装置10接收的客户托盘ct。这种容纳部220可以包括第一容纳装置221和第二容纳装置222。
68.第一容纳装置221可以接收来自托盘传送装置10或操作员的客户托盘ct，或者可以从第二容纳装置222接收存储在第二容纳装置222中的客户托盘ct，并且可以容纳所接收到的客户托盘ct。第一容纳装置221可以用作能够容纳客户托盘ct的主存储空间。第一容纳装置221可以构成为使得容纳在该内部的客户托盘ct平行于地面。换言之，第一容纳装置221可以构成为将多个客户托盘ct并排配置，并在上下方向上堆叠。
69.第一容纳装置221可以包括：相对于搬运机20的主框架前后可滑动地移动的第一滑动框架221a；从上述第一滑动框架221a沿着垂直于所存储的客户托盘ct的方向延伸的第一垂直引导件221b；以及用于将容纳于内部的客户托盘ct向循环路径c侧上升的升降机(未示出)。第一容纳装置221的升降机可以从存储在上侧的客户托盘ct开始顺序地向循环路径c侧上升。第一容纳装置221可以配置于循环路径c的下侧。
70.第二容纳装置222接收来自托盘传送装置10或操作员的客户托盘ct，并可以容纳所接收的客户托盘ct。第二容纳装置222可以用作能够存储客户托盘ct的辅助存储空间的作用。第二容纳装置222可以构成为使得容纳在该内部的客户托盘ct与地面平行地配置。换言之，第二容纳装置222可以构成为多个客户托盘ct并排地配置，并在上下方向上堆叠。
71.第一容纳装置221和第二容纳装置222可以沿着客户托盘ct在第一容纳装置221和第二容纳装置222之间所传送的方向排列。例如，第二容纳装置222配置在第一容纳装置221的下侧。
72.第二容纳装置222可以包括：相对于搬运机20的主框架可滑动地移动的第二滑动框架222a；从上述第二滑动框架222a沿垂直于所存储的客户托盘ct的方向延伸的第二垂直引导件222b；以及用于将容纳于内部的户托盘ct向循环路径c侧上升的升降机(未示出)。第二容纳装置222的升降机可以从存储在上侧的客户托盘ct开始顺序地向第一容纳装置221侧上升。第一滑动框架221a和第二滑动框架222a可以构成为独立地在前后方向上滑动移动，滑动移动的方向可以相对于地面大致成水平。
73.单一类型存储库230和多类型存储库240中可以容纳有客户托盘ct，所述客户托盘ct用于容纳完成测试的电子部件。可以向搬运机20分别提供一个以上的单一类型存储库230和多类型存储库240。在循环路径c中完成测试的电子部件可以根据该测试结果，利用拾取器等，将所述电子部件装载到一个以上的单一类型存储库230和一个以上的多类型存储库240中的任一个客户托盘ct中。
74.单一类型存储库230可以容纳从容纳部220接收到的或从外部接收到的客户托盘ct。单一类型存储库230的整体结构可以与容纳部220的第一容纳装置221类似地构成。例如，类似于第一容纳装置221，单一类型存储库230可以包括第三滑动框架230a、第三垂直引导件230b。另外，单一类型存储库230可以使客户托盘ct向循环路径c侧上升或下降，以供在循环路径c上循环的同时被测试的电子部件安置到容纳在所述单一类型存储库230的内部的客户托盘ct中。
75.多类型存储库240中可以容纳有客户托盘ct，所述客户托盘ct用于容纳完成测试的子部件。多类型存储库240可以包括第一存储库241和第二存储库242。多类型存储库240的整体结构可以与容纳部220类似地构成。
76.第一存储库241可以接收来自托盘传送装置10或操作员的客户托盘ct，或者从第二存储库242接收存储在第二存储库242的客户托盘ct，并可以容纳所接收到的客户托盘
ct。第一存储库241可以用作能够存储客户托盘ct的主存储空间。第一存储库241可以构成为使得容纳在该内部的客户托盘ct与地面平行地配置。换言之，第一存储库241可以构成为多个客户托盘ct并排配置，并在上下方向上堆叠。
77.第一存储库241可以包括：相对于搬运机20的主框架在前后方向上可滑动地移动的第四滑动框架241a；从上述第四滑动框架241a沿垂直于所存储的客户托盘ct的方向延伸的第四垂直引导件241b；以及用于将容纳于内部的客户托盘ct向循环路径c侧上升的升降机(未示出)。第一存储库241的升降机可以从存储在上侧的客户托盘ct开始顺序地向循环路径c侧上升。第一存储库241可以配置于循环路径c的下侧。
78.第二存储库242可以接收来自托盘传送装置10或操作员的客户托盘ct，并且可以容纳所接收到的客户托盘ct。第二存储库242可以用作能够存储客户托盘ct的辅助存储空间。第二存储库242可以构成为使得容纳在该内部的客户托盘ct与地面平行地配置。换言之，第二存储库242可以构成为多个客户托盘ct并排配置，并在上下方向上堆叠。
79.第一存储库241和第二存储库242可以沿着客户托盘ct在第一存储库241和第二存储库242之间传送的方向排列。例如，第二存储库242可以配置于第一存储库241的下侧。
80.第二存储库242可以包括：相对于搬运机20的主框架可滑动地移动的第二滑动框架242a；从上述第二滑动框架242a沿垂直于所存储客户托盘ct的方向延伸的第五垂直引导件242b；以及用于将容纳于内部的客户托盘ct向循环路径c侧上升的升降机(未示出)。第二存储库242的升降机从存储在上侧的客户托盘ct开始顺序地向第一存储库241侧上升。第四滑动框架241a和第二滑动框架242b可以构成为独立地在前后方向上滑动移动，滑动移动的方向可以相对于地面大致成水平。
81.识别部250可以识别客户托盘ct的识别标记。这种识别部250可以包括第一识别单元251、第二识别单元252以及第三识别单元253。
82.第一识别单元251设置于容纳部220的侧部，当客户托盘ct从第二容纳装置222传送到第一容纳装置221时，所述第一识别单元251可以识别客户托盘ct。无论客户托盘ct是上升还是下降，第一识别单元251都可以设置在搬运机20的框架。第一识别单元251可以包括第一识别器251a和第一反射镜251b。第一识别器251a可以配置成在比第二容纳装置222更靠近第一容纳装置221的位置处从上侧向下侧照射光。第一反射镜251b可以位于比第一识别器251a更靠近下侧的位置处，并且可以与第一识别器251a隔开第一识别器251a用于扫描识别标记所需的距离(扫描距离)的程度。另外，第一反射镜251b可以配置在第一容纳装置221和第二容纳装置222之间，并且所述第一反射镜251b可以构成为从上侧照射的第一识别器251a的光朝向收纳于容纳部220的客户托盘ct。例如，第一反射镜251b可以配置成从前侧观察时倾斜45
°
。
83.第二识别单元252可以识别在存储库230、240中的任一个内移动的客户托盘ct的识别标记，或者可以识别进入所述任一个存储库230、240内部的客户托盘ct的识别标记。例如，第二识别单元252设置于单一类型存储库230的侧部，当客户托盘ct从单一类型存储库230传送到循环路径c时，可以识别客户托盘ct的识别标记。不管客户托盘ct的上升或下降，第二识别单元252都可以固定设置在搬运机20的框架。第二识别单元252可以包括第二识别器252a和第二反射镜252b。第二识别器252a可以配置成在比循环路径c更靠近下侧的位置处，从下侧向上侧照射光。第二识别器252a照射光的方向可以与第一识别器251a照射光的
方向相反。第二反射镜252b可以位于比第二识别器252a更靠近上侧的位置处，并且可以与第二识别器252a隔开第二识别器252a用于扫描识别标记所需的距离(扫描距离)的程度。另外，第二反射镜252b可以配置在单一类型存储库230和循环路径c之间。例如，第二反射镜252b可以配置在单一类型存储库230的上部的一侧。另外，第二反射镜252b可以构成为从下侧照射的第二识别器252a的光朝向收纳于容纳部220的客户托盘ct。例如，第二反射镜252b可以配置成从前侧观察时倾斜45
°
。
84.第三识别单元253可以识别在存储库230、240中的另一个存储库内移动的客户托盘ct的识别标记，或者可以识别进入所述另一个存储库230、240的客户托盘ct的识别标记。例如，第三识别单元253可以设置于多类型存储库240的侧部，当客户托盘ct从第二存储库242传送到第一存储库241时，可以识别客户托盘ct的识别标记。不管客户托盘ct的上升或下降，第三识别单元253都可以固定设置在搬运机20的框架。第三识别单元253可以包括第三识别器253a和第三反射镜253b。第三识别器253a可以配置成在比第二存储库242更靠近第一存储库241的位置处，从上侧向下侧照射光。第三识别器253a照射光的方向与第二识别器252a照射光的方向相反，并且可以与第一识别器251a照射光的方向相同。第三反射镜253b可以位于比第三识别器253a更靠近下侧的位置处，并且可以与第三识别器253a隔开第三识别器253a用于扫描识别标记所需的距离(扫描距离)的程度。另外，第三反射镜253b可以配置在第一存储库241和第二存储库242之间，并且可以构成为从上侧照射的第三识别器253a的光朝向收纳在容纳部220的客户托盘ct。例如，第三反射镜253b可以配置成从前侧观察时倾斜45
°
。
85.识别器251a、252a、253a例如可以是视觉式条形码扫描器。识别单元251、252、253包括反射镜251b、252b、253b，从而即使每个容纳部220和每个存储库230、240彼此以窄的间距配置，也能够确保识别器251a、252a、253a用于扫描识别标记所需的距离。
86.当识别标记是粘贴在客户托盘ct侧表面的粘贴标签形式时，可能发生操作员未将识别标记粘贴在客户托盘ct侧表面中的预定位置上的情况。例如，按照规定要将识别标记粘贴在客户托盘ct侧表面中的前方部分，但会发生操作员将识别标记粘贴在客户托盘ct侧表面中的中央部分或者后方部分的情况。识别单元251、252、253可以通过反射镜251b、252b、253b来整体扫描客户托盘ct的侧表面。因此，识别单元251、252、253可以对配置在客户托盘ct的侧表面前方部分的识别标记以及配置在客户托盘ct的侧表面后方部分的识别标记进行扫描。换言之，识别单元251、252、253可以对客户托盘ct侧表面中任一位置处的识别标记进行扫描，因此，即使操作员未能够准确地将识别标记粘贴在客户托盘ct，也可以对识别标记进行识别。另外，以这种方式，不仅为识别单元251、252、253提供足够的扫描距离的同时，还能够使每个容纳部220和每个存储库230、240之间的距离最小，从而可以防止设备变大。
87.另一方面，上述说明中说明了识别单元251、252、253利用照射光的方式对识别标记进行识别的情况，但是本发明思想不限于此。因此，作为另一例，在搬运机20的外壳设置有窗口，并且构成为搬运机20通过窗口向内部空间照射大量的外部光时，或者在内部空间设置有单独的发光装置，以在没有照射光的情况下也容易对识别标记进行识别时，可以在不照射光的情况下对识别标记进行识别。例如，可以构成为在不照射光的情况下拍摄识别标记，从而对识别标记进行识别。另外，识别单元251、252、253包括led等发光装置，通过使
识别标记的周边变亮来进行拍摄，从而还可以进行扫描。
88.另外，上述说明中说明了识别单元251、252、253利用反射镜来确保扫描距离的情况，然而作为另一例，也可以构成为，识别单元251、252、253利用透镜来确保扫描距离，也可以构成为组合反射镜和透镜以确保扫描距离。
89.在下文中，将进一步参照图5a、图5b至图7a、图7b示例性地说明识别单元251、252、253的识别器251a、252a、253a识别客户托盘ct的三种方式。
90.首先，参照图5a、图5b说明第一方式。根据第一方式，每个识别单元251、252、253可以包括定时检测传感器254a和孔框架254b。孔框架254b中可以形成有多个传感器用孔254b
‑
1，所述多个传感器用孔254b
‑
1以与客户托盘ct的排列间隔相同的排列间隔形成。本示例中，客户托盘ct的排列间隔可以定义为多个客户托盘ct的中心之间的距离，传感器用孔254b
‑
1的排列间隔也可以定义为多个孔的中心之间的距离。例如，传感器用孔254b
‑
1可以形成为具有与客户托盘ct的厚度相同的尺寸，并且可以形成在水平方向平行于客户托盘ct的位置处。
91.定时检测传感器254a固定设置，从而不管客户托盘ct上升或下降也不移动，孔框架254b构成为与客户托盘ct一起上升或下降。如果客户托盘ct上升或下降，则孔框架254b也上升或下降，定时检测传感器254a的发光部和光接收部检测孔框架254b的传感器用孔254b
‑
1。识别单元251、252、253可以构成为在定时检测传感器254a检测到传感器用孔254b
‑
1的时刻，使识别器251a、252a、253a运转，以对识别标记进行识别。
92.接下来，参照图6a、图6b说明第二方式。根据第二方式，在容纳部220、单一类型存储库230和多类型存储库240中分别设置的升降机构成为识别该上升位置和下降位置，并将上升位置和下降位置传递给每个识别单元。换言之，容纳部220的升降机将该上升位置和下降位置传递给第一识别单元251，单一类型存储库230的升降机将该上升位置和下降位置传递给第二识别单元252，多类型存储库240的升降机将该上升位置和下降位置传递给第三识别单元253。每一个识别单元251、252、253可以构成为接收来自升降机的上升位置和下降位置的信息，当客户托盘ct的识别标记到达识别单元251、252、253可以识别到的位置时，使识别器251a、252a、253a运转，以对识别标记进行识别。
93.然后，参照图7a、图7b说明第三方式。根据第三方式，每一个识别单元251、252、253可以包括移动检测传感器(未示出)。第一识别单元251的移动检测传感器可以检测容纳部220是否使客户托盘ct上升或下降，第二识别单元252可以检测单一类型存储库230是否使客户托盘ct上升或下降，第三识别单元253可以检测多类型存储库240是否使客户托盘ct上升或下降。每一个识别单元251、252、253可以构成为利用移动检测传感器检测客户托盘ct的上升或下降，当客户托盘ct开始上升或下降时，使识别器251a、252a、253a运转，以对识别标记进行识别。识别器251a、252a、253a以非常短的时间间隔连续进行拍摄或扫描。由于识别器251a、252a、253a以非常短的时间连续进行拍摄/扫描，因此构成为在客户托盘ct的识别标记经过拍摄区域或扫描区域的时刻对该识别标记进行识别。这种识别器251a、252a、253a可以构成为即使客户托盘ct不位于与反射镜251b、252b、253b相对应的位置处，也可以进行拍摄/扫描。换言之，可以构成为识别器251a、252a、253a进行拍摄/扫描的时间间隔远短于移动的客户托盘ct位于与反射镜251b、252b、253b相对应的位置处的时间间隔。
94.检测传感器260可以检测操作员是否在搬运机20附近。例如，检测传感器260可以
检测距搬运机20约3m半径以内是否存在操作员。这种检测传感器260可以提供给搬运机20。如果检测传感器260设置于托盘传送装置10，则托盘传送装置10的体积和重量将会增加，因此构成为难以使托盘传送装置10沿着设置在顶棚的轨道移动。如果检测传感器260设置于搬运机20，则可以在不增加托盘传送装置10的体积和重量的情况下检测操作员是否存在，从而可以减少发生事故的危险。
95.搬运机控制部270可以掌握搬运机20的运转状态、容纳部220和存储库230、240内的客户托盘ct的装载程度。另外，搬运机控制部270可以控制搬运机20的运转。另外，搬运机控制部270可以将包括上述信息的信号发送到诸如中央控制单元30等外部装置，并接收关于托盘传送装置10的运转的信息。例如，在装载于容纳部220的客户托盘ct减少而仅剩少量的待测试的电子部件的情况下，搬运机控制部270将该情况通知给中央控制单元30，当所述搬运机控制部270接收到托盘传送装置10为供应客户托盘ct而靠近的信息时，使第一容纳装置221或第二容纳装置222向前方滑动移动。当完成向第一容纳装置221或第二容纳装置222供应客户托盘ct时，搬运机控制部270接收包括上述完成信息的信号，并使向前方移动的第一容纳装置221或第二容纳装置222再次向后方移动。搬运机控制部270从外部接收的信号可以命名为第二信号，其与前述的第一信号区分。本说明书中，定义的第二信号是为了区分由搬运机20接收的信号和由托盘传送装置10接收的信号，第一信号不限于一个信号或单一信号。
96.另外，搬运机控制部270可以利用识别部250识别在搬运机20内移动的客户托盘ct，并可以将该信息作为信号发送到外部。例如，搬运机控制部270可以利用第一识别单元251识别出正在测试哪个客户托盘ct中的电子部件，并且通过第二识别单元252和第三识别单元253可以识别到哪个完成测试的电子产品分类和装载到哪个客户托盘ct。
97.另外，搬运机控制部270可以识别多个客户托盘ct中配置于多个客户托盘ct的电子部件的每一个的测试结果，并且可以识别该电子部件被分类到哪个客户托盘ct。这种搬运机控制部270可以由包括微处理器的运算装置实现。另外，搬运机控制部270可以包括用于与外部通信的通信模块。
98.中央控制单元30构成为能够与托盘传送装置10和搬运机20通信，并能够控制托盘传送装置10和搬运机20的运转。这种中央控制单元30可以利用包括微处理器的运算装置和存储器来实现，并且可以用作中央服务器。另外，中央控制单元30可以包括用于与外部通信的通信模块。
99.在下文中，将说明具有如上所述的结构的自动化系统1的作用和效果。
100.自动化系统1的中央控制单元30通过与托盘传送装置10和搬运机20通信来掌握所述托盘传送装置10和所述搬运机20的状态，并控制托盘传送装置10和搬运机20。
101.中央控制单元30可以控制由托盘传送装置10向搬运机20供应客户托盘ct的过程。当容纳有待测试电子部件的客户托盘ct从托盘供应源供应到托盘传送装置10时，托盘传送装置10通知中央控制单元30已接收到客户托盘ct。当设置有多个搬运机20时，中央控制单元30分别从设置在多个搬运机20的每一个搬运机控制部270接收关于剩余多少个要在每一个搬运机20中测试的电子部件的信息，以及关于剩余多少个容纳上述电子部件的客户托盘ct的信息，根据上述信息掌握多个搬运机20中的仅剩少量待测试的电子部件的搬运机20。
102.中央控制单元30将托盘传送装置10传送到相应的搬运机20，使得托盘传送装置10
向仅剩少量待测试的电子部件的搬运机20供应客户托盘ct。另外，当中央控制单元30将托盘传送装置10正在靠近搬运机20的信号或用于打开容纳部220的信号发送到搬运机控制部270时，搬运机控制部270开放要接收客户托盘ct的容纳部220，并控制容纳部220的第一容纳装置221或第二容纳装置222向前侧滑动移动。
103.当搬运机20的容纳部220开放，并且容纳装置向前侧滑动移动时，搬运机控制部270通知中央控制单元30已准备接收客户托盘ct，中央控制单元30向托盘传送装置10的传送装置控制部130通知搬运机20已可以接收客户托盘ct。传送装置控制部130驱动传送臂120，使得传送臂120把持装载于装载空间的客户托盘ct，并将所述客户托盘ct安置于容纳部220。当已安置客户托盘ct时，托盘传送装置10将上述情况通知给中央控制单元30，中央控制单元30向搬运机20的搬运机控制部270通知已完成客户托盘ct的供应。搬运机控制部270使向前侧滑动移动的容纳装置向后侧移动，并关闭容纳部220。
104.另一方面，中央控制单元30还可以控制从搬运机20运出客户托盘ct的过程。搬运机20将完成测试的电子部件容纳于客户托盘ct，所述客户托盘ct容纳在存储库220、230中，当容纳在存储库220、230的客户托盘ct的电子部件已满时，使容纳部220中的空的客户托盘ct移动到存储库220、230。另外，搬运机控制部270检测到容纳电子部件的客户托盘ct已在存储库220、230中容纳了一定水平以上，并向中央控制单元30发出信号。由搬运机控制部270产生的信号可以是通知中央控制单元30要回收客户托盘ct的信号。中央控制单元30接收搬运机控制部270的信号，并将客户托盘ct回收命令传递到托盘传送装置10。
105.托盘传送装置10移动到搬运机20，并在移动到搬运机20附近时产生信号，从而将该信号通知给中央控制单元30。当中央控制单元30将托盘传送装置10正在靠近搬运机20的信息或用于开放存储库220、230的命令发送到搬运机控制部270时，搬运机控制部270使要运出客户托盘ct的存储库220、230开放，并且使所述存储库220、230向前侧移动。
106.当搬运机20的存储库开放，并且存储库向前侧滑动移动时，搬运机控制部270通知中央控制单元30已准备运出客户托盘ct，中央控制单元30向托盘传送装置10的传送装置控制部130通知搬运机20可以运出客户托盘ct。传送装置控制部130驱动传送臂120，以使传送臂120把持客户托盘ct，所述客户托盘ct装载于搬运机20的存储库，并将所述客户托盘ct安置到托盘传送装置10的装载空间。当客户托盘ct安置到托盘传送装置10时，托盘传送装置10可以将上述情况通知给中央控制单元30，中央控制单元30通知搬运机20的搬运机控制部270已完成客户托盘ct的供应。搬运机控制部270使向前侧滑动移动的存储库向后侧移动，并关闭存储库。
107.另外，搬运机控制部270可以利用检测传感器260检测操作员是否在搬运机20附近，并将关于操作员是否在附近的信息发送到中央控制单元30。在托盘传送装置10靠近搬运机20的中途，中央控制单元30若通过搬运机控制部270掌握到操作员在搬运机20附近，则可以停止托盘传送装置10的移动。
108.另一方面，搬运机控制部270可以通过第一识别单元251来识别正在测试哪个客户托盘ct的电子部件，并且可以通过第二识别单元252和第三识别单元253来识别哪个完成测试的电子产品分类和装载到哪个客户托盘ct。
109.另外，搬运机控制部270可以识别在供应到搬运机20的多个客户托盘ct中配置的每一个电子部件的测试结果，并且可以识别该电子部件分类到哪个客户托盘ct。另外，搬运
机控制部270可以根据测试结果对供应时已容纳于客户托盘ct中的电子部件进行分类，将所述电子部件容纳在客户托盘ct的同时再次匹配客户托盘ct的配置。换言之，可以掌握所供应的多个客户托盘ct中的配置在哪个客户托盘ct的第几排几列的电子部件根据测试结果被配置到哪个客户托盘ct的第几排几列。因此，如果掌握容纳有已完成测试的电子部件的客户托盘ct的识别号，以及该电子部件位于相应客户托盘ct内的第几排几列，则可以识别到该电子部件是从哪个客户托盘ct供应的，并且可以识别到在供应所述电子部件时其配置在客户托盘ct的第几排几列。另外，搬运机控制部270可以将客户托盘ct内的电子部件的配置信息传递到中央控制单元30。
110.另一方面，除了上述构成之外，根据本发明的第二实施例，托盘传送装置10和搬运机20可以构成为直接进行通信。以下，进一步参照图8说明本发明的第二实施例。在说明第二实施例时，主要说明与上述的实施例进行比较时的不同之处，相同的说明和附图标记将援用上述的实施例。
111.参照图8，托盘传送装置10的传送装置控制部130可以包括通信模块，搬运机20的搬运机控制部270可以包括通信模块，托盘传送装置10和搬运机20彼此可以通过传送装置控制部130和搬运机控制部270来直接进行通信。根据本实施例的自动化系统1中可以省略中央控制单元30。
112.托盘传送装置10向搬运机20供应客户托盘ct的过程可以由传送装置控制部130和搬运机控制部270利用托盘传送装置10和搬运机20之间的通信来控制。如果容纳有待测试的电子部件的客户托盘ct从托盘供应源供应到托盘传送装置10，则托盘传送装置10通知搬运机20已接收到客户托盘ct。当设置有多个搬运机20时，如果在相应的搬运机20要测试的电子部件和容纳所述电子部件的客户托盘ct为规定水平以下，则分别设置在多个搬运机20的搬运机控制部270可以将能够接收客户托盘ct的信号，或需要供应客户托盘ct的信号传递给托盘传送装置10。
113.托盘传送装置10的传送装置控制部130从仅剩少量的待测试的电子部件的搬运机20接收信号，并控制托盘传送装置10，以将托盘传送装置10移动到搬运机20。另外，在托盘传送装置10移动到搬运机20附近之后，传送装置控制部130可以将托盘传送装置10正在靠近搬运机20的信号或者用于打开容纳部220的信号发送到搬运机控制部270。搬运机控制部270从传送装置控制部130接收信号，然后开放要接收客户托盘ct的容纳部220，并控制容纳部220，以将第一容纳装置221或第二容纳装置222向前侧滑动移动。
114.当搬运机20的容纳部220开放，并且容纳装置向前侧滑动移动时，搬运机控制部270通知托盘传送装置10的传送装置控制部130已准备接收客户托盘ct。传送装置控制部130驱动传送臂120，使得传送臂120把持装载于装载空间的客户托盘ct，并将所述客户托盘ct安置于容纳部220。当已安置客户托盘ct时，托盘传送装置10通知搬运机20的搬运机控制部270已完成客户托盘ct的供应。搬运机控制部270使向前侧滑动移动的容纳装置向后侧移动，并关闭容纳部220。
115.另一方面，从搬运机20中运出客户托盘ct的过程也可以由传送装置控制部130和搬运机控制部270利用托盘传送装置10和搬运机20之间的通信来控制。搬运机20将完成测试的电子部件容纳到客户托盘ct，所述客户托盘ct容纳于存储库220、230中，当存储库220、230中的客户托盘ct所容纳的电子部件已满时，使容纳部220中的空的客户托盘ct移动到存
储库220、230。另外，搬运机控制部270检测到容纳电子部件的客户托盘ct已在存储库220、230容纳了一定水平以上，并向托盘传送装置10发出信号。搬运机控制部270所产生的信号可以是通知托盘传送装置10需要回收客户托盘ct的信号。
116.从搬运机控制部270接收信号的传送装置控制部130使托盘传送装置10移动到搬运机20，然后在托盘传送装置10移动到搬运机20附近时产生信号，并将该信号通知给搬运机20。当传送装置控制部130将托盘传送装置10正在靠近搬运机20的信号或开放存储库220、230的信号发送到搬运机控制部270时，搬运机控制部270接收这种信号，开放要运出客户托盘ct的存储库220、230，使所述存储库向前侧移动。
117.当搬运机20的存储库开放，并且存储库向前侧滑动移动时，搬运机控制部270通知传送装置控制部130已准备运出客户托盘ct。传送装置控制部130驱动传送臂120，使得传送臂120把持装载于搬运机20的存储库的客户托盘ct，并使所述客户托盘ct安置在托盘传送装置10的装载空间。当客户托盘ct安置在托盘传送装置10时，托盘传送装置10通知搬运机20的搬运机控制部270已完成客户托盘ct的供应。搬运机控制部270使向前侧滑动移动的存储库向后侧移动，并关闭存储库。
118.另外，搬运机控制部270可以利用检测传感器260检测操作员是否在搬运机20附近，并将关于操作员是否在附近的信息发送到传送装置控制部130。在托盘传送装置10靠近搬运机20的中途，如果传送装置控制部130通过搬运机控制部270掌握操作员在搬运机20附近，则可以停止托盘传送装置10移动。
119.另一方面，尽管根据本实施例的附图中未示出中央控制单元30，但本实施例不限于此，可以设置有中央控制单元30，并且传送装置控制部130和搬运机控制部270相互通信。
120.以上，虽然通过具体实施方式对本发明的实施例进行了说明，然而其仅为例示，本发明不限于此，应当被解释为具有基于本说明书中公开的基本思想的最宽范围。本领域技术人员可以将公开的实施方式通过组合/置换来实现未图示的形状的方式，但其仍不脱离本发明的范围。此外，本领域技术人员基于本说明书能够容易地对公开的实施例进行变更或变形，应当明确的是，这种变更或变形也属于本发明的权利范围内。