使用因果模型调谐PID参数的制作方法

技术特征：
1.一种用于优化控制系统的多个比例积分微分(pid)控制器的相应参数的方法，所述方法包括：重复地执行以下操作：基于度量pid参数与在控制所述系统方面的成功的量度之间的因果关系的因果模型，为所述多个pid控制器中的每一个pid控制器选择相应pid参数的配置；确定所述多个pid控制器的相应pid参数的配置在控制所述系统方面的成功的量度；以及基于所述多个pid控制器的相应pid参数的配置在控制所述系统方面的成功的量度，来调整所述因果模型。2.根据权利要求1所述的方法，其中：为所述多个pid控制器中的每一个pid控制器选择相应pid参数的配置包括基于一组内部控制参数来选择所述配置，并且所述方法还包括基于所述多个pid控制器的相应pid参数的配置在控制所述系统方面的成功的量度，来调整所述内部控制参数。3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中所述多个pid控制器的相应pid参数的配置在控制所述系统方面的成功的量度包括以下中的一者或多者：测量期望的系统结果与测量的系统结果之间的差异的目标函数；峰值过冲；稳定时间；摆动程度；噪声因子；谐波程度；所述多个pid控制器中的两个或更多个pid控制器之间的相长干涉程度；或所述多个pid控制器中的两个或更多个pid控制器之间的相消干涉程度。4.根据权利要求3所述的方法，其中测量期望的系统结果与测量的系统结果之间的差异的所述目标函数是积分平方误差函数。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述pid参数包括以下中的一者或多者：比例增益参数；积分增益参数；微分增益参数；或所述多个pid控制器中的pid控制器之间的时间延迟。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中：选择所述多个pid控制器的相应pid参数的配置包括基于所述因果模型和预先确定的一组外部变量的相应量度，来选择所述配置；并且所述方法还包括调整内部控制参数，所述内部控制参数将所述预先确定的一组外部变量对选择所述配置的影响参数化。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述预先确定的一组外部变量包括以下中的一者或多者：
环境温度；进气温度；进水温度；气流的量度；或太阳负荷的量度。8.一种用于优化控制系统的比例积分微分(pid)控制器的参数的方法，所述方法包括：重复地执行以下操作：基于度量pid参数与在控制所述系统方面的成功的量度之间的因果关系的因果模型，选择pid参数的配置；确定所述pid参数的配置在控制所述系统方面的成功的量度；以及基于所述pid参数的配置在控制所述系统方面的成功的量度，来调整所述因果模型。9.根据权利要求8所述的方法，其中：选择pid参数的配置包括基于一组内部控制参数，来选择所述配置，并且所述方法还包括基于所述pid参数的配置在控制所述系统方面的成功的量度，来调整所述内部控制参数。10.根据权利要求8或9中任一项所述的方法，其中所述pid参数的配置在控制所述系统方面的成功的量度包括以下中的一者或多者：测量期望的系统结果与测量的系统结果之间的差异的目标函数；峰值过冲；稳定时间；摆动程度；噪声因子；或谐波程度。11.根据权利要求10所述的方法，其中测量期望的系统结果与测量的系统结果之间的差异的所述目标函数是积分平方误差函数。12.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其中所述pid参数包括以下中的一者或多者：比例增益参数；积分增益参数；微分增益参数；或所述pid控制器的回路之间的时间延迟。13.根据权利要求8至12中任一项所述的方法，其中：选择所述pid参数的配置包括基于所述因果模型和预先确定的一组外部变量的相应量度，来选择所述配置；并且所述方法还包括调整内部控制参数，所述内部控制参数将所述预先确定的一组外部变量对选择所述配置的影响参数化。14.根据权利要求13所述的方法，其中所述预先确定的一组外部变量包括以下中的一者或多者：环境温度；
进气温度；进水温度；气流的量度；或太阳负荷的量度。15.一种系统，所述系统包括一个或多个计算机和一个或多个存储装置，所述一个或多个存储装置存储指令，所述指令在由所述一个或多个计算机执行时致使所述一个或多个计算机执行根据前述权利要求中任一项所述的相应方法的操作。16.一种或多种计算机可读存储介质，所述一种或多种计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由一个或多个计算机执行时致使所述一个或多个计算机执行根据前述权利要求中任一项所述的相应方法的操作。

技术总结
本发明提供了用于优化一个或多个比例积分微分(PID)控制器的参数的方法、系统和设备，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。在一个方面，该方法包括重复地执行以下操作：i)基于度量PID参数与在控制所述系统方面的成功的量度之间的因果关系的因果模型，为该多个PID控制器中的每一个PID控制器选择相应PID参数的配置；ii)确定该多个PID控制器的相应PID参数的配置在控制该系统方面的成功的量度；以及iii)基于该多个PID控制器的相应PID参数的配置在控制该系统方面的成功的量度，来调整该因果模型。因果模型。因果模型。


技术研发人员：布赖恩
受保护的技术使用者：3M创新有限公司
技术研发日：2019.10.03
技术公布日：2021/11/2