建筑控制方法、装置及相关系统与流程

1.本技术涉及建筑施工领域，尤其涉及一种建筑控制方法、装置及相关系统。


背景技术：

2.目前，在建筑施工的整个流程中，是设计师基于实际情况完成建筑图纸设计，并将建筑图纸转交给施工单位，施工单位根据建筑图纸采购原材料、安排人员、协调设备以进行建筑施工。整个作业过程耗费时间过长，环节过多，导致建筑施工效率低，且整个过程基本由人工完成，成本较高，可能在开发过程中会出现不确定因素，导致在建筑施工中出现不必要的失误。


技术实现要素：

3.本技术的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
4.为此，本技术的第一个目的在于提出一种建筑控制方法，该方法实现了自动化的建筑施工流程，提高了建筑施工的效率，节约了整个建筑施工的成本，减少了建筑施工中存在的失误，进而准确高效的完成建筑施工任务。
5.本技术的第二个目的在于提出一种建筑控制装置。
6.本技术的第三个目的在于提出一种建筑控制系统。
7.为达到上述目的，本技术第一方面实施例提出的建筑控制方法，所述方法包括：获取各种原材料的原材料信息；获取建筑目标的建筑目标信息；根据所述建筑目标信息和所述各种原材料的原材料信息，生成所述建筑目标的建筑施工方案；将所述建筑施工方案发送给多种建筑机器人，以使所述多种建筑机器人基于所述建筑施工方案利用各种所述原材料协同完成所述建筑目标的建筑施工。
8.根据本技术实施例的建筑控制方法，通过3d扫描设备和视觉相机相结合的方式可准确的获取各种原材料的原材料信息，通过视觉和图像识别系统共同协作的方式可精确的获取建筑目标的建筑目标信息，然后中央处理系统通过获取建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，并根据建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，进行自动建筑排版与优化，合理规划建筑施工工地，以便生成最优建筑目标的建筑施工方案，并将建筑施工方案发送给多种建筑机器人，多种建筑机器人接收到该建筑施工方案，利用各种原材料且相互协作，快速完成建筑目标的建筑施工。实现了自动化的建筑施工流程，提高了建筑施工的效率，节约了整个建筑施工的成本，减少了建筑施工中存在的失误，进而准确高效的完成建筑施工任务。
9.为达到上述目的，本技术第二方面实施例提出的建筑控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取各种原材料的原材料信息；第二获取模块，用于获取建筑目标的建筑目标信息；生成模块，用于根据所述建筑目标信息和所述各种原材料的原材料信息，生成所述建筑目标的建筑施工方案；发送模块，用于将所述建筑施工方案发送给多种建筑机器人，以使所述多种建筑机器人基于所述建筑施工方案利用各种所述原材料协同完成所述建筑
目标的建筑施工。
10.根据本技术实施例的建筑控制装置，通过3d扫描设备和视觉相机相结合的方式可准确的获取各种原材料的原材料信息，通过视觉和图像识别系统共同协作的方式可精确的获取建筑目标的建筑目标信息，然后中央处理系统通过获取建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，并根据建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，进行自动建筑排版与优化，合理规划建筑施工工地，以便生成最优建筑目标的建筑施工方案，并将建筑施工方案发送给多种建筑机器人，多种建筑机器人接收到该建筑施工方案，利用各种原材料且相互协作，快速完成建筑目标的建筑施工。实现了自动化的建筑施工流程，提高了建筑施工的效率，节约了整个建筑施工的成本，减少了建筑施工中存在的失误，进而准确高效的完成建筑施工任务。
11.为达到上述目的，本技术第三方面实施例提出的建筑控制系统，所述系统包括原材料信息收集系统、视觉及图像识别系统、中央处理系统和多种建筑机器人，其中：所述原材料信息收集系统，用于对原料输送机上输送的各种所述原材料进行信息收集，以得到所述各种原材料的原材料信息，并将各种原材料的原材料信息传输给所述中央处理系统；所述视觉及图像识别系统，用于对建筑目标进行信息采集，以得到所述建筑目标的建筑目标信息，并将所述建筑目标的建筑目标信息传输给所述中央处理系统；所述中央处理系统，用于根据所述建筑目标信息和所述各种原材料的原材料信息，生成所述建筑目标的建筑施工方案，并将所述建筑施工方案发送给多种建筑机器人；所述多种建筑机器人，用于基于所述建筑施工方案利用各种所述原材料协同完成所述建筑目标的建筑施工。
12.根据本技术实施例的建筑控制系统，通过3d扫描设备和视觉相机相结合的方式可准确的获取各种原材料的原材料信息，通过视觉和图像识别系统共同协作的方式可精确的获取建筑目标的建筑目标信息，然后中央处理系统通过获取建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，并根据建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，进行自动建筑排版与优化，合理规划建筑施工工地，以便生成最优建筑目标的建筑施工方案，并将建筑施工方案发送给多种建筑机器人，多种建筑机器人接收到该建筑施工方案，利用各种原材料且相互协作，快速完成建筑目标的建筑施工。实现了自动化的建筑施工流程，提高了建筑施工的效率，节约了整个建筑施工的成本，减少了建筑施工中存在的失误，进而准确高效的完成建筑施工任务。
13.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
14.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
15.图1是根据本技术的一个实施例的建筑控制方法的流程图。
16.图2是根据本技术一个具体实施例的建筑控制方法的流程图。
17.图3是根据本技术一个实施例的建筑控制装置的结构示意图。
18.图4是根据本技术一个实施例的建筑控制系统的结构示意图。
19.图5是根据本技术另一个实施例的建筑控制系统的结构示意图。
具体实施方式
20.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
21.图1是根据本技术的一个实施例的建筑控制方法的流程图。需要说明的是，本技术实施例的建筑控制方法的执行主体可以为建筑控制装置，该建筑控制装置可以配置在电子设备中。其中，电子设备可以包括终端设备或服务器。其中，终端设备可以包括智能移动设备(例如手机)、个人计算机等。其中，本实施例以上述的建筑控制方法的执行主体可以为电子设备的中央处理系统为例进行描述。
22.如图1所示，该建筑控制方法可以包括：
23.s110，获取各种原材料的原材料信息。
24.其中，本实施例原材料信息可以包括但不限于形状信息、大小信息、表面特征信息等。
25.在本技术的实施例中，获取各种原材料的原材料信息的具体实现方式可以为：可针对每种原材料，控制3d扫描设备对原料输送机上的原材料进行全方位扫描，以得到原材料的形状信息和大小信息，控制视觉相机对原料输送机上的原材料进行识别，以得到原材料的表面特征信息。
26.其中，原材料包括但不仅限于水泥、砂石、钢筋、大理石、玻璃等，原材料的表面特征信息包括但不仅限于原材料的颜色、结构、纹理等。
27.举例而言，原材料在原料输送机上进行移动，当原材料移动到3d扫描设备的工位时，3d扫描设备可对该原材料进行全方位扫描，以便3d扫描设备得到该原材料的形状信息和大小信息，当原材料移动到视觉相机的工位时，视觉相机可对该原材料进行识别，以便视觉相机得到该原材料的表面特征信息。
28.3d扫描设备得到原材料的形状信息和大小信息，可将该原材料的形状信息和大小信息传输给中央处理系统，视觉相机得到原材料的表面特征信息，可将该原材料的表面特征信息传输给中央处理系统，以便中央处理系统获取原料输送机上各种原材料的原材料信息。
29.当然，在实际应用中，还可以通过其他方式来得到原料输送机上各种原材料的原材料信息，该实施例对此不作具体限定。
30.s120，获取建筑目标的建筑目标信息。
31.为了更加精确的识别建筑目标，在本技术的实施例中，可通过视觉及图像识别系统共同对建筑目标进行信息采集，以得到建筑目标的建筑目标信息。
32.其中，建筑目标包括但不仅限于实景、实物、照片、图像。
33.其中，建筑目标的建筑目标信息包括但不仅限于建筑目标的大小、形状、结构、颜色等信息。
34.可以理解的是，建筑目标和视觉及图像识别系统可共同组成建筑目标识别系统，其中，视觉及图像识别系统可理解为视觉相机拍照系统与图像图纸识别系统，例如，当建筑目标是实景时，可通过视觉相机拍照系统对该实景进行拍摄，以便得到该实景的信息；当建筑目标是图像时，可通过图像图纸识别系统对该图像进行识别并采集，以便得到该图像的
信息。
35.对应地，在建筑目标和视觉及图像识别系统获取到建筑目标的建筑目标信息后，建筑目标和视觉及图像识别系统可将该建筑目标的建筑目标信息传输给中央处理系统。
36.s130，根据建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，生成建筑目标的建筑施工方案。
37.在本技术的实施例中，中央处理系统接收到3d扫描设备传输的原材料形状信息和大小信息、视觉相机传输的原材料的表面特征信息、以及视觉及图像识别系统传输的建筑目标的建筑目标信息，可根据建筑目标信息，构建建筑目标的三维建筑模型，根据各种原材料的原材料信息，利用三维建筑模型进行建筑施工模拟，基于不同角度的施工模拟，可得到建筑目标的多个候选建筑方案，以便从多个候选建筑方案中确定出最快捷、最合理、最容易实现、最经济的建筑目标的建筑施工方案。具体的实现过程可参考后续实施例。
38.s140，将建筑施工方案发送给多种建筑机器人，以使多种建筑机器人基于建筑施工方案利用各种原材料协同完成建筑目标的建筑施工。
39.也就是说，中央处理系统生成建筑目标的建筑施工方案，可将该建筑施工方案发送给多种建筑机器人，以便多种建筑机器人基于建筑施工方案利用各种原材料相互协作，快速完成建筑目标的建筑施工。
40.根据本技术实施例的建筑控制方法，在需要对建筑目标进行建筑施工时，结合各种原材料的原材料信息以及建筑目标的建筑目标信息，进行自动建筑排版与优化，合理规划建筑施工工地，以便生成最优建筑目标的建筑施工方案，并将建筑施工方案发送给多种建筑机器人，多种建筑机器人接收到该建筑施工方案，利用各种原材料且相互协作，快速完成建筑目标的建筑施工。实现了自动化的建筑施工流程，提高了建筑施工的效率，节约了整个建筑施工的成本，减少了建筑施工中存在的失误，进而准确高效的完成建筑施工任务。
41.图2是根据本技术一个具体实施例的建筑控制方法的流程图。如图2所示，该建筑控制方法可以包括：
42.s210，获取各种原材料的原材料信息。
43.具体地，在本技术的实施例中，获取各种原材料的原材料信息的具体实现方式可以为：可针对每种原材料，控制3d扫描设备对原料输送机上的原材料进行全方位扫描，以得到原材料的形状信息和大小信息，控制视觉相机对原料输送机上的原材料进行识别，以得到原材料的表面特征信息。
44.s220，获取建筑目标的建筑目标信息。
45.在本实施例中，可通过视觉及图像识别系统共同对建筑目标进行信息采集，以得到建筑目标的建筑目标信息。
46.s230，根据建筑目标信息，构建建筑目标的三维建筑模型。
47.也就是说，中央处理器获取到建筑目标的建筑目标信息，可根据建筑目标信息，构建建筑目标的三维建筑模型。
48.s240，根据各种原材料的原材料信息，利用三维建筑模型进行建筑施工模拟，以得到建筑目标的多个候选建筑方案。
49.也就是说，中央处理器获取到各种原材料的原材料信息，可利用三维建筑模型进行建筑施工模拟，基于多种角度的建筑施工模拟，可得到建筑目标的多个候选建筑方案。
50.s250，从多个候选建筑方案中确定出建筑目标的建筑施工方案。
51.在本技术的实施例中，基于预设的多个评价维度，可对多个候选建筑方案进行评价，以得到每个候选建筑方案在各个评价维度上的评分，之后根据每个候选建筑方案在各个评价维度上的评分，得到各个候选建筑方案的综合评分，然后从多个候选建筑方案中选择综合评分最高的候选建筑方案作为建筑目标的建筑方案。
52.具体地而言，可根据每个评价维度的权值以及每个候选建筑方案在各个评价维度上的评分，以得到各个候选建筑方案的综合评分，然后，从多个候选建筑方案中选择综合评分最高的候选建筑方案作为建筑目标的建筑方案，使得该建筑目标的建筑施工方案最快捷、最合理、最容易实现、最经济。
53.其中，评价维度包括但不仅限于经济维度、可实现维度、时间维度等，其中，时间维度可理解为采用该方案完成该建筑目标所需要的时间、可实现维度可理解为采用该方案对建筑目标进行建筑施工的实现难易、时间维度可理解为采用该方案对建筑目标进行建筑施工所需要的时间。
54.s260，将建筑施工方案发送给多种建筑机器人，以使多种建筑机器人基于建筑施工方案利用各种原材料协同完成建筑目标的建筑施工。
55.根据本技术实施例的建筑控制方法，通过3d扫描设备和视觉相机相结合的方式可准确的获取各种原材料的原材料信息，通过视觉和图像识别系统共同协作的方式可精确的获取建筑目标的建筑目标信息，然后中央处理系统通过获取建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，并根据建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，进行自动建筑排版与优化，合理规划建筑施工工地，以便生成最优建筑目标的建筑施工方案，并将建筑施工方案发送给多种建筑机器人，多种建筑机器人接收到该建筑施工方案，利用各种原材料且相互协作，快速完成建筑目标的建筑施工。实现了自动化的建筑施工流程，提高了建筑施工的效率，节约了整个建筑施工的成本，减少了建筑施工中存在的失误，进而准确高效的完成建筑施工任务。
56.与上述几种实施例提供的建筑控制方法相对应，本技术的一种实施例还提供一种建筑控制装置，由于本技术实施例提供的建筑控制装置与上述几种实施例提供的建筑控制方法相对应，因此在建筑控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的建筑控制装置，在本实施例中不再详细描述。图3是根据本技术一个实施例的建筑控制装置的结构示意图。
57.如图3所示，该建筑控制装置300可以包括：第一获取模块310、第二获取模块320、生成模块330和发送模块340。
58.具体地，第一获取模块310用于获取各种原材料的原材料信息。
59.第二获取模块320用于获取建筑目标的建筑目标信息。
60.生成模块330用于根据所述建筑目标信息和所述各种原材料的原材料信息，生成所述建筑目标的建筑施工方案。
61.发送模块340用于将所述建筑施工方案发送给多种建筑机器人，以使所述多种建筑机器人基于所述建筑施工方案利用各种所述原材料协同完成所述建筑目标的建筑施工。
62.根据本技术实施例的建筑控制装置，通过3d扫描设备和视觉相机相结合的方式可准确的获取各种原材料的原材料信息，通过视觉和图像识别系统共同协作的方式可精确的获取建筑目标的建筑目标信息，然后中央处理系统通过获取建筑目标信息和各种原材料的
原材料信息，并根据建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，进行自动建筑排版与优化，合理规划建筑施工工地，以便生成最优建筑目标的建筑施工方案，并将建筑施工方案发送给多种建筑机器人，多种建筑机器人接收到该建筑施工方案，利用各种原材料且相互协作，快速完成建筑目标的建筑施工。实现了自动化的建筑施工流程，提高了建筑施工的效率，节约了整个建筑施工的成本，减少了建筑施工中存在的失误，进而准确高效的完成建筑施工任务。
63.为了实现上述实施例，本技术还提出了一种建筑控制系统。
64.图4是根据本发明一个实施例的建筑控制系统的结构示意图，该建筑控制系统400包括：原材料信息收集系统410、视觉及图像识别系统420、中央处理系统430和多种建筑机器人440。
65.具体地，原材料信息收集系统410用于对原料输送机上输送的各种原材料进行信息收集，以得到各种原材料的原材料信息，并将各种原材料的原材料信息传输给中央处理系统。
66.其中，原材料信息收集系统410包括3d扫描设备和视觉相机。
67.为了快速准确的识别建筑各种原材料的原材料信息，在本技术的实施例中，可通过3d扫描设备和视觉相机相结合的方式，获得各种原材料的原材料信息，其中，3d扫描设备用于在所述原料输送机上输送的各种原材料进行全方位扫描，以得到各种原材料的形状信息和大小信息，并将各种原材料的形状信息和大小信息传输给所述中央处理系统；所述视觉相机用于对所述原料输送机上输送的各种原材料进行识别，以得到各种原材料的表面特征信息，并将各种原材料的表面特征信息传输给所述中央处理系统。
68.视觉及图像识别系统420用于对建筑目标进行信息采集，以得到建筑目标的建筑目标信息，并将建筑目标的建筑目标信息传输给中央处理系统。
69.中央处理系统430用于根据建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，生成建筑目标的建筑施工方案，并将建筑施工方案发送给多种建筑机器人。
70.其中，在本技术的实施例中，中央处理系统430生成建筑目标的建筑施工方案的具体实现过程可如下：用于根据建筑目标信息，构建建筑目标的三维建筑模型；根据各种原材料的原材料信息，利用三维建筑模型进行建筑施工模拟，以得到建筑目标的多个候选建筑方案；从多个候选建筑方案中，确定出建筑目标的建筑施工方案。
71.为了获取最快捷、最合理、最容易实现、最经济的建筑方案，可选地，在本技术的实施例中，中央处理系统430可用于基于预设的多个评价维度，对多个候选建筑方案进行评价，以得到每个候选建筑方案在各个评价维度上的评分；根据每个候选建筑方案在各个评价维度上的评分，得到各个候选建筑方案的综合评分；从多个候选建筑方案中选择综合评分最高的候选建筑方案作为建筑目标的建筑方案。
72.多种建筑机器人440用于基于建筑施工方案利用各种原材料协同完成建筑目标的建筑施工。
73.为了方便本领域人员更容易理解本方案，具体地，如图5所示，该建筑控制系统包括原料输送机1、3d扫描设备2、原材料3、视觉相机4、建筑目标5、视觉及图像识别系统6、中央处理系统7、建筑机器人a 8、建筑机器人b 9。其中，建筑控制系统的整个流程的具体实现方式可如下：
74.原材料3在原料输送机1上进行移动，当原材料3移动到3d扫描设备2的工位时，3d扫描设备2可对原材料3进行全方位扫描，以便3d扫描设备2得到原材料3的形状信息和大小信息，当原材料3移动到视觉相机4的工位时，视觉相机4可对原材料3进行识别，以便视觉相机系4得到原材料3的表面特征信息。
75.3d扫描设备2得到原材料3的形状信息和大小信息，可将原材料3的形状信息和大小信息传输给中央处理系统7，视觉相机系4得到原材料3的表面特征信息，可将原材料3的表面特征信息传输给中央处理系统7，以便中央处理系统7获取原料输送机上原材料3的原材料信息。
76.其中，建筑目标5和视觉及图像识别系统6可共同组成建筑目标识别系统，视觉及图像识别系统6识别到建筑目标5时，可对建筑目标5进行采集，以便得到建筑目标5的建筑目标信息，并将建筑目标5的建筑目标信息传输给中央处理系统7。
77.中央处理系统7接收到各种原材料3的原材料信息和建筑目标5的建筑目标信息，可自动制定并优化，完成建筑方案，并将建筑方案转化成施工方案，将施工方案传输给建筑机器人a 8和建筑机器人b 9。
78.建筑机器人a 8和建筑机器人b 9接收到中央处理系统7传输的施工方案，利用各种原材料，且相互协作，快速完成建筑目标的建筑施工。
79.根据本技术实施例的建筑控制系统，通过3d扫描设备和视觉相机相结合的方式可准确的获取各种原材料的原材料信息，通过视觉和图像识别系统共同协作的方式可精确的获取建筑目标的建筑目标信息，然后中央处理系统通过获取建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，并根据建筑目标信息和各种原材料的原材料信息，进行自动建筑排版与优化，合理规划建筑施工工地，以便生成最优建筑目标的建筑施工方案，并将建筑施工方案发送给多种建筑机器人，多种建筑机器人接收到该建筑施工方案，利用各种原材料且相互协作，快速完成建筑目标的建筑施工。实现了自动化的建筑施工流程，提高了建筑施工的效率，节约了整个建筑施工的成本，减少了建筑施工中存在的失误，进而准确高效的完成建筑施工任务。
80.为了实现上述实施例，本技术还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术任一所述的脑力负荷的检测方法。
81.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
82.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
83.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
84.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
85.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
86.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
87.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。