一种通信总线的接线电路的制作方法

1.本技术涉及服务机器人控制技术领域，特别的，尤其涉及一种通信总线的接线电路。


背景技术：

2.目前的服务机器人上一般使用can或者rs485作为通信总线串联内部的多个模块，其通信线属于单线串联，然而在通信线单线串联时，如果有一个点断开或者有一个端子不良(如图1所示)，将会造成机器人有部分不能正常工作，如当图1中在第一部件20和第二部件30之间发生断开时，第二部件30和第三部件40将不能正常工作，无法保证系统的可靠性。
3.为此，如在一个点断开或者有一个端子不良时，仍然可以保证机器人所有部件正常使用，以保证系统的可靠性，成为本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种通信总线的接线电路，解决在一个点断开或者有一个端子不良时，仍然可以保证机器人所有部件正常使用，以保证系统的可靠性。
5.为了实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：
6.一种通信总线的接线电路，包括：主控单元、第一部件、第二部件以及第三部件，所述主控单元的第一端与所述第一部件的第一端通过第一通信总线相连、所述第一部件的第二端与所述第二部件的第一端通过第二通信总线相连，以及所述第二部件的第二端与所述第三部件的第一端通过第三通信总线相连，所述主控单元的第二端与所述第三部件的第二端通过第四通信总线相连，当有通信总线发生断开或者有一个端子不良时，为各个部件提供备用通信。
7.优选的，当所述主控单元的第一端与所述第一部件的第一端之间的所述第一通信总线发生断开或者有一个端子不良时，所述主控单元通过所述第四通信总线为所述第三部件、所述第二部件和所述第一部件提供通信。
8.优选的，当所述第一部件的第二端与所述第二部件的第一端之间的所述第二通信总线发生断开或者有一个端子不良时，所述主控单元通过所述第一通信总线为所述第一部件提供通信，所述主控单元通过所述第四通信总线和所述第三通信总线为所述第三部件和所述第二部件提供通信。
9.优选的，当所述第二部件的第二端与所述第三部件的第一端之间的所述第三通信总线发生断开或者有一个端子不良时，所述主控单元通过所述第一通信总线和所述第二通信总线为所述第一部件和所述第二部件提供通信，所述主控单元通过所述第四通信总线为所述第三部件提供通信。
10.优选的，所述第一通信总线、所述第二通信总线、所述第三通信总线和所述第四通信总线为can总线或rs485总线。
11.优选的，所述第一通信总线、所述第二通信总线、所述第三通信总线和所述第四通
信总线为can总线和rs485总线。
12.本技术提供的一种通信总线的接线电路，包括：主控单元、第一部件、第二部件以及第三部件，所述主控单元的第一端与所述第一部件的第一端通过第一通信总线相连、所述第一部件的第二端与所述第二部件的第一端通过第二通信总线相连，以及所述第二部件的第二端与所述第三部件的第一端通过第三通信总线相连，所述主控单元的第二端与所述第三部件的第二端通过第四通信总线相连，当有通信总线发生断开或者有一个端子不良时，为各个部件提供备用通信。本技术通过在主控单元和第三部件之间增加通信回路，在有通信总线发生断开或者有一个端子不良时，可以保证整个系统的通信为有效通信，仍然可以保证机器人所有部件正常使用，实现保证系统可靠性的目的。
附图说明
13.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为现有技术中提供的一种通信总线的接线电路结构示意图；
15.图2为本技术实施例提供的通信总线的接线电路结构示意图。
具体实施方式
16.本技术提供一种通信总线的接线电路，通过增加一个通信回路，即可实现在一个点断开或者有一个端子不良时，仍然可以保证机器人所有部件正常使用，以保证系统的可靠性。
17.为此，本技术的实用新型目的在于：如何在一个点断开或者有一个端子不良时，仍然可以保证机器人所有部件正常使用，以保证系统的可靠性。
18.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
19.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。
20.请参见附图2，为本技术实施例提供的一种通信总线的接线电路结构示意图。如图2所示，本技术实施例提供一种通信总线的接线电路，包括：主控单元10、第一部件20、第二部件30以及第三部件40，所述主控单元10的第一端与所述第一部件20的第一端通过第一通信总线相连、所述第一部件20的第二端与所述第二部件30的第一端通过第二通信总线相连，以及所述第二部件30的第二端与所述第三部件40的第一端通过第三通信总线相连，所述主控单元10的第二端与所述第三部件40的第二端通过第四通信总线相连，当有通信总线发生断开或者有一个端子不良时，为各个部件提供备用通信。
21.本技术实施例中，当所述主控单元的第一端与所述第一部件的第一端之间的所述第一通信总线发生断开或者有一个端子不良时，所述主控单元通过所述第四通信总线为所
述第三部件、所述第二部件和所述第一部件提供通信。
22.本技术实施例中，当所述第一部件的第二端与所述第二部件的第一端之间的所述第二通信总线发生断开或者有一个端子不良时，所述主控单元通过所述第一通信总线为所述第一部件提供通信，所述主控单元通过所述第四通信总线和所述第三通信总线为所述第三部件和所述第二部件提供通信。
23.本技术实施例中，当所述第二部件的第二端与所述第三部件的第一端之间的所述第三通信总线发生断开或者有一个端子不良时，所述主控单元通过所述第一通信总线和所述第二通信总线为所述第一部件和所述第二部件提供通信，所述主控单元通过所述第四通信总线为所述第三部件提供通信。
24.需要说明的是，本技术实施例中，所述第一通信总线、所述第二通信总线、所述第三通信总线和所述第四通信总线为can总线或rs485总线。
25.需要说明的是，本技术实施例中，所述第一通信总线、所述第二通信总线、所述第三通信总线和所述第四通信总线为can总线和rs485总线。即在具体实施例中，可以同时使用rs485环路和can环路，使用其中一个链路作为备份，更加可以提高系统的稳定性。
26.本技术实施例提供的一种通信总线的接线电路，包括：主控单元、第一部件、第二部件以及第三部件，所述主控单元的第一端与所述第一部件的第一端通过第一通信总线相连、所述第一部件的第二端与所述第二部件的第一端通过第二通信总线相连，以及所述第二部件的第二端与所述第三部件的第一端通过第三通信总线相连，所述主控单元的第二端与所述第三部件的第二端通过第四通信总线相连，当有通信总线发生断开或者有一个端子不良时，为各个部件提供备用通信。本技术实施例通过在主控单元和第三部件之间增加通信回路，在有通信总线发生断开或者有一个端子不良时，可以保证整个系统的通信为有效通信，仍然可以保证机器人所有部件正常使用，实现保证系统可靠性的目的。
27.需要说明的是，在服务机器人的通信链路中，单线发生断开故障或者某个端子发生不良的情况的概率很低，因此，本技术实施例是以通信链路中，单线发生断开故障或者某个端子发生不良的情况为例来说明的。
28.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
29.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
30.至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本实用新型的多个示例性实施例，但是，在不脱离本实用新型精神和范围的情况下，仍可根据本实用新型公开的内容直接确定或推导出符合本实用新型原理的许多其他变型或修改。因此，本实用新型的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。