一种分体式立体视觉传感器的制作方法

1.本技术涉及视觉传感器技术领域，尤其涉及一种分体式立体视觉传感器。


背景技术：

2.计算机视觉技术的不断发展,视觉传感器得到了越来越广泛的应用，尤其是立体视觉传感器具有原理直观、结构简单、使用方便、测量精度高、测量速度快等诸多优点，被大量地应用于工业检测、目标识别、工件定位、机器人引导等诸多领域。立体视觉传感器的工作机理类似于人眼的视觉机制,是计算机视觉检测系统的核心单元,直接获取被测物体的信息，并把信号传送给数据处理单元和图形分析系统，因此,立体视觉传感器性能的优劣,对计算机视觉检测系统来说是至关重要的。
3.目前，传统的立体视觉传感器结构主要包括五个部分，分别是两台ccd摄像机、集成驱动电路的电路板、照明装置以及基座。如图1所示，两台ccd摄像机斜置于基座上，两台ccd摄像机之间放置电路板,照明装置放置于两台ccd摄像机之间中部的前部。
4.然而，这种传统的设计有一些不合理的地方：由于基线距b是两台ccd摄像机镜头中心的距离，因此，实际的基线距b比立体视觉传感器横向宽度l要小许多，容易导致立体视觉传感器检测精度低；照明装置是固定的,对于一些检测对象并不适用(如浅盲孔)；电路板用螺丝固定在基座上，维修电路板时需要一起拆下ccd摄像机和照明装置，维修后的ccd摄像机需要重新标定，增加了维修难度。


技术实现要素：

5.本技术提供一种分体式立体视觉传感器，以解决现有技术中检测精度下降、对于一些测量对象并不适用以及维修电路板时需要一起拆下ccd摄像机和照明装置，维修后的ccd摄像机需要重新标定，增加了维修难度的问题。
6.本技术提供一种分体式立体视觉传感器，包括：两台反方向放置的ccd摄像机，两台所述ccd摄像机的摄像头前分别放置有角度可调的平面镜，所述ccd摄像机通过导线电连接有插座，所述ccd摄像机、平面镜以及插座均固定于基座上，所述插座上设置有与所述插座相匹配的插头，所述插头通过导线电连接有电路板，所述电路板通过导线电连接有照明装置，所述照明装置用于为所述ccd摄像机提供任意角度的照明。
7.可选的，所述平面镜固定连接有第一水平旋转马达和第一俯仰角摆动马达。
8.可选的，所述照明装置固定连接有第二水平旋转马达和第二俯仰角摆动马达。
9.可选的，所述插头上设置有连接装置，所述连接装置可活动的卡接在所述插座上。
10.可选的，所述插座上设置有密封圈，所述密封圈用于在所述插头插接在所述插座上时，密封所述所述插头和插座的接触部分。
11.可选的，所述电路板集成有控制器，所述控制器用于计算第一水平旋转马达、第一俯仰角摆动马达、第二水平旋转马达以及第二俯仰角摆动马达的旋转角度。
12.可选的，所述控制器还用于向所述第一水平旋转马达、第一俯仰角摆动马达、第二
水平旋转马达以及第二俯仰角摆动马达分别发送脉冲信号，以控制所述第一水平旋转马达、第一俯仰角摆动马达、第二水平旋转马达以及第二俯仰角摆动马达旋转到计算的角度。
13.本技术提供一种分体式立体视觉传感器，包括：两台反方向放置的ccd摄像机，两台所述ccd摄像机的摄像头前分别放置有角度可调的平面镜，所述ccd摄像机通过导线电连接有插座，所述ccd摄像机、平面镜以及插座均固定于基座上，所述插座上设置有与所述插座相匹配的插头，所述插头通过导线电连接有电路板，所述电路板通过导线电连接有照明装置，所述照明装置用于为所述ccd摄像机提供任意角度的照明。采用上述装置，平面镜角度可调，增大了实际的基线距b，提高立体视觉传感器的检测精度，照明装置为ccd摄像机提供任意角度的照明，提高立体视觉传感器检测的适用性，电路板可拆卸单独修理，降低立体视觉传感器维修难度。
附图说明
14.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为传统立体视觉传感器的结构示意图；
16.图2为本技术实施例公开的一种分体式立体视觉传感器的结构示意图；
17.图3为本技术实施例公开的一种分体式立体视觉传感器和传统立体视觉传感器的结构对比示意图。
18.其中，1
‑
ccd摄像机，2
‑
平面镜，3
‑
插座，4
‑
基座，5
‑
插头，6
‑
电路板，7
‑
照明装置，31
‑
密封圈，51
‑
连接装置，61
‑
控制器。
具体实施方式
19.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
20.如本技术背景技术所述，现有技术中，立体视觉传感器结构主要包括五个部分，分别是两台ccd摄像机1、集成驱动电路的电路板6、照明装置7以及基座4。如图1所示，两台ccd摄像机1斜置于基座4上，两台ccd摄像机1之间放置电路板6，照明装置7放置于两台ccd摄像机1之间中部的前部。
21.然而，由于基线距b是两台ccd摄像机镜头中心的距离，因此，实际的基线距b比立体视觉传感器横向宽度l要小许多，容易导致立体视觉传感器检测精度低；照明装置7是固定的，对于一些检测对象并不适用(如浅盲孔)；电路板6用螺丝固定在基座4上,维修电路板6时需要一起拆下ccd摄像机1和照明装置7，维修后的ccd摄像机1需要重新标定，增加了维修难度。
22.因此，为了解决上述问题，本技术实施例部分提供了一种分体式立体视觉传感器，参见图2，所述分体式立体视觉传感器包括两台反方向放置的ccd摄像机1，两台所述ccd摄像机1的摄像头前分别放置有角度可调的平面镜2，所述ccd摄像机1通过导线电连接有插座
3，所述ccd摄像机1、平面镜2以及插座3均固定于基座4上，所述插座3上设置有与所述插座3相匹配的插头5，所述插头5通过导线电连接有电路板6，所述电路板6通过导线电连接有照明装置7，所述照明装置7用于为所述ccd摄像机1提供任意角度的照明。
23.采用上述装置，所述平面镜2的角度可调，可以增大实际的基线距b，提高立体视觉传感器的检测精度，所述照明装置7为所述ccd摄像机1提供任意角度的照明，提高立体视觉传感器检测的适用性，所述电路板6可拆卸单独修理，降低立体视觉传感器维修难度。
24.所述平面镜2固定连接有第一水平旋转马达和第一俯仰角摆动马达。所述第一水平旋转马达和所述第一俯仰角摆动马达共同调节所述平面镜2的相对于所述ccd摄像机1的角度，以使基线距b增大，提高立体视觉传感器的检测精度。
25.所述照明装置7固定连接有第二水平旋转马达和第二俯仰角摆动马达。所述第二水平旋转马达和所述第二俯仰角摆动马达共同调节所述照明装置7，以满足所述ccd摄像机1检测的亮度要求。
26.所述插头5上设置有连接装置51，所述连接装置51可活动的卡接在所述插座3上。所述连接装置51提高所述插座3和所述插头5连接的稳定性。
27.所述插座3上设置有密封圈31，所述密封圈31用于在所述插头5插接在所述插座3上时，密封所述所述插头5和插座3的接触部分。所述所述插座3和所述插头5连接时，所述密封圈31可以阻止雨水进入所述所述插头5和插座3中，避免短路。
28.所述电路板6集成有控制器61，所述控制器61用于计算第一水平旋转马达、第一俯仰角摆动马达、第二水平旋转马达以及第二俯仰角摆动马达的旋转角度。
29.所述控制器61还用于向所述第一水平旋转马达、第一俯仰角摆动马达、第二水平旋转马达以及第二俯仰角摆动马达分别发送脉冲信号，以控制所述第一水平旋转马达、第一俯仰角摆动马达、第二水平旋转马达以及第二俯仰角摆动马达旋转到计算的角度。所述控制器61实现所述平面镜2和照明装置7的自动化调节，提高立体视觉传感器的检测效率。
30.参见图3，本技术提供一种分体式立体视觉传感器在相同基线距b的条件下，相对于传统的立体视觉传感器的ccd摄像头1的布局(图中虚线部分)，本技术实施例公开的一种分体式立体视觉传感器中的两个所述ccd摄像头1的间距更小，有利于减小立体视觉传感器的体积。
31.本技术提供一种分体式立体视觉传感器，包括：两台反方向放置的ccd摄像机1，两台所述ccd摄像机1的摄像头前分别放置有角度可调的平面镜2，所述ccd摄像机1通过导线电连接有插座3，所述ccd摄像机1、平面镜2以及插座3均固定于基座4上，所述插座3上设置有与所述插座3相匹配的插头5，所述插头5通过导线电连接有电路板6，所述电路板6通过导线电连接有照明装置7，所述照明装置7用于为所述ccd摄像机1提供任意角度的照明。采用上述装置，平面镜2的角度可调，可增大实际的基线距b，提高立体视觉传感器的检测精度，照明装置7为ccd摄像机1提供任意角度的照明，提高立体视觉传感器检测的适用性，电路板6可拆卸单独修理，降低立体视觉传感器维修难度。
32.以上结合具体实施方式和范例性实例对本技术进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本技术的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本技术精神和范围的情况下，可以对本技术技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本技术的范围内。本技术的保护范围以所附权利要求为准。