一种基于Sharing-Smart无人清扫车的5G平行驾驶系统及控制方法与流程

技术特征：
1.一种基于sharing
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smart无人清扫车的5g平行驾驶系统，其特征在于：包括依次通信连接的定位卫星、装配有rcu的车体、5g基站以及驾控平台，所述定位卫星和车体之间通过卫星天线进行双向通信，所述车体与5g基站之间通过5g通信链路实现无线通信，所述5g基站与驾控平台采用光纤链路进行双向通信；所述rcu包括图像感知码流生成模块和自动驾驶控制模块；所述图像感知码流生成模块通过摄像头采集车体周围的视频信息，将包括所述视频信息的车辆状态信息生成感知码流，并通过无线传输给5g基站；所述5g基站将码流信息传输给驾控平台进行处理；所述驾控平台对5g基站转发的所述感知码流进行解码，并基于后台边缘计算算法对解码信息进行处理，根据处理结果进行决策，生成驾驶控制的指令报文；所述自动驾驶控制模块无线接收5g基站转发的上述指令报文，并根据报文对车体进行驱动控制。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，为提升响应速度，所述指令报文具体是直接将用于车辆驾驶控制的实车can数据封装成网络协议，通过网络传输给远程控制的车辆，车辆内部的rcu再将网络协议解封成can协议信号直接驱动底盘。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无线传输采用自适应帧长调节机制：所述rcu还通过距离检测子单元获得当前驾驶方向上的障碍物距离，无线传输的帧长与所述障碍物距离成反比。4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述驾控平台部署于分布式服务器，所述5g基站具体是将码流信息传输给距离其位置最近的第一服务器以及与第一服务器在沿车辆驾驶方向上位置相邻的n个其他服务器，n为正整数。5.如权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述距离检测子单元通过复用车辆已有摄像头的方式实施。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像感知码流生成模块采集车体周围视频信息的同时，还获取定位卫星信号并计算车体当前位置，而后将所述视频信息和相应的车体当前位置作为车辆状态信息进行组合生成感知码流。7.如权利要求1或5所述的系统，其特征在于，所述摄像头包括但不限于车体在左向、右向、正前、正后四个方位上的摄像头。8.一种基于sharing
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smart无人清扫车的5g平行驾驶控制方法，应用于如权利要求1
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7任一项所述的系统，其特征在于，包括如下步骤：a.通过小车上搭载的摄像头采集视频信息并存储于rcu；b.rcu将包含所述视频信息的感知码流无线传输至5g基站；c.5g基站将感知码流通过光纤电缆传输至驾控平台；d.驾控平台将视频信息解码、360环视拼接后进行显示；e.驾控平台或者驾驶操控人员根据视频显示操控台架下发所述指令报文；f.rcu将台架下发的指令报文转化为can信号；g.车辆驱动控制器读取can信号完成行车操作。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述拼接包括包括ai轨迹线标定。10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述小车还集成洒水功能和消毒消杀功能，使用时小车车体上洒水的机械装置需手动打开，后续才可以通过指令进行开关控制。

技术总结
本发明提供了一种基于Sharing


技术研发人员：梁子湘 陈天铎 厉国重 张利 戈小中 何晓汉
受保护的技术使用者：东风悦享科技有限公司
技术研发日：2021.07.07
技术公布日：2021/10/23