用于自主交通工具的驾驶表面突起图案检测的制作方法

1.本文描述的各方面通常涉及自主交通工具(av)，并且更具体地涉及实现交通工具传感器输入数据以标识被嵌入自主交通工具的驾驶表面中的突起的图案的技术。


背景技术：

2.av的定位系统需要是可靠的并且精确的。虽然全球定位系统(gps)可以用于感测av定位，但gps不仅具有5米左右的精度误差，而且环境因素也会具有负面影响。可以通过将gps与其他感测技术(诸如辅助gps(agps)或辅助gps(agps)相结合来改善准确性。agps主要是改善首次定位时间(ttff)，而不是定位准确性。并且虽然多频gps改善了定位精度，但其相对较高的成本阻碍了其广泛应用。av定位准确性仍然是需要解决的关键问题。
附图说明
3.在附图中，贯穿不同的视图，相同的附图标记一般指代相同部分。这些附图不一定是按比例的，而是一般着重于说明本公开的原理。在以下描述中，参照下面的附图描述本公开的各个方面，其中：
4.图1图示出根据本公开的各个方面的示例性自主交通工具；
5.图2图示出根据本公开的各个方面的图1的自主交通工具的控制系统的各种示例性电子组件；
6.图3图示出根据本公开的各个方面的被嵌入驾驶表面中的突起的示例性图案；
7.图4图示出根据本公开的各个方面的用于从突起的图案生成数据信号的示例性编码技术；以及
8.图5图示出根据本公开的各个方面的被嵌入驾驶表面中的示例性压力反应型突起。
具体实施方式
9.本公开涉及基于由交通工具驶过被嵌入驾驶表面中的突起所产生的机械反馈来检测交通工具位置。而且，可以通过利用本文描述的交通工具位置信息对现有定位系统的位置信息进行补充来改善交通工具定位准确性。
10.在整个公开中，以示例而非限制的方式参考自主交通工具描述了各个方面。例如，尽管本文描述的各方面可能有利地用作自主交通工具架构的一部分，但这些方面可被实现为任何合适类型的完全自主交通工具、半自主交通工具或非自主交通工具的一部分。
11.图1图示出根据本公开的各个方面的示例性自主交通工具(av)100，并且图2图示出图1的av的控制系统的各种示例性电子组件。交通工具100在具有嵌入其中的突起302(402和/或502)的交通工具表面上被示出，如下文将进一步所述。
12.交通工具100和控制系统200本质上是示例性的，并且因此可出于解释的目的而被简化。要素的位置和关系距离(如上文所讨论的，这些图并未按比例绘制)是以示例的方式
而提供，并不限于此。取决于特定实现方式的要求，控制系统200可以包括各种组件。
13.控制系统200可以包括一个或多个处理器102、一个或多个图像采集设备104(诸如，例如一个或多个相机、一个或多个位置传感器(诸如全球导航卫星系统(gnss)，例如全球定位系统(gps)(未示出)))、一个或多个振动传感器106、一个或多个存储器202，一个或多个地图数据库204、一个或多个用户接口206(诸如，例如显示器、触摸屏、麦克风、扬声器、一个或多个按钮和/或开关等)、一个或多个无线收发器208、210、212和云114的一部分。
14.无线收发器208、210、212可以根据不同的期望的无线电通信协议或标准来进行配置。作为示例，无线收发器(例如，第一无线收发器208)可以根据短程移动无线电通信标准(诸如，例如蓝牙、zigbee等)来进行配置。作为另一示例，无线收发器(例如，第二无线收发器210)可以根据中程或宽程移动无线电通信标准(诸如例如，根据对应的多个3gpp(第三代合作伙伴计划)标准的3g(例如，通用移动通信系统(umts))、4g(例如，长期演进(lte))和/或5g移动无线电通信标准)来进行配置。作为进一步地示例，无线收发器(例如，第三无线收发器212)可以根据无线局域网通信协议或标准(诸如例如，根据ieee 802.11(例如，802.11、802.11a、802.11b、802.11g、802.11n、802.11p、802.11-12、802.11ac、802.11ad、802.11ah等))来进行配置。一个或多个无线收发器208、210、212可以被配置成经由空中接口经由天线系统(未示出)传送信号。
15.一个或多个处理器102可以位于交通工具的电子控制单元(ecu)和/或交通工具100的任何其他合适的位置。附加地或替代地，一个或多个处理器102可以位于云114中。一个或多个处理器102的位置不受限制。
16.一个或多个处理器102可以包括应用处理器214、图像处理器216、通信处理器218、或任何其他合适的处理设备。类似地，取决于特定应用的要求，图像采集设备104可以包括任意数量的图像采集设备和/或组件。图像采集设备104可以包括一个或多个图像捕获设备(例如，相机、电荷耦合设备(ccd)、或任何其他类型的图像传感器)。控制系统200还可以包括将一个或多个处理器102通信地连接到一个或多个图像采集设备104的数据接口。例如，第一数据接口可以包括任何有线和/或无线的一个或多个第一链路220，该一个或多个第一链路220用于将由一个或多个图像采集设备104采集的图像数据传送到一个或多个处理器102(例如，传送到图像处理器216)。
17.无线收发器208、210、212可以经由例如第二数据接口耦合到一个或多个处理器102(例如，耦合到通信处理器218)。第二数据接口可以包括任何有线和/或无线的一个或多个第二链路222，该一个或多个第二链路222用于将由无线收发器208、210、212获取的无线电传送的数据传送至一个或多个处理器102(例如，传送至通信处理器218)。
18.存储器202以及一个或多个用户接口206可以(例如，经由第三数据接口)耦合到一个或多个处理器102中的每一个处理器。第三数据接口可以包括任何有线和/或无线的一个或多个第三链路224。此外，振动传感器106可例如经由第三数据接口耦合到一个或多个处理器102中的每一个处理器。振动传感器106可位于交通工具100内的任何适当位置。
19.此类传输还可以包括交通工具100与交通工具100的环境中的一个或多个其他(目标)交通工具之间的通信(单向或双向)(例如，以促进交通工具100鉴于在交通工具100的环境中的其他(目标)交通工具或与其他(目标)交通工具一起协作地导航)，或甚至向正在传送的交通工具100附近区域中的未指定接收者进行广播传输。
20.收发器208、210、212中的一个或多个收发器可被配置成实现一个或多个交通工具对外界(v2x)通信协议，该交通工具对外界(v2x)通信协议可以包括交通工具对交通工具(v2v)、交通工具对基础设施(v2i)、交通工具对网络(v2n)、交通工具对行人(v2p)、交通工具对设备(v2d)、交通工具对网格(v2g)，以及任何其他合适的协议。
21.一个或多个处理器102中的每个处理器214、216、218可包括各种类型的基于硬件的处理设备。作为示例，每个处理器214、216、218可包括微处理器、预处理器(诸如图像预处理器)、图形处理器、中央处理单元(cpu)、支持电路、数字信号处理器、集成电路、存储器，或适于运行应用以及用于数据处理(例如，图像、音频等)和分析的任何其他类型的设备。在一些方面，每个处理器214、216、218可包括任何类型的单核或多核处理器、移动设备微控制器、中央处理单元等。这些处理器类型可各自包括具有本地存储器和指令集的多个处理单元。此类处理器可包括用于从多个图像传感器接收图像数据的视频输入，并且还可包括视频输出能力。
22.本文中所公开的处理器214、216、218中的任一者可被配置成用于根据可被存储在一个或多个存储器202中的一个存储器中的程序指令来执行某些功能。换句话说，一个或多个存储器202中的存储器可以存储在由处理器(例如，由一个或多个处理器102)执行时控制系统(例如，控制系统)的操作的软件。例如，一个或多个存储器202中的存储器可以存储一个或多个数据库和图像处理软件、以及经训练的系统(诸如，神经网络、深度神经网络、和/或卷积深度神经网络(cnn))，如本文进一步所讨论。一个或多个存储器202可以包括任何数量的随机存取存储器、只读存储器、闪存、盘驱动器、光盘存储设备、磁带存储设备、可移动存储设备和其它类型的存储设备。
23.在一些方面，控制系统200可进一步包括诸如用于测量交通工具100的速度的速度传感器108(例如，速度计)之类的组件。控制系统还可包括用于测量交通工具100沿一个或多个轴线的加速度的一个或多个(单轴或多轴)加速度计(未示出)。控制系统200可进一步包括附加传感器或不同传感器类型，诸如超声波传感器、热传感器、一个或多个雷达传感器110、一个或多个激光雷达传感器112(其可集成在交通工具100的前照灯中)、数字罗盘等。雷达传感器110和/或激光雷达传感器112可以被配置成用于提供经预处理的传感器数据，诸如雷达目标列表或激光雷达目标列表。第三数据接口(例如，一个或多个链路224)可以将速度传感器108、一个或多个雷达传感器110、以及一个或多个激光雷达传感器112耦合至一个或多个处理器102中的至少一个处理器。
24.一个或多个存储器202可将数据存储在例如数据库中或以任何不同格式存储数据，这些数据例如指示已知地标的位置。一个或多个处理器102可以处理交通工具100的环境的传感信息(诸如来自两个或多个图像的激光雷达或立体处理的图像、雷达信号、深度信息)以及位置信息(诸如gps坐标、交通工具的自我运动等)，以确定交通工具100相对于已知地标的当前位置和/或定向，并细化对交通工具的位置的确定。该技术的某些方面可以被包括在定位技术(诸如映射和路由模型)中。
25.地图数据库204可以包括存储用于交通工具100(例如，用于控制系统200的)的(数字)地图数据的任何合适类型的数据库。地图数据库204可以包括与各种项目(包括道路、水景、地理特征、商业、感兴趣的地点、餐馆、加油站等)在参考坐标系中的位置相关的数据。地图数据库204不仅可以存储此类项目的位置，还可以存储与这些项目相关的描述符，包括例
如与存储的特征中的任何特征相关联的名称。在此类方面中，一个或多个处理器102中的处理器可以通过至通信网络(例如，通过蜂窝网络和/或互联网等)的有线或无线数据连接从地图数据库204下载信息。在一些情况下，地图数据库204可存储稀疏数据模型，包括某些针对交通工具100的道路特征(例如，车道标记)或目标轨迹的多项式表示。地图数据库204还可以包括各种经识别的地标的所存储的表示，这些所存储的表示可被提供以确定或更新交通工具100相对于目标轨迹的已知位置。地标表示可以包括诸如地标类型、地标位置、以及其他潜在标识符之类的数据字段。
26.图3图示出根据本公开的各个方面的被嵌入驾驶表面中的突起302的示例性图案。下面参考图4和图5描述了突起302的更详细的示例。
27.突起302被示出为盘状。该形状不旨在是限制性的。另外，突起302中的一个或多个突起可以具有细长形状、类圆顶的形状或任何其他合适的(多个)形状。而且，突起302的(多个)高度不受限制。
28.突起302按照图案布置以提供信息。该信息可以是辅助交通工具定位工作的位置信息。位置信息可以是地理(信息)、名称、楼层号等。附加地或者替代地，该信息可以包括其他信息，所述其他信息可以是所期望的任何类型的信息。
29.作为概述，当交通工具100驶过突起302的图案时，交通工具的振动传感器106中的一个或多个振动传感器感测由突起302与交通工具轮胎中的任一轮胎之间的压力引起的振动。一个或多个振动传感器106输出其上编码有表示图案信息的数据的信号。一个或多个处理器102被配置成接收来自振动传感器106的信号并对数据进行解码以标识表示信息的突起302的图案。
30.图4图示出根据本公开的各个方面的用于从突起的图案生成数据信号的示例性编码技术。
31.该示例中的突起402是被动的，并且形成被动阵列。当交通工具轮胎辗过被动型突起402时，被动型突起402保持在固定的竖直位置。
32.如上文参考图3所讨论的，振动传感器106输出振动信号，在该情况下，由附图标记404表示该振动信号。信号404包括分别与突起402及突起的缺乏相对应的峰值和零点，每个峰值和零点间隔距离d。峰值和零点根据交通工具100的速度或速度v以及它们之间的距离d在时间(t＝d/v)上被分开。信号形状被简化以用于说明，但在实际实现方式中可能会更复杂。
33.处理器102被配置成对被编码在信号404中的数据进行解码，该数据标识被嵌入驾驶表面中的突起402的图案。处理器102从至少一个交通工具振动传感器106中接收信号404。一个或多个处理器102将信号404解码为一系列位。在该示例中，峰值被解码为逻辑“1”，并且零点被解码为逻辑“0”，尽管本公开不限于该方面。在图中所示的该示例中，信号404被解码成101101。一个或多个处理器102基于从速度传感器108接收到的速度信号将交通工具100的速度和/或方向考虑在内。
34.交通工具100以一定角度越过突起402，导致一系列延迟的振动，并且导致信号峰值与零点之间的、略有不同的距离是可能的。一个或多个处理器102可以被配置成可能基于交通工具正在行驶的方向来对该变化进行补偿。可以从gps中知道方向信息。
35.处理器102可以对被编码在从多个交通工具振动传感器106接收到的多个信号中
的数据进行解码。而且，由于回声，感测到的振动可能是复杂的。例如，位于交通工具100的车舱中的传感器106可以感测到初始振动，并且然后车舱内的反射可能导致振动传感器106感测到类似的但是在时间上延迟的信号。并且然后在后轮胎随后越过与前轮胎所越过的突起相同的突起402时，振动传感器106将感测到不同的一组振动。一个或多个处理器102被配置成将这些多个信号处理成实际数据。
36.突起402的图案可以被设计成使错误检测数据被编码在信号404中。错误检测可以是前向纠错(fec)，或者可替代地，可以是适合的任何检测和/或校正方法。附加地或替代地，突起302的图案可以被设计成使冗余数据被编码在信号404中。突起402的冗余图案可被定位成由同一交通工具轮胎或替代地由不同交通工具轮胎驶过。处理器102可以被配置成执行数据的错误检测和可能的校正。然后，即使当环境嘈杂或突起402已经被损坏时，仍然可以准确地识别数据。
37.处理器102可将经解码的数据提供给另一系统以补充另一系统的数据。另一系统可以是以下各项中的一项或多项：全球定位系统(gps)、相机系统、雷达系统、和光检测和测距(lidar)系统。如果被编码在信号404中的数据是位置数据，则处理器102可以将位置数据提供给另一定位系统以改善位置检测准确性。
38.图5图示出根据本公开的各个方面的被嵌入驾驶表面中的示例性压力反应型突起502。
39.压力反应型突起502可代替图4的被动型突起402中的一个或多个以形成主动阵列。压力反应型突起502被配置成对交通工具压力作出反应，而不是处于固定的竖直位置。压力反应型突起502可类似于用于在紧急情况下打碎车窗的自动中心冲头。当交通工具轮胎压迫突起502时，弹簧机构存储能量。超过某个阈值时，弹簧被释放为驱动活塞进入交通工具轮胎的推动力。本公开不限于该特定的机械设计。
40.根据压力反应型突起502中的一个突起的单次压迫，得到的振动信号504具有标识交通工具对压力反应型突起502的压力的第一信号峰504.1、以及标识压力反应型突起502的对应的反应的第二信号峰504.2。当然，该信号在实际实现方式中可能更加复杂。一个或多个处理器102被配置成将被编码在振动信号中的数据解码成对应的多个位，该对应的多个位标识交通工具对压力-反应型突起的压力和对应的反应。与被动型突起402相比，压力反应型突起502由于更难被替换或再现的多位签名、因此更安全、并能更稳健地抵抗黑客攻击。
41.如在此所公开的驾驶表面突起图案检测使得改善的交通工具定位准确性达到厘米范围内，即使在功率不足期间亦是如此。振动图案的纠错和/或冗余允许即使在突起阵列存在损坏(诸如嵌入的突起被部分移除)时，也能进行解码。进一步地，压力反应型突起502有利地防止恶意攻击。示例
42.以下示例涉及进一步的各个方面。
43.示例1。一种自主交通工具(av)系统的组件，该组件包括：至少一个处理器；以及非暂态计算机可读存储介质，包括指令，该指令在由至少一个处理器执行时，使至少一个处理器对被编码在信号中的数据进行解码，其中该数据标识被嵌入在驾驶表面中的突起的图案，该信号是从交通工具驶过驾驶表面中的突起的图案而产生的、从至少一个交通工具传
感器中接收的。
44.示例2。如示例1的组件，其中，突起的图案包括具有固定突起的被动阵列。
45.示例3：如示例1的组件，其中，突起的图案包括具有压力反应型突起的主动阵列。
46.示例4。如示例3的组件，其中，压力反应型突起被配置成对交通工具压力作出反应，使得压力信号根据压力反应型突起中的一个突起的单次压迫而具有标识交通工具对压力反应型突起的压力的第一信号峰、以及标识对应的反应的第二信号峰，并且指令进一步使至少一个处理器对被编码在振动信号中的数据进行解码，其中该数据标识交通工具对压力反应型突起的压力以及对应的反应。
47.示例5。如示例1的组件，其中，指令进一步使至少一个处理器基于交通工具的速度来确定突起的物理分离。
48.示例6。如示例1的组件，其中，突起的图案使错误检测数据被编码在信号中，并且指令进一步使至少一个处理器执行经解码的数据的错误检测。
49.示例7。如示例1的组件，其中，突起的图案使错误检测数据被编码在信号中，并且指令进一步使至少一个处理器执行经解码的数据的前向纠错(fec)。
50.示例8。如示例1的组件，其中，突起的图案使冗余数据被编码在信号中，并且指令进一步使至少一个处理器使用冗余数据来执行经解码的数据的错误检测。
51.示例9。如示例1的组件，其中，被编码在信号中的数据是位置数据。
52.示例10。如示例1的组件，其中，指令进一步使至少一个处理器将经解码的数据提供给另一系统以利用经解码的数据来补充另一系统的数据。
53.示例11。如示例10的组件，其中，系统是以下各项中的一项或多项：全球定位系统(gps)、相机系统、雷达系统、和光检测和测距(lidar)系统。
54.示例12。如示例1的组件，其中，被编码在信号中的数据是位置数据，并且指令进一步使至少一个处理器将位置数据提供给位置系统，以利用经解码的位置数据来补充由位置系统使用的位置数据。
55.示例13。如示例1的组件，其中信号包括与突起和突起的缺乏对应的信号峰值和零点值，信号峰值和零点值根据交通工具的速度或方向在时间上分开，并且指令进一步使至少一个处理器基于从速度传感器接收到的速度信号对被编码在信号中的数据进行解码，该信号将交通工具的速度或方向考虑在内。
56.示例14。如示例1的组件，其中，指令进一步使至少一个处理器对被编码在从多个交通工具传感器中接收到的多个信号中的数据进行解码。
57.示例15。如示例1的组件，其中，该组件位于av的电子控制单元(ecu)中。
58.示例16。如示例1的组件，其中，该组件位于云中。
59.示例17。一种自主交通工具(av)，所述自主交通工具(av)包括：至少一个交通工具传感器；和组件，该组件包括：至少一个处理器；和非暂态计算机可读存储介质，包括指令，当该指令由至少一个处理器执行时，使至少一个处理器对被编码在信号中的数据进行解码，其中，该数据标识被嵌入驾驶表面中的突起的图案，信号是从av驶过驾驶表面中的突起的图案而产生的、从至少一个交通工具传感器中接收的。
60.示例18。如示例17的av，其中，突起的图案包括具有固定突起的被动阵列。
61.示例19。如示例17的av，其中，突起的图案包括具有压力反应型突起的主动阵列。
62.示例20。如示例17的av，其中，被编码在信号中的数据是位置数据，并且指令进一步使至少一个处理器将位置数据提供给位置系统，以利用经解码的位置数据来补充由位置系统使用的位置数据。
63.示例21。一种非暂态计算机可读存储介质，包括指令，当该指令由自主交通工具(av)系统的组件的至少一个处理器执行时，使至少一个处理器对被编码在信号中的数据进行解码，其中该数据标识被嵌入在驾驶表面中的突起的图案，该信号是由交通工具驶过驾驶表面中的突起的图案而产生的、从至少一个交通工具传感器接收的。
64.示例22。如示例21的非暂态计算机可读存储介质，其中，突起的图案使错误检测数据被编码在信号中，并且指令进一步使至少一个处理器执行经解码的数据的错误检测。
65.示例23。如示例21的非暂态计算机可读存储介质，其中，突起的图案使错误检测数据被编码在信号中，并且指令进一步使至少一个处理器执行经解码的数据的前向错误校正(fec)。
66.示例24。如示例21的非暂态计算机可读存储介质，其中，突起的图案使冗余数据被编码在信号中，并且指令进一步使至少一个处理器使用冗余数据来执行经解码的数据的错误检测。
67.示例25。如示例24的组件，其中，指令进一步使至少一个处理器基于交通工具的速度来确定突起的物理分离。
68.示例26是一种如所示出和所描述的装置。
69.示例27是一种如所示出和所描述的方法。结论
70.具体方面的前述描述将如此充分地揭示本公开的一般性质，以至于其他人可以通过应用本领域技术内的知识就容易地修改和/或改变诸如这些具体方面之类的各种应用，而无需过度实验，而不背离本公开的一般概念。因此，基于本文展现的教导教示和指导，这些改编和修改旨在落入所公开各个方面的等同物的含义和范围内。应理解，本文中的措辞或术语是出于描述而非限制的目的，使得本说明书的术语或措辞将由本领域技术人员根据教示和指导来解释。
71.说明书中对“一个方面”、“方面”、“示例方面”等的引用指示所描述的方面可包括特定的特征、结构或特性，但是每个方面可以不一定包括该特定的特征、结构或特性。而且，此类短语不一定是指同一方面。此外，当结合方面描述特定的特征、结构或特性时，认为结合无论是否被明确描述的其他方面而影响此类特征、结构或特性是在本领域技术人员的知识范围之内的。
72.本文所描述的示例性方面是出于说明性目的而提供的，而不是限制性的。其他示例性方面是可能的，并且可以对示例性方面进行修改。因此，说明书并不意味着限制本公开。相反，本公开的范围仅根据所附权利要求及其等价物来限定。
73.各个方面可实现为硬件(例如电路)、固件、软件或其组合。各方面还可实现为储存在机器可读介质上的指令，这些指令可由一个或多个处理器读取和执行。机器可读介质可包括用于存储或传送机器(例如，计算设备)可读形式的信息的任何机制。例如，机器可读介质可包括只读存储器(rom)；随机存取存储器(ram)；磁盘存储介质；光存储介质；闪存设备；电、光、声或其他形式的传播信号(例如，载波、红外信号、数字信号等)等等。进一步地，固
件、软件、例程、指令在本文中可被描述为执行特定动作。然而，应当理解，此类描述仅仅是出于方便起见，并且此类动作实际上由计算设备、处理器、控制器、或其他设备执行固件、软件、例程、指令等而导致的。进一步地，任何实现方式变体可以由通用计算机执行。
74.在本技术中使用词“示例性”来意指“充当示例、实例或说明”。在本技术中被描述为“示例性”的任何实施例或设计不一定被解释为相对于其他实施例或设计是优选的或有优势的。
75.贯穿附图，应注意，除非另有说明，否则相同的附图标记用于描绘相同或相似的要素、特征和结构。
76.术语“至少一个”和“一个或多个”可被理解为包括大于或等于一的数量(例如，一个、二个、三个、四个、[...]等)。术语“多个(a plurality)”可被理解为包括大于或等于二的数量(例如，二个、三个、四个、五个、[...]等)。
[0077]
说明书和权利要求书中的词语“复数”和“多个(multiple)”明确地指代大于一的量。因此，任何明确地援引上述词语来指代某个数量的对象的短语(例如，多个“多(plural)[要素],”、“多个(multiple)[要素]”)明确地指代多于一个的所述要素。说明书和权利要求书中的术语“(
……
的)组”、“(
……
的)集”、“(
……
的)集合”、“(
……
的)系列”、“(
……
的)序列”、“(
……
的)分组”等(如果存在)指代等于或大于一的量，即一个或多个。术语“适当的子集”、“减小的子集”、和“较小的子集”指代集合的不等于该集合的子集，说明性地，指代集合的包含比该集合少的元素的子集。
[0078]
关于一组要素的短语“至少一个”在本文中可用于意指来自由要素组成的组的至少一个要素。例如，关于一组要素的短语
“……
中的至少一个”在本文中可用于意指以下各项中的选择：所列要素中的一个、多个的所列要素中的一个要素、多个个体所列要素、或多个的数个个体所列要素。
[0079]
如本文中所使用的术语“数据”可被理解为包括采用任何合适的模拟或数字形式的信息，例如，作为文件、文件的部分、文件集合、信号或流、信号或流的部分、信号或流的集合等等来提供的信息。进一步地，术语“数据”还可用于意指对信息的例如以指针的形式的引用。然而，术语“数据”不限于上述示例，并且可采取各种形式并表示如本领域中理解的任何信息。
[0080]
例如，如本文中所使用的术语“处理器”或“控制器”可被理解为允许处置数据的任何种类的技术实体。可根据由处理器或控制器执行的一个或多个特定功能来处置数据。进一步地，如本文中所使用的处理器或控制器可被理解为任何种类的电路，例如任何种类的模拟或数字电路。处理器或控制器因此可以是或可包括模拟电路、数字电路、混合信号电路、逻辑电路、处理器、微处理器、中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、集成电路、专用集成电路(asic)等，或其任何组合。下文将进一步详细描述的相应功能的任何其他种类的实现方式也可被理解为处理器、控制器或逻辑电路。应理解，本文中详述的处理器、控制器或逻辑电路中的任何两个(或更多个)可被实现为具有等效功能或类似功能的单个实体，并且相反地，本文中详述的任何单个处理器、控制器或逻辑电路可被实现为具有等效功能或类似功能的两个(或更多个)分开的实体。
[0081]
如本文中所使用，“存储器”被理解为数据或信息可以被存储在其中以供检取的计
算机可读介质。对本文中所包括的“存储器”的引用可因此被理解为是指易失性或非易失性存储器，包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、闪存、固态存储、磁带、硬盘驱动器、光驱等等、或其任何组合。在本文中，寄存器、移位寄存器、处理器寄存器、数据缓冲器等等也可由术语存储器包含。术语“软件”是指任何类型的可执行指令，包括固件。
[0082]
在本文所描述的一个或多个示例性方面中，处理电路可以包括存储数据和/或指令的存储器。存储器可以是任何公知的易失性和/或非易失性存储器，包括例如只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、闪存存储器、磁存储介质、光盘、可擦除可编程只读存储器(eprom)、和可编程只读存储器(prom)。存储器可以是不可移动的、可移动的、或两者的组合。
[0083]
除非明确地指定，否则术语“发射”涵盖直接(点对点)和间接(经由一个或多个中间点)的发射两者。类似地，术语“接收”涵盖直接和间接的接收两者。此外，术语“传送”、“接收”、“传递”或其他类似术语涵盖物理传输(例如，对无线电信号的传输)和逻辑传输(例如，通过逻辑软件级连接对数字数据的传输)两者。例如，处理器或控制器可通过软件级连接以无线电信号的形式与另一处理器或传感器对数据进行发射或接收，其中，物理发射和接收由诸如rf收发机和天线之类的无线电层组件处置，并且通过软件级连接的逻辑发射和接收由处理器或控制器执行。术语“传递”涵盖传送和接收中的一者或两者，即，在传入方向和传出方向中的一个或这两个方向上的单向或双向传输。术语“计算”涵盖经由数学表达式/公式/关系进行的
‘
直接’计算和经由查找表或散列表以及其他数组索引或搜索操作进行的
‘
间接’计算两者。
[0084]
可以将“交通工具”理解为包括任何类型的被驱动对象。作为示例，交通工具可以是具有内燃机、反作用式引擎、电驱动对象、混合驱动对象或其组合的被驱动对象。交通工具可以是或者可以包括汽车、公共汽车、小型公共汽车、货车、卡车、房车、车辆拖车、摩托车、自行车、三轮车、火车机车、火车车厢、移动机器人、个人运输机等。
[0085]“地面交通工具”可理解为包括任何类型的交通工具，如上文所述，在地面上(例如，在街道上、在道路上、在轨道上、在一条或多条轨道上、越野等)驾驶的交通工具。
[0086]
术语“自主交通工具”可描述这样的交通工具：这些交通工具至少在一些驾驶的一些(重要)部分(空间或时间，例如，在某些区域、或当环境条件尚可时、或在高速公路上、或高于或低于某一速度)期间，实现所有或基本上所有导航改变。有时，将“自主交通工具”与“部分自主交通工具”或“半自主交通工具”区别开来，以指示交通工具能够可能在某些时候、在某些条件下、或在某些区域实现一些(但不是全部)导航改变。导航改变可描述或包括交通工具的转向、制动、或加速/减速中的一种或多种改变。即使在交通工具不是完全自动(例如，在有驾驶员输入或无驾驶员输入的情况下完全操作)的情况下，也可以将交通工具描述为自主的。自主交通工具可以包括可以在某些时间段内在驾驶员控制下操作并且在其他时间段内无需驾驶员控制而操作的那些交通工具。自主交通工具还可包括仅控制交通工具导航的一些方面的交通工具，交通工具导航的一些方面诸如转向(例如，在交通工具车道约束之间维持交通工具路线)或在某些情形下(但并非在所有情形下)进行一些转向操作，但可能将交通工具导航的其他方面留给驾驶员(例如，在某些情形下进行制动或刹车)。自主交通工具还可以包括在某些情形下共同控制交通工具导航的一个或多个方面的交通工具(例如，动手操作(诸如响应驾驶员的输入))和在某些情形下控制交通工具导航的一个或
多个方面的交通工具(例如，放手操作(诸如独立于驾驶员的输入))。自主交通工具还可以包括在某些特定情形下(诸如，在某些环境条件下(例如，空间区域、道路条件))控制交通工具导航的一个或多个方面的交通工具。在一些方面，自主交通工具可以处理交通工具的制动、速率控制、速度控制和/或转向的一些或所有方面。自主交通工具可以包括可以在没有驾驶员的情况下操作的那些交通工具。交通工具的自主性级别可以由交通工具的汽车工程师协会(sae)级别(例如，由sae例如在sae j30162018中定义：道路机动交通工具的驾驶自动化系统相关术语的分类和定义)或由其他相关专业组织进行描述或确定。sae级别可以具有范围从最小级别(例如，0级(说明性地，基本上没有驾驶自动化))到最大级别(例如，5级(说明性地，完全驾驶自动化))的值。
[0087]
虽然前面已经结合示例性方面来进行描述，但是应理解，术语“示例性”仅仅意指作为示例，而不是最好的或最佳的。因此，本公开旨在涵盖可被包含在本公开范围内的替代方案、修改和等效方案。
[0088]
尽管在本文中已说明和描述了各特定方面，然而本领域的普通技术人员将领会，在不背离本技术的范围的情况下，可以用各种替代和/或等效实现来代替所示出和描述的特定方面。本技术旨在涵盖本文中所讨论的各特定方面的任何修改或变体。