一种电缆卷放车控制方法、系统、装置及存储介质与流程

本发明涉及互联网技术领域，特别涉及一种电缆卷放车控制方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

电缆卷放车，是配合电铲采装作业的特种车辆。目前国内电缆车的发展还是处于刚刚起步阶段，其结构简单，变通能力差。

现有的电缆卷放车，通过遥控的方式根据前方电铲动作，与电铲保持设定距离，需要在电铲上安排专门的人员使用遥控器对电缆卷放车跟随电铲的启动、行走、转弯、停止进行控制，耗费了很多的人工。因此，如何实现电缆卷放车的智能追踪，实现自动跟随，进而减少人工繁琐操作、增强电缆卷放车的实用性，是一项亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明提供一种电缆卷放车控制方法、系统、装置及存储介质，用以实现电缆卷放车智能追踪，减少人工操作。

本发明提供一种电缆卷放车控制方法，包括：

在电铲行进过程中，通过电缆卷放车安装的预设数目个基站获取安装于所述电铲上的标签的位置信息；

根据所述标签的位置信息确定所述电铲与电缆卷放车的相对位置关系；

判断所述电铲与所述电缆卷放车的相对位置关系是否满足特定要求；

当所述电铲与所述电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求时，根据所述相对位置关系控制所述电缆卷放车进行移动。

本发明的有益效果在于：在电铲行进过程中，通过电缆卷放车上安置基站，通过基站获取电铲上的标签信息，并确定电铲与基站的相对位置关系。当所述相对位置关系满足特定要求时，对电缆卷放车的位置进行移动，以实现电缆卷放车智能控制，减少人工控制和参与。

在一个实施例中，当所述预设数目为三时，所述方法还包括：

确定所述三个基站中其中一个基站为基准基站；

将除所述基准基站之外的其余两个基站以所述基准基站为基准进行时间同步；

在时间同步之后，确定所述安装于所述电铲上的标签发射的同一信号到达不同基站的时间差；

根据所述时间差计算出所述标签与各个基站的距离差；

根据所述距离差计算所述标签的位置。

本实施例的有益效果在于：通过将一个基站作为时间参考基站，其他的基站以它作为基准进行时间同步，而不需要对标签与基站的时间同步。得到标签发射的信号到达不同基站的时间差，得到时间差可以计算出标签到基站的距离差，进而确定标签位置。

在一个实施例中，当所述预设数目为三时，根据所述距离差计算所述标签的位置，包括：

以所述基准基站作为坐标原点，以经过所述坐标原点且与除所述基准基站之外的其余两个基站之间的连线平行的直线作为X轴，以经过所述坐标原点且垂直于所述X轴方向的直线作为Y轴建立坐标系；

将三个基站的坐标设为(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3)，标签的坐标设为(x,y)，待测标签到基站两焦点的距离差用dij来表示，把其中坐标为(x1,y1)的基站作为基准基站，根据标签到其他基站的距离与到基准基站的距离差确定以下方程组：

di1表示的是标签到其他基站的距离与到基准基站的距离之差；

求解所述方程组以得到所述标签的位置信息。

在一个实施例中，当所述标签的位置信息为所述标签在所述直角坐标系中的坐标时，根据所述标签的位置信息确定所述电铲与电缆卷放车的相对位置关系，包括：

确定所述标签的坐标与所述直角坐标系的坐标原点的距离和所述标签的坐标与所述直角坐标系的偏航角。

在一个实施例中，所述相对位置关系包括所述电铲与所述电缆卷放车的距离，以及所述电缆卷放车相对于所述电铲的偏航角，所述判断所述电铲与所述电缆卷放车的相对位置关系是否满足特定要求，包括：

判断所述电铲与所述电缆卷放车的距离是否大于预设距离，以及所述电缆卷放车相对于所述电铲的偏航角是否大于预设角度；

当所述电铲与所述电缆卷放车的距离大于预设距离或者所述电缆卷放车相当于所述电铲的偏航角大于预设角度时，确定所述电铲与所述电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求。

在一个实施例中，当所述预设数目为三时，所述三个基站成等边三角形安装于所述电缆卷放车上，同时，所述三个基站在一个水平平面上，且与安装在电铲上的所述标签处于同一水平高度上。

本申请实施例还提供了一种电缆卷放车控制系统，包括：

标签，安装于电铲上，包括信号收发芯片和主控芯片，其中，所述信号收发芯片用于向安装于电缆卷放车上的预设数目个基站发射信号，所述主控芯片用于控制所述标签工作在标签模式；

第一电源模块，安装于电铲上，与所述标签连接，用于向所述标签供电；

预设数目个基站，安装于电缆卷放车上，用于获取安装于所述电铲上的标签的位置信息；

控制器，安装于电缆卷放车上，用于实现预设数目个基站的时间同步，以及根据所述电铲上的标签的位置信息确定所述电铲与电缆卷放车的相对位置关系；判断所述电铲与所述电缆卷放车的相对位置关系是否满足特定要求；当所述电铲与所述电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求时，根据所述相对位置关系控制所述电缆卷放车进行移动。

在一个实施例中，所述的电缆卷放车控制系统，还包括：

电机，用于通过输出特定的转速和方向以驱动电缆卷放车根据特定速度向特定方向进行移动；

电机驱动模块，用于接收所述控制器发出的特定频率的脉宽调制信号，根据所述特定频率的脉宽调制信号控制电机的转速和方向；

所述控制器具体用于：

当所述电铲与所述电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求时，根据所述相对位置关系确定相应的控制策略，向电机驱动模块输出与所述控制策略相应频率的脉宽调制信号，以使所述电机驱动模块根据所述脉宽调制信号控制电机的转速和方向。

本申请实施例还提供了一种电缆卷放车控制装置，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现上述任一实施例所述的电缆卷放车控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由电缆卷放车控制装置对应的处理器执行时，使得电缆卷放车控制装置能够实现上述任一实施例所述的电缆卷放车控制方法。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例一种电缆卷放车控制方法的流程图；

图2为本发明实施例又一种电缆卷放车控制方法的流程图；

图3为本发明实施例TDOA定位算法原理图；

图4为本发明实施例一种电缆卷放车控制系统的结构示意图；

图5为本发明实施例又一种电缆卷放车控制方法的流程图；

图6为本发明实施例一种电缆卷放车电源模块原理图；

图7为本发明实施例又一种电缆卷放车电源模块原理图；

图8为本发明实施例一种电缆卷放车控制装置框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为本发明一实施例中一种电缆卷放车控制方法的流程图，该方法可用于实现电缆卷放车的智能追踪，如图1所示，该方法可被实施为以下步骤S101-S104：

在步骤S101中，在电铲行进过程中，通过电缆卷放车安装的预设数目个基站获取安装于电铲上的标签的位置信息；

在步骤S102中，根据标签的位置信息确定电铲与电缆卷放车的相对位置关系；

在步骤S103中，判断电铲与电缆卷放车的相对位置关系是否满足特定要求；

在步骤S104中，当电铲与电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求时，根据相对位置关系控制电缆卷放车进行移动。

在本实施例中，在电铲行进过程中，通过电缆卷放车安装的预设数目个基站获取安装于电铲上的标签的位置信息。具体的，当预设数目为三时，三个基站成等边三角形安装于电缆卷放车上，同时，三个基站在一个水平平面上，且与安装在电铲上的标签处于同一水平高度上。确定三个基站中其中一个基站为基准基站；将除基准基站之外的其余两个基站以基准基站为基准进行时间同步；在时间同步之后，确定安装于电铲上的标签发射的同一信号到达不同基站的时间差；根据时间差计算出标签与各个基站的距离差；根据距离差计算标签的位置，具体方法如下：

以基准基站作为坐标原点，以经过所述坐标原点且与除所述基准基站之外的其余两个基站之间的连线平行的直线作为X轴，以经过所述坐标原点且垂直于所述X轴方向的直线作为Y轴建立坐标系；将三个基站的坐标设为(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3)，标签的坐标设为(x,y)，待测标签到基站两焦点的距离差用dij来表示，把其中坐标为(x1,y1)的基站作为基准基站，根据标签到其他基站的距离与到基准基站的距离差确定以下方程组：

其中，di1表示的是标签到其他基站的距离与到基准基站的距离之差；求解方程组以得到标签的位置信息。

根据标签的位置信息确定电铲与电缆卷放车的相对位置关系。具体的，当标签的位置信息为标签在直角坐标系中的坐标时，确定标签的坐标与直角坐标系的坐标原点的距离和标签的坐标与直角坐标系的偏航角。其中，相对位置关系包括电铲与电缆卷放车的距离，以及电缆卷放车相对于电铲的偏航角。

判断电铲与电缆卷放车的相对位置关系是否满足特定要求。具体的，判断电铲与电缆卷放车的距离是否大于预设距离，以及电缆卷放车相对于电铲的偏航角是否大于预设角度。当电铲与电缆卷放车的距离大于预设距离或者电缆卷放车相当于电铲的偏航角大于预设角度时，确定电铲与电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求。

当电铲与电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求时，根据相对位置关系控制电缆卷放车进行移动。

本发明的有益效果在于：在电铲行进过程中，通过电缆卷放车上安置基站，通过基站获取电铲上的标签信息，并确定电铲与基站的相对位置关系。当相对位置关系满足特定要求时，对电缆卷放车的位置进行移动，以实现电缆卷放车智能控制，减少人工控制和参与。

在一个实施例中，当预设数目为三时，如图2所示，方法还可被实施为如下步骤S201-S205：

在步骤S201中，确定三个基站中其中一个基站为基准基站；

在步骤S202中，将除基准基站之外的其余两个基站以基准基站为基准进行时间同步；

在步骤S203中，在时间同步之后，确定安装于电铲上的标签发射的同一信号到达不同基站的时间差；

在步骤S204中，根据时间差计算出标签与各个基站的距离差；

在步骤S205中，根据距离差计算标签的位置。

在本实施例中，确定三个基站中其中一个基站为基准基站；将除基准基站之外的其余两个基站以基准基站为基准进行时间同步；在时间同步之后，确定安装于电铲上的标签发射的同一信号到达不同基站的时间差；根据时间差计算出标签与各个基站的距离差；根据距离差计算标签的位置。

需要说明的是，还可根据实际需要，在系统启动时刻，自动将基站时间设定为初始时间，进而实现基站直接时间的同步。

本实施例的有益效果在于：通过将一个基站作为时间参考基站，其他的基站以它作为基准进行时间同步，而不需要对标签与基站的时间同步，降低了对系统时间的要求。得到标签发射的信号到达不同基站的时间差，得到时间差可以计算出标签到基站的距离差，进而确定标签位置。

在一个实施例中，当预设数目为三时，上述步骤S206可被实施为如下步骤A1-A3：

在步骤A1中，以基准基站作为坐标原点，以经过所述坐标原点且与除所述基准基站之外的其余两个基站之间的连线平行的直线作为X轴，以经过所述坐标原点且垂直于所述X轴方向的直线作为Y轴建立坐标系；

在步骤A2中，将三个基站的坐标设为(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3)，标签的坐标设为(x,y)，待测标签到基站两焦点的距离差用dij来表示，把其中坐标为(x1,y1)的基站作为基准基站，根据标签到其他基站的距离与到基准基站的距离差确定以下方程组：

di1表示的是标签到其他基站的距离与到基准基站的距离之差；

在步骤A3中，求解方程组以得到标签的位置信息。

本实施例中，以基准基站作为坐标原点，以经过所述坐标原点且与除所述基准基站之外的其余两个基站之间的连线平行的直线作为X轴，以经过所述坐标原点且垂直于所述X轴方向的直线作为Y轴建立坐标系。具体的，如图3所示，以P1为坐标原点，以平行于P2、P3连线的方向且过P1点的直线为X轴，垂直于所述X轴的方向为Y轴，建立直角坐标系。需要说明的是，本实施例中，由于基站和标签置于同一水平面上，为了计算方便给出了一种建立坐标系的方法，选取了二维直角坐标系。实际中，根据实际应用场景不同，当存在基站与标签不处于同一水平面时，可以根据实际情况调整基站数目和位置关系，并设定三维直角坐标系、球坐标系等。

本实施例中，将三个基站的坐标设为(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3)，标签的坐标设为(x,y)，由于基站和标签置于同一水平线上，通过安装于电铲上的标签发射的同一信号到达不同基站的时间差，计算标签到其他基站的距离与到基准基站的距离之差，待测标签到基站两焦点的距离差用dij来表示，把其中坐标为(x1,y1)的基站作为基准基站，根据标签到其他基站的距离与到基准基站的距离差确定以下方程组：

需要说明的是，本实施例中通过距离差，对标签的坐标进行确定。也可以通过标签到电铲的时间，确定标点到达各电铲的距离，并通过各距离确定标签的位置。

在步骤A3中，求解方程组以得到标签的位置信息。

本实施例的有益效果在于：通过基站建立坐标系，并通过标签到达三个基站的时间差，计算标签与三个基站的距离差，进而确定标签位置信息。本实施例中，不需要其他参考物，也不需要人工操作，即可确定标签与基站之间的相对位置关系，为电缆卷放车的移动提供参考依据。

在一个实施例中，当标签的位置信息为标签在直角坐标系中的坐标时，上述步骤S102可被实施为：

确定标签的坐标与直角坐标系的坐标原点的距离和标签的坐标与直角坐标系的偏航角。

在本实施例中，确定标签的坐标与直角坐标系的坐标原点的距离和标签的坐标与直角坐标系的偏航角。通过确定标签的位置和偏航角，对电缆卷放车进行控制。具体的，判断电铲与电缆卷放车的距离是否大于预设距离，以及电缆卷放车相对于电铲的偏航角是否大于预设角度；当电铲与电缆卷放车的距离大于预设距离或者电缆卷放车相当于电铲的偏航角大于预设角度时，确定电铲与电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求。

在一个实施例中，相对位置关系包括电铲与电缆卷放车的距离，以及电缆卷放车相对于电铲的偏航角，上述步骤S103可被实施为如下步骤B1-B2：

在步骤B1中，判断电铲与电缆卷放车的距离是否大于预设距离，以及电缆卷放车相对于电铲的偏航角是否大于预设角度；

在步骤B2中，当电铲与电缆卷放车的距离大于预设距离或者电缆卷放车相当于电铲的偏航角大于预设角度时，确定电铲与电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求。

在本实施例中，相对位置关系包括电铲与电缆卷放车的距离，以及电缆卷放车相对于电铲的偏航角，判断电铲与电缆卷放车的距离是否大于预设距离，以及电缆卷放车相对于电铲的偏航角是否大于预设角度；当电铲与电缆卷放车的距离大于预设距离或者电缆卷放车相当于电铲的偏航角大于预设角度时，确定电铲与电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求。具体的，通过获取位置信息实时对数据进行处理，根据获取到坐标计算出标签到基准基站的距离，再根据标签和基站安装的位置计算出电铲到电缆卷放车的距离，并计算出电缆卷放车的偏航角。要求电铲到电缆卷放车的距离为25m，要求偏航角为1°，当电缆卷放车与电铲之间的距离超过指定要求2m时，偏航角超过指定要求0.5°时，做出电缆卷放车移动位置的决策。

在一个实施例中，当预设数目为三时，三个基站成等边三角形安装于电缆卷放车上，同时，三个基站在一个水平平面上，且与安装在电铲上的标签处于同一水平高度上。需要说明的是，本实施例中，由于基站和标签置于同一水平面上，为了计算方便给出了一种建立坐标系的方法，选取了二维直角坐标系。实际中，根据实际应用场景不同，当存在基站与标签不处于同一水平面时，可以根据实际情况调整基站数目和位置关系，并设定三维直角坐标系、球坐标系等。

本申请实施例还提供了一种电缆卷放车控制系统，如图4所示，包括：

标签41，安装于电铲上，包括信号收发芯片和主控芯片，其中，信号收发芯片用于向安装于电缆卷放车上的预设数目个基站发射信号，主控芯片用于控制标签工作在标签模式；

第一电源模块42，安装于电铲上，与标签连接，用于向标签供电；

预设数目个基站43，安装于电缆卷放车上，用于获取安装于电铲上的标签的位置信息；

控制器44，安装于电缆卷放车上，用于实现预设数目个基站的时间同步，以及根据电铲上的标签的位置信息确定电铲与电缆卷放车的相对位置关系；判断电铲与电缆卷放车的相对位置关系是否满足特定要求；当电铲与电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求时，根据相对位置关系控制电缆卷放车进行移动。

在一个实施例中，电缆卷放车控制系统，如图4所示，还包括：

电机45，用于通过输出特定的转速和方向以驱动电缆卷放车根据特定速度向特定方向进行移动；

电机驱动模块46，用于接收控制器发出的特定频率的脉宽调制信号，根据特定频率的脉宽调制信号控制电机的转速和方向；

控制器44具体用于：

当电铲与电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求时，根据相对位置关系确定相应的控制策略，向电机驱动模块输出与控制策略相应频率的脉宽调制信号，以使电机驱动模块根据脉宽调制信号控制电机的转速和方向。

具体的，在本申请实施例中，智能追踪装置包括两部分：一部分安装在电铲上，包括UWB(超宽带Ultra Wide Band)标签模块和电源模块，所述UWB标签模块包括主控芯片STM32F103CBT6，信号收发芯片DWM1000，所述主控芯片STM32F103CBT6通过SPI(串行外围设备接口Serial Peripheral interface)通信可控制UWB模块工作在标签模式，所述电源模块给UWB标签模块供电。另一部分安装在电缆卷放车，其特征在于，包括三个UWB基站模块，电源模块，控制模块，电机驱动模块，无线通信模块。所述UWB基站模块与UWB标签模块结构相同，主控芯片STM32F103CBT6通过SPI通信可控制UWB模块工作在基站模式。所述控制模块采用STM32F103CBT6控制器。所述控制模块通过无线通信模块和UWB基站模块的主控芯片通信。所述控制模块实现控制三个UWB基站模块时间同步，数据处理和控制电机驱动模块等功能。所述电机驱动模块采用ZM-6510M模块，所述电机驱动模块统应用PWM(多种脉冲宽度调制Pulse width modulation)对其进行控制。

三个UWB基站模块安装在电缆卷放车上，成等边三角形放置，在一个水平面内，与安装在电铲上的所述UWB标签模块在同一水平高度上。其中UWB基站模块P1为基准基站。以UWB基站模块P1为坐标原点，以UWB基站模块P2、P3连线的方向为x轴，垂直于UWB基站模块P2、P3连线的方向为y轴，建立直角坐标系。UWB基站模块的坐标不会变化。UWB标签模块同时向三个UWB基站模块发射信号。本发明应用基于UWB信号的TDOA(到达时间差Time Difference of Arrival)算法进行定位。采用TDOA算法无须保持标签与基站的时间同步，只要保证基站的时间同步。它的定位步骤先将一个基站作为时间参考基站，其他的基站以它作为基准进行时间同步，得到标签发射的信号到达不同基站的时间差，得到时间差可以计算出标签到基站的距离差。每个基站的位置是固定不变的，并且基站与基站之间的距离是已知的，根据几何原理，到达两个定点间的距离差是常数的点可以确定一条唯一的双曲线方程，通过确定几组双曲线方程，求解方程可得出标签的位置。

本申请上述定位方法的优点是：UWB信号一种脉冲无线电，是无需载波进行调整的信号，并且拥有很宽的频带，正是基于这个特点，在无线定位方面优于传统的无线定位方式，UWB信号与其他无线电信号相比有着高精度定位、简单的系统结构和低功耗、高数据传输率和系统大容量、较强的抑制多径衰落能力、较强的穿透力、隐蔽性好，安全性高等优点。TDOA方法是最适合UWB定位系统的定位方法，不需要基站和标签之间的时间同步，使实现UWB定位系统的成本降低，难度降低；相比其他的定位方法，TDOA定位方法有着更高的精度。由于TDOA的测量结果是以两个基站为焦点的双曲线，所以就可以得出两个关于标签位置的解，可以通过先验信息得出标签的真正位置。

控制模块STM32F103CBT6通过无线通信模块与UWB基站模块中主控芯片通信，用于获取采集到的标签的位置信息。获取位置信息实时对数据进行处理，根据获取到坐标计算出标签到基准基站的距离，在根据标签和基站安装的位置计算出电铲到电缆卷放车的距离，并计算出电缆卷放车的偏航角。要求电铲到电缆卷放车的距离为25m，要求偏航角为1°，当电缆卷放车与电铲之间的距离超过指定要求2m时，偏航角超过指定要求0.5°时，控制模块STM32F103CBT6控制器根据上述处理所得的数据做出电缆卷放车移动位置的决策。控制器通过PWM控制电机驱动模块，以差速驱动的方式控制电机的转速和转向。如图5所示，为本实施例电缆卷放车定位追踪流程图。

系统的电源使用24V的锂电池。如图6所示：由于本系统的电机驱动模块需要5V的电压输入，锂电池输入的24V电压经过LM2576SX芯片后降压为5V，为系统中工作电压为5V的模块提供电源。如图7所示：系统中主控芯片和控制器均采用3.3V电压，AMS1117芯片将5V电压降压为3.3V，为系统工作电压为3.3V的模块提供电源。当上电时，二极管会发光。

UWB基站模块和UWB标签模块，主控芯片STM32F103CBT6，OSC_IN/PD0、OSC_OUT/PD1引脚为主时钟晶振接口，采用8MHZ的晶振，PC14-OSC32_IN、PC15-OSC32_OUT引脚为32.768KHz晶振接口，VSSA引脚为模拟地，VSS_1、VSS_2、VSS_3引脚为数字地，VDDA引脚为模拟电源，VDD_1、VDD_2、VDD_3引脚为数字电源，BOOT1、BOOT2引脚为BOOT选择引脚，将其接地置零。SPI2_NSS、SPI2_SCK、SPI2_MISO、SPI2_MOSI引脚为SPI接口，这四个引脚分别连接DWM1000定位芯片的SPICSn、SPICLK、SPIMISO、SPIMOSI引脚。

电机驱动模块用5V的IO驱动，电机驱动采用ZM－6510M模块，本系统应用PWM对该模块进行控制。通过PWM控制电机工作。该模块的PU端口为PWM脉冲波的输入口，可通过输入不同占空比的PWM波控制电机的转动速度。

本申请实施例还提供了一种电缆卷放车控制装置，包括：

至少一个处理器81；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器82；其中，

存储器存储有可被一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以实现上述任一实施例的电缆卷放车控制方法。

参照图8，该电缆卷放车控制装置可以包括以下一个或多个组件：处理组件81，存储器82，通信组件83，控制组件84，电源组件85，输入/输出(I/O)的接口86，以及传感器组件87。

处理组件81通常电缆卷放车控制装置的整体操作。处理组件81可以包括一个或多个处理器81来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件81可以包括一个或多个模块，便于处理组件81和其他组件之间的交互。例如，处理组件81可以包括计算模块，以方便与控制组件84之间的交互。

存储器82被配置为存储各种类型的数据以支持在电缆卷放车控制装置的操作。这些数据的示例包括用于在电缆卷放车控制装置上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器82可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

通信组件83不仅可以用于电缆卷放车和电铲直接的信息交互，还可以用于电缆卷放车内部基站和控制模块的信息交互。在一些实施例中，通信组件83还可被配置为使电缆卷放车控制装置提供和其他设备以及云平台之间进行有线或无线方式的通信能力。电缆卷放车控制装置可以接入基于通信标准的无线网络，如SPI，WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件83经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件83还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

控制组件84通过与处理组件交互，获取操作指令，并控制电机进行移动或转向等操作。

电源组件85为电缆卷放车控制装置的各种组件提供电源。电源组件85可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电缆卷放车控制装置生成、管理和分配电源相关联的组件。

I/O接口86为处理组件81和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是按钮、键盘等。这些按钮可包括但不限于：启动按钮、关机按钮、移动按钮和锁定按钮等。

传感器组件87包括一个或多个传感器，用于为电缆卷放车控制装置提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件87可以包括温度传感器。另外，传感器组件87可以检测到电缆卷放车控制装置的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为电缆卷放车控制装置的显示器和小键盘，传感器组件87还可以检测电缆卷放车控制装置或电缆卷放车控制装置的一个组件的位置改变，用户与电缆卷放车控制装置接触的存在或不存在，电缆卷放车控制装置方位或加速/减速和电缆卷放车控制装置的温度变化。传感器组件87可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。在一些实施例中，该传感器组件87还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

在示例性实施例中，电缆卷放车控制装置可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述消息播报方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由电缆卷放车控制装置对应的处理器执行时，使得电缆卷放车控制装置能够实现上述任一实施例的电缆卷放车控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。