一种重型物水下打捞装置的制作方法

本申请涉及一种打捞装置，具体涉及一种重型物水下打捞装置。

背景技术：

在水中产品的各个研制阶段，往往会因为诸多原因导致产品发生沉没事件。为了达到分析原因、提高完善产品、缩短试验周期、降低试验成本的目的，沉没产品必须最大限度的实现打捞回收。因此有必要对沉没产品进行打捞回收，以有效保障产品研制任务的完成。

目前，沉没产品的打捞回收方式主要有两种，一种是需潜水员入水进行打捞和利用打捞装置进行打捞。由于水下打捞有一定的危险性，无法保障潜水员的安全，且潜水员在水下的劳动强度大且体力有限，作业效率较低。另一种是利用打捞装置进行打捞，对于不同形状的打捞物需对应的打捞装置，且对打捞物的重量、尺寸有一定局限性。此外，普遍的打捞装置到达现场还需花费较长的时间和人力进行安装，导致打捞效率低。对于重型、形状多样化的打捞物，以上两种打捞方式均难以对其完成打捞回收，这也一直是对重型沉没产品打捞回收的技术难题。

技术实现要素：

针对上述问题，发明人提供了一种由抓斗自身重力充当夹持力的重型物水下打捞装置，安装方便，打捞稳定性好，适用于不同打捞物和不同水深环境下的打捞，能够快速完成打捞任务。

具体地，本申请是这样实现的：

一种重型物水下打捞装置，该装置包括：打捞船和设置在所述打捞船上的吊车，所述吊车通过打捞绳连接至抓斗，所述抓斗包括：一对斗状颚板、用作抓斗载体的基座和用于调整斗状颚板闭合度的液压机构；

其中：两个斗状颚板相互交叉式对称分布安装在所述基座上，且每个斗状颚板均以常态下重心偏向斗齿端的位置转轴式活动安装在所述基座上，使得在常态下两个斗状颚板在自重下向斗齿端铰合；

所述打捞绳于端头处分岔分别连接至所述两个斗状颚板的顶部；

所述液压机构分别设于所述基座两侧，一端铰接在所述基座上，另一端铰接在所述斗状颚板的顶部。

进一步地，两个斗状颚板等大，且分别以相互错位的方式对称交叉的通过转动销轴安装在所述基座中部的对称的两端处。

进一步地，每个斗状颚板包括：两片分别位于所述基座两侧安装于所述转动销轴两端对称设置的抓钩，并于顶部通过固定销轴连接，所述固定销轴的中部与所述打捞绳连接。

进一步地，所述液压机构包括：固定于每个所述抓钩顶部的液压杆，所述液压杆的另一端与所述基座铰接。

进一步地，所述吊车通过脐带缆连接至所述抓斗，所述基座中部设置有安装支架，所述安装支架上设置有声纳，所述基座两端设置有多根横梁和多个摄像机，所述摄像机设置在所述横梁上，所述脐带缆与所述声纳、摄像机耦合连接。

进一步地，所述声纳包括第一声纳和第二声纳，所述第一声纳设置于所述安装支架顶端，所述第二声纳设置于所述安装支架底端。

进一步地，固定销轴上设置有限位槽，所述打捞绳固定于所述限位槽内。

进一步地，所述基座呈拱桥状，所述转动销轴分别安装在拱桥部位的两端处。

进一步地，所述基座的两端上至少设置有一对中心对称的推进器，所述推进器与所述脐带缆耦合连接，用于在水中调整所述抓斗的位置。

本申请的工作原理介绍：

首先，根据打捞目标的坐标调整打捞船的位置，就位后，调整抓斗的姿态，抓斗的抓口对准打捞目标，然后将抓斗放下，同时，液压机构处于锁定状态，给抓斗提供拉力，使其保持打开状态，当抓斗准备执行夹持操作时，液压机构工作，提供支撑力，同时在抓斗自身重力的影响下，使抓斗闭合，抱住打捞目标。当抓斗抱持距离超过打捞物体半径后，液压机构停止工作，此时液压机构随着抓斗的闭合，逐渐被拉伸。打捞到船上后液压机构收缩，使抓斗打开，松开打捞物，完成打捞工作。

相比现有技术，本申请的有益效果：

(1)该打捞装置打捞稳定性好，适用于不同打捞物和不同水深环境下的打捞，能够快速完成打捞任务，省时省力，打捞效率高，并能有效保障打捞人员的人身安全。

(2)抓斗的夹持力来源于自身和打捞物的重力，无需额外的设备来实现夹紧功能，能够对水下重量及体积较大的物体进行打捞，大大减少了设备的复杂度，降低了能源消耗。

(3)斗状颚板抱持距离超过打捞物体半径后，液压机构停止工作，能够节约能源。

(4)基座的设置，为各部件的安装提供了场所，安装简单快捷，同时又使得抓斗能够满足水下打捞作业的强度、刚度要求。

附图说明

图1为本申请提供的重型物水下打捞装置的使用状态图；

图2为本申请提供的抓斗打开时的结构示意图；

图3为本申请提供的抓斗闭合时的结构示意图；

图4为第一声纳观察范围示意图；

图5为第二声纳观察范围示意图。

附图标记：

1-打捞船；2-吊车；21-打捞绳；22-脐带缆；3-打捞物；4-抓斗；41-斗状颚板；411-抓钩；42-基座；421-转动销轴；422-安装支架；423-第一声纳；424-第二声纳；425-横梁；426-摄像机；427-推进器；43-固定销轴；431-限位槽；44-液压杆。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

实施例1：

本申请提供了一种重型物水下打捞装置，能够对水下打捞物进行快速打捞，打捞稳定性好，适用于不同打捞物和不同水深环境下的打捞，能够快速完成打捞任务，省时省力，打捞效率高，能有效保障打捞人员的人身安全。具体地，如图1-3所示，该打捞装置包括：打捞船1和设置在打捞船1上的吊车2、脐带缆22和控制系统，控制系统为常规的打捞控制系统，用于控制水下打捞的相关设备，在此不做赘述。吊车2通过打捞绳21、脐带缆22连接至抓斗4。脐带缆22与抓斗4耦合连接，为抓斗4上的电子设备提供电能，同时也用于将打捞控制系统的控制信号传递到相应的电子设备上。抓斗4包括：一对斗状颚板41、用作斗状颚板41载体的基座42和用于调整斗状颚板41闭合度的液压机构。其中：两个斗状颚板41等大，且分别以相互错位的方式对称交叉的通过转动销轴421安装在基座42中部的对称的两端处，且每个斗状颚板41均以常态下重心偏向斗齿端的位置转轴式活动安装在基座42上，使得在常态下两个斗状颚板41在自重下向斗齿端铰合。使得该装置能够利用抓斗4和打捞物3的自身重力对打捞物3进行夹持，打捞物3不易滑脱，具有良好的夹持效果，工作效率高，并且，能够打捞较大重型、形状多样化的打捞物3。具体地，每个斗状颚板41包括：两片分别位于基座42两侧安装于转动销轴421两端对称设置的抓钩411，并于顶部通过固定销轴43连接，固定销轴43中部设置有限位槽431，打捞绳21于端头处分岔分别连接至固定销轴43，且置于限位槽431内，能够避免打捞作业时打捞绳21发生滑动，产生安全事故。基座42呈拱桥状，一方面能提高更好的稳定性，另一方面，能扩大两个斗状颚板41合在一起时所组成的容物空间，便于大型物的打捞。转动销轴421分别安装在拱桥部位的两端处，基座42上设置有多根横梁425，使得基座42具有良好的强度，能够满足重型物打捞的要求。

液压机构分别设于基座42两侧，一端铰接在基座42上，另一端铰接在斗状颚板41的顶部。液压机构包括：固定于每个抓钩411顶部的液压杆44，液压杆44的另一端铰接在基座42上。打捞工作开始时，液压杆44处于锁定状态，为每片抓钩411提供拉力，使其保持打开状态；当抓斗4准备执行夹持操作时，液压杆44工作，提供为抓钩411支撑力，同时在抓斗4自身重力的影响下，使两个斗状颚板41闭合，抱住打捞物3。当两个斗状颚板41抱持距离超过打捞物3的半径后(即两个斗状颚板41咬住打捞物3，不会滑脱后)，液压杆44停止工作，此时液压杆44随着抓钩411的运动逐渐被拉伸。液压杆44的随动状态，能够的减少打捞过程中的能源消耗，有效节约能源。

进一步地，如图4-5所示，基座42中部设置有安装支架422，安装支架422顶端上设置有第一声纳423，第一声纳423能够进行周向范围上的目标的探测；安装支架422底端设置有第二声纳424，第二声纳424能进行垂向范围上的目标的探测。第一声纳423和第二声纳424配合使用，极大的提高了观测范围，能够进行大范围的搜索。横梁425上设置有摄像机426，摄像机426设置有多个，可满足多角度、大范围视觉观察。第一声纳423、第二声纳424、摄像机426三者的配合使用，能够快速搜索到打捞物3，并提供打捞物3的相关信息(如外部形状、坐标等)，有利于提高打捞工作效率。

进一步地，基座42的两端上设置有两对中心对称的推进器427，能够在水中对抓斗4的位置进行微调，便于斗状颚板41抓取打捞物3。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。