执行机构及手术机器人的制作方法

技术特征：
1.一种手术机器人的执行机构，其特征在于，包括手术器械及驱动组件，其中：所述手术器械包括外鞘、两根器械杆及手术工具，两根所述器械杆可滑动地嵌套于所述外鞘内，所述手术工具包括一对转动连接于手术外鞘一端侧的摆动件，每根所述器械杆驱动连接一个所述摆动件，所述器械杆在所述外鞘内的滑动能够分别独立驱动对应的所述摆动件摆动；所述驱动组件包括两组并对应所述器械杆，每组所述驱动组件均包括用于驱动所述器械杆在所述外鞘内沿所述器械杆轴线方向滑动的直线驱动装置。2.根据权利要求1所述的手术机器人的执行机构，其特征在于，所述驱动组件还包括两个负载座，每个所述负载座连接于对应的一个所述直线驱动装置并用于带动所述器械杆在所述外鞘内滑动。3.根据权利要求2所述的手术机器人的执行机构，其特征在于，所述直线驱动装置设置为直线电机，所述驱动组件还包括导向件，所述导向件用于限制所述负载座随所述直线电机的转动。4.根据权利要求1
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3中任意一项所述的手术机器人的执行机构，其特征在于，所述执行机构还包括用于锁定/解锁所述器械杆的器械杆限位组件，以及用于锁定/解锁所述外鞘的外鞘限位组件。5.根据权利要求4所述的手术机器人的执行机构，其特征在于，所述器械杆限位组件包括分别对应每个所述器械杆设置的器械杆锁紧套，以及滑套装置，所述器械杆通过对应的所述器械杆锁紧套连接对应的所述直线驱动装置，所述滑套装置能够相对于所述器械杆锁紧套滑动，以使得器械杆锁紧套锁定/解锁对应的所述器械杆。6.根据权利要求5所述的手术机器人的执行机构，其特征在于，所述滑套装置包括对应滑动套接于每个所述器械杆锁紧套外的滑套体，沿所述滑套体与所述器械杆锁紧套相对滑动的方向，所述滑套体具有锁止段和解锁段，当所述锁止段对应所述器械杆锁紧套时，所述器械杆被锁定，当所述解锁段对应所述器械杆锁紧套时，所述器械杆被解锁。7.根据权利要求6所述的手术机器人的执行机构，其特征在于，所述器械杆限位组件还包括锁定件，且每个所述器械杆至少对应一个所述锁定件；所述锁定件被约束于所述滑套体内，当所述锁止段对应所述器械杆锁紧套时，所述锁定件锁定所述器械杆，当所述解锁段对应所述器械杆锁紧套时，所述锁定件解除对所述器械杆的锁定。8.根据权利要求5所述的手术机器人的执行机构，其特征在于，所述执行机构还包括机座以及滑动设置于所述机座上的器械杆解锁组件，所述器械杆解锁组件包括用于驱动所述滑套装置相对于所述器械杆锁紧套滑动以解锁所述器械杆的解锁件。9.根据权利要求8所述的手术机器人的执行机构，其特征在于，所述解锁件套设于所述手术器械外，并开设有穿透至所述手术器械的槽口；所述机座设有垂直于所述外鞘滑移方向的滑孔；所述外鞘限位组件包括滑动连接于所述滑孔并用于限制所述外鞘安装位置的限位元件，所述限位元件穿过所述槽口并与所述外鞘限位配合。10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1
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9中任意一项所述的执行机构。

技术总结
本实用新型涉及一种执行机构及手术机器人，该执行机构包括手术器械及驱动组件，其中：所述手术器械包括外鞘、两根器械杆及手术工具，两根所述器械杆可滑动地嵌套于所述外鞘内，所述手术工具包括一对转动连接于手术外鞘一端侧的摆动件，每根所述器械杆驱动连接一个所述摆动件，所述器械杆在所述外鞘内的滑动能够分别独立驱动对应的所述摆动件摆动；所述驱动组件包括两组并对应所述器械杆，每组所述驱动组件均包括用于驱动所述器械杆在所述外鞘内沿所述器械杆轴线方向滑动的直线驱动装置，该执行机构能够使操作端的手术工具具有更大的运动自由度。的运动自由度。的运动自由度。


技术研发人员：潘鲁锋 黄善灯 柳建飞 闫泳利
受保护的技术使用者：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
技术研发日：2020.12.05
技术公布日：2021/10/23