车辆侧滑控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及车辆控制，特别涉及一种车辆侧滑控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、a0级小型乘用车凭借其轴距短、车身轻、转向灵活及高性价比等优势，已成为城市通勤与短途代步的主流选择。然而，受限于严格的成本控制，该级别车型在底盘和电子稳定系统上普遍采用精简配置，通常仅搭载基础版abs系统，缺少高精度横摆角速度传感器、侧向加速度传感器等关键姿态感知硬件。同时，车辆本身存在底盘刚度低、轮胎接地面积小、悬挂调校偏软等结构性特点，这使其在湿滑路面或紧急变道等工况下，具有更高的侧滑与甩尾风险。

2、相关技术中的防侧滑方案多针对中大型、中高端车型设计，依赖全套车身稳定硬件与通用型固定阈值控制算法，然而，固定滑移率阈值在应对a0级小车时，在低速工况下，往往因阈值设置不当而频繁介入，导致车辆动力输出顿挫，造成过度修正；而在高速工况下，固定的阈值又无法及时响应车身动态变化，导致修正力度不足，难以有效抑制侧滑。其次，防侧滑策略高度依赖高精度横摆角速度传感器和侧向加速度传感器来精确判断车身姿态。然而，在a0级小车的低配硬件架构下，往往缺失上述传感器。若强行利用基础轮速信号推算车身状态，会导致数据偏差显著增大，引发侧滑误判与漏判频发，无法提供可靠的安全保障。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆侧滑控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中的防侧滑方案依赖于高精度传感器硬件，硬件成本高且固定阈值控制算法不适配低级车型，导致侧滑控制精度差等问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种车辆侧滑控制方法，包括以下步骤：采集车辆各车轮的轮速；根据轮速计算车辆的参考车速和各车轮对应的滚动线速度，根据滚动线速度和参考车速计算各车轮对应的滑移率；根据各车轮的滑移率确定扭矩控制参数，其中，扭矩控制参数包括扭矩变化率参数、驱动扭矩参数和回收扭矩参数中的至少一种；根据扭矩控制参数控制车辆的输出扭矩。

3、可选地，根据各车轮的滑移率确定扭矩控制参数，包括：获取预先构建的滑移率和扭矩控制参数的对应关系表；以滑移率为索引查询和对应关系表得到各车轮的扭矩控制参数。

4、可选地，在根据各车轮的滑移率确定扭矩控制参数之前，还包括：若滑移率大于或等于第一预设阈值，则激活车辆的防侧滑控制模式；在防侧滑控制模式下，以滑移率为索引查询和对应关系表得到各车轮的扭矩控制参数；在防侧滑控制模式下，若滑移率小于第一预设阈值，则退出防侧滑控制模式。

5、可选地，根据扭矩控制参数控制车辆的输出扭矩，包括：获取车辆的当前扭矩变化率、当前驱动扭矩和当前回收扭矩；根据扭矩变化率参数和当前扭矩变化率计算车辆的扭矩变化率，根据驱动扭矩参数和当前驱动扭矩计算车辆的目标驱动扭矩，根据回收扭矩参数和当前回收扭矩计算车辆的目标回收扭矩；控制车辆的动力系统按照目标扭矩变化率、目标驱动扭矩和目标能量回收扭矩进行运行。

6、可选地，控制车辆的动力系统按照目标扭矩变化率、目标驱动扭矩和目标能量回收扭矩进行运行之前，还包括：监测各车轮的滑移率的变化速率和车辆的横摆角速度；根据滑移率、变化速率和横摆角速度确定车辆的侧滑风险等级；根据侧滑风险等级对目标扭矩变化率、目标驱动扭矩和目标能量回收扭矩进行修正。

7、可选地，根据侧滑风险等级对目标扭矩变化率、目标驱动扭矩和目标能量回收扭矩进行修正，包括：当滑移率处于一级风险等级对应的第一预设滑移率区间，且变化速率大于预设速率阈值时，将侧滑风险等级由一级风险等级切换为二级风险等级；按照二级风险等级对应的控制参数执行扭矩修正，其中二级风险等级对应的控制参数对扭矩的限制幅度大于一级风险等级对应的控制参数对扭矩的限制幅度。

8、本技术第二方面实施例提供一种车辆侧滑控制装置，包括：采集模块，用于采集车辆各车轮的轮速；计算模块，用于根据轮速计算车辆的参考车速和各车轮对应的滚动线速度，根据滚动线速度和参考车速计算各车轮对应的滑移率；根据各车轮的滑移率确定扭矩控制参数，其中，扭矩控制参数包括扭矩变化率参数、驱动扭矩参数和回收扭矩参数中的至少一种；控制模块，用于根据扭矩控制参数控制车辆的输出扭矩。

9、可选地，计算模块进一步用于：获取预先构建的滑移率和扭矩控制参数的对应关系表；以滑移率为索引查询和对应关系表得到各车轮的扭矩控制参数。

10、可选地，车辆侧滑控制装置，还包括：激活模块，用于若滑移率大于或等于第一预设阈值，则激活车辆的防侧滑控制模式；在防侧滑控制模式下，若滑移率小于第一预设阈值，则退出防侧滑控制模式。

11、可选地，控制模块进一步用于：获取车辆的当前扭矩变化率、当前驱动扭矩和当前回收扭矩；根据扭矩变化率参数和当前扭矩变化率计算车辆的扭矩变化率，根据驱动扭矩参数和当前驱动扭矩计算车辆的目标驱动扭矩，根据回收扭矩参数和当前回收扭矩计算车辆的目标回收扭矩；控制车辆的动力系统按照目标扭矩变化率、目标驱动扭矩和目标能量回收扭矩进行运行。

12、可选地，车辆侧滑控制装置，还包括：修正模块，用于在控制车辆的动力系统按照目标扭矩变化率、目标驱动扭矩和目标能量回收扭矩进行运行之前，监测各车轮的滑移率的变化速率和车辆的横摆角速度；根据滑移率、变化速率和横摆角速度确定车辆的侧滑风险等级；根据侧滑风险等级对目标扭矩变化率、目标驱动扭矩和目标能量回收扭矩进行修正。

13、可选地，修正模块进一步用于：当滑移率处于一级风险等级对应的第一预设滑移率区间，且变化速率大于预设速率阈值时，将侧滑风险等级由一级风险等级切换为二级风险等级；按照二级风险等级对应的控制参数执行扭矩修正，其中二级风险等级对应的控制参数对输出扭矩的限制幅度大于一级风险等级对应的控制参数对输出扭矩的限制幅度。

14、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现如上述实施例的车辆侧滑控制方法。

15、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时，以用于实现如上述实施例的车辆侧滑控制方法。

16、本技术第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括：计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时，以实现如上述实施例的车辆侧滑控制方法。

17、由此，本技术至少具有如下有益效果：

18、本技术实施例通过采集车辆各车轮的轮速计算车辆的参考车速和各车轮对应的滚动线速度，根据滚动线速度和参考车速计算各车轮对应的滑移率，摒弃了对高精度、高成本传感器硬件的依赖，能够低成本地适配于低级车型，以及根据计算出的滑移率确定扭矩控制参数，并根据扭矩控制参数控制各车轮的输出扭矩，在有效抑制侧滑风险的同时，有效保证了车辆的行驶稳定性和安全性。由此，解决了解决相关技术中的防侧滑方案依赖于高精度传感器硬件，硬件成本高且固定阈值控制算法不适配低级车型，导致侧滑控制精度差等问题。

19、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。