车辆及其启动方法与流程

本技术涉及车辆控制，并且更具体地，涉及车辆安全控制中车辆及其启动方法。

背景技术：

1、目前，车辆行驶过程中存在因为动力电池电量不足、驾驶员急加速，而需要进入纯电模式切换为发动机介入的串联、或者直驱模式的切换场景，但是，需要根据不同启动类型适配差异化行驶工况，以此保障切换过程的平顺性与动力响应性能。

2、相关技术中，在纯电模式下接收到发动机的启动请求时，如动力电池处于电量不足、持续爬坡场景，根据车辆的行驶参数确定车辆的直驱模式的可用标志位，根据行驶参数和直驱模式的可用标志位，确定车辆的滑摩启动方式，并基于滑摩启动方式，控制车辆启动。

3、然而，相关技术工况识别维度单一，未区分不同操作模式和驱动模式，易错误匹配启动类型，造成车辆启动抖动、动力响应迟缓，且在不同操作模式和驱动模式下，单一启动方式不满足条件时无自动备选切换方案。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆及其启动方法，该方法能够根据车辆的运行数据、当前操作模式和实际驱动模式，精准区分不同行驶工况，有效避免驱动模式、挡位、车速不匹配引发的启动类型误匹配问题，保证根据当前行驶工况确定车辆的目标启动类型，结合整车零部件状态，保证车辆的正常启动，大幅降低发动机启动过程的冲击抖动，提升了驾乘舒适性，减少了离合器、前电机频繁异常滑摩带来的零部件损耗。

2、本技术第一方面实施例提供一种车辆的启动方法，该方法包括：获取车辆的至少一个运行数据，并识别所述车辆的当前操作模式和实际驱动模式；基于所述至少一个运行数据、所述当前操作模式和所述实际驱动模式，识别所述车辆的当前行驶工况，并根据所述当前行驶工况确定所述车辆的目标启动类型；获取与所述目标启动类型对应的车辆零部件状态，并在所述车辆零部件状态满足预设工作条件时，启动所述车辆。

3、通过上述技术方案，能够考虑整车激活条件，根据车辆的运行数据、当前操作模式和实际驱动模式，精准区分串联、低速直驱、高速四驱等差异化行驶工况，避免驱动模式、挡位、车速错配导致的启动类型误判问题，本技术根据当前行驶工况确定所述车辆的目标启动类型，结合整车零部件状态，保证车辆启动的稳定性与可靠性，大幅降低发动机启动过程的冲击抖动，提升了驾乘舒适性，减少了离合器、前电机频繁异常滑摩带来的零部件损耗。

4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述获取车辆的至少一个运行数据，包括：获取所述车辆的车速、实际挡位、挡位输入轴轴速和前电机转速中的至少之一；基于所述车辆的车速、实际挡位、挡位输入轴轴速和前电机转速中的至少之一，确定所述车辆的至少一个运行数据。

5、通过上述技术方案，能够根据车速、实际挡位、挡位输入轴轴速和前电机转速确定车辆的运行数据，综合判断车辆当前所处的工况阶段，避免驱动模式、挡位、车速错配导致的启动类型误判问题，为后续启动类型的优先级决策和异常备选切换提供可靠的数据支撑，保证在不同车速、不同挡位、不同驱动模式下可以选择最优启动方式，提升车辆的启动成功率与驾驶舒适性。

6、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述识别所述车辆的当前操作模式和实际驱动模式，包括：在所述车辆的模式切换离合器处于分离状态且所述车辆的发动机处于发电状态的情况下，确定所述当前操作模式为串联模式；在所述模式切换离合器处于闭合状态且所述发动机输出动力驱动所述车辆行驶的情况下，确定所述当前操作模式为直驱模式；在所述车辆的前电机输出的第一驱动扭矩大于第一预设扭矩阈值，且所述车辆的后驱电机输出的第二驱动扭矩大于第二预设扭矩阈值的情况下，确定所述实际驱动模式为四驱模式；在所述第一驱动扭矩小于或等于所述第一预设扭矩阈值，且所述第二驱动扭矩大于所述第二预设扭矩阈值的情况下，确定所述实际驱动模式为后驱模式。

7、通过上述技术方案，能够通过模式切换离合器的分离或闭合状态，结合发动机是否处于发电或动力输出状态，准确识别车辆当前处于串联模式还是直驱模式；同时通过前电机和后驱电机实际输出的驱动扭矩与各自预设扭矩阈值的比较结果，精准识别车辆当前处于四驱模式还是后驱模式，进而将识别出的操作模式和驱动模式作为启动类型判定的输入条件，用于匹配对应的启动类型激活条件，确保在不同操作模式和驱动模式的组合工况下均能选择最优启动方式，避免因模式识别错误导致启动类型误判，从而提高启动控制策略的准确性，保证车辆在不同行驶工况下的启动成功率与驾驶舒适性。

8、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述基于所述至少一个运行数据、所述当前操作模式和所述实际驱动模式，识别所述车辆的当前行驶工况，并根据所述当前行驶工况确定所述车辆的目标启动类型，包括：响应于所述当前操作模式为所述串联模式且所述至少一个运行数据中的车速小于预设车速阈值，识别所述当前行驶工况为低速串联工况，根据所述低速串联工况确定所述目标启动类型为所述车辆的常规启动类型；响应于所述当前操作模式为所述直驱模式且所述车速小于所述预设车速阈值，识别所述当前行驶工况为低速直驱工况，根据所述低速直驱工况确定所述目标启动类型为所述车辆的弹射启动类型；响应于所述当前操作模式为所述直驱模式，所述车速大于或等于所述预设车速阈值且所述实际驱动模式为四驱模式，识别所述当前行驶工况为高速四驱工况，根据所述高速四驱工况确定所述目标启动类型为所述滑摩启动类型。

9、通过上述技术方案，能够根据不同操作模式、驱动模式及车速差异化确定目标启动类型，解决单一启动策略适配全工况的问题，通过低速串联工况确定目标启动类型为车辆的常规启动类型，可有效规避低速工况下快速启动、滑摩启动带来的传动冲击与转速波动，极大提升车辆低速行驶启动的平顺性，而通过低速直驱工况确定目标启动类型为车辆的弹射启动类型，满足了低速直驱模式下的动力快速响应需求，提升整车动力体验，通过高速四驱工况确定目标启动类型为车辆的滑摩启动类型，能够适配复杂工况，保证车辆启动的稳定性与可靠性。

10、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述根据所述当前行驶工况确定所述车辆的目标启动类型，包括：根据所述当前行驶工况匹配所述车辆的当前挡位信息；响应于所述当前挡位信息为所述车辆处于奇数挡位，根据所述奇数挡位确定所述车辆的目标启动类型为所述滑摩启动类型中的奇数挡离合器滑摩启动类型；响应于所述当前挡位信息为所述车辆处于偶数挡位，根据所述偶数挡位确定所述车辆的目标启动类型为所述滑摩启动类型中的偶数挡离合器滑摩启动类型，其中，所述奇数挡离合器滑摩启动类型的启动优先级高于所述偶数挡离合器滑摩启动类型。

11、通过上述技术方案，能够根据车辆当前实际挡位信息区分当前车辆处于奇数挡位工况或偶数挡位工况，根据挡位与离合器的对应匹配关系，确定适配的目标启动类型，并根据奇数挡离合器滑摩启动优先的启动优先级，优先选用适配性、平顺性更优的启动方案，完成滑摩启动类型的精准匹配。

12、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述获取与所述目标启动类型对应的车辆零部件状态，包括：响应于所述目标启动类型为所述奇数挡离合器滑摩启动类型的情况下，获取所述车辆的奇数挡离合器状态和前电机状态；响应于所述目标启动类型为所述偶数挡离合器滑摩启动类型的情况下，获取所述车辆的偶数挡离合器状态和所述前电机状态；响应于所述目标启动类型为所述车辆的常规启动类型、弹射启动类型或者满足预设快速条件的启动类型中的至少之一，获取所述车辆的发动机状态；基于所述奇数挡离合器状态、所述前电机状态、所述偶数挡离合器状态和所述发动机状态中的至少之一，确定所述车辆零部件状态。

13、通过上述技术方案，能够基于实际离合器状态、前电机状态、发动机状态，综合判断当前执行滑摩启动的车辆零部件状态是否满足预设工作条件，保证在当前执行滑摩启动的车辆零部件状态无故障报警、且处于可正常工作的可用状态时，执行对应的滑摩启动操作，保证启动控制的准确性。

14、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述启动所述车辆，包括：获取与所述目标启动类型对应的离合器拖动扭矩和前电机补偿扭矩；根据所述离合器拖动扭矩和所述前电机补偿扭矩生成所述车辆的发动机点火指令，以启动所述车辆。

15、通过上述技术方案，能够根据离合器拖动扭矩和前电机补偿扭矩生成车辆的发动机点火指令，以启动车辆，从而在离合器拖动发动机至目标喷油转速的过程中，通过前电机补偿扭矩实时抵消离合器拖动扭矩对整车驱动力产生的反向冲击，保证启动过程中整车驱动力输出的平稳性和连续性，保障车辆的一次点火成功率，减少因启动失败导致的重启尝试和零部件磨损。

16、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在启动所述车辆之后，包括：响应于所述目标启动类型为所述车辆的滑摩启动类型，且所述滑摩启动类型对应的车辆零部件状态满足第一预设异常条件且所述车辆满足预设挡位失效条件，确定所述车辆处于滑摩启动异常状态；响应于所述车辆处于所述滑摩启动异常状态，切换至满足预设快速条件的启动类型，以控制所述车辆进行启动。

17、通过上述技术方案，能够在滑摩启动类型对应的零部件故障或处于不可用状态时，及时切换至快速启动类型，解决因滑摩启动失效导致的发动机启动中断问题。

18、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，还包括：响应于所述车辆的偶数轴离合器满足预设离合器失效条件，且所述车辆的前电机满足第二预设异常条件，确定所述车辆处于预设快速启动异常状态；响应于所述车辆处于所述预设快速启动异常状态，切换所述车辆的滑摩启动类型，以控制所述车辆进行启动。

19、通过上述技术方案，能够对偶数轴离合器与前电机协同的场景进行针对性的启动切换，克服了传统单一快速启动类型在多零部件同时异常时失效的缺陷，进一步提升了复杂故障工况下发动机启动的成功率与稳定性。

20、第二方面，提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

21、第三方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

22、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。