车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及程序产品与流程

本公开涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、主动安全是辅助驾驶体系中的基础功能，也是高阶智能辅助驾驶实现安全可靠运行的重要保障。近年来，主动安全功能的适用运行场景得到大幅拓展，需要在持续提升系统有效触发性能的同时，控制误触发概率，以避免非必要自动制动行为影响驾乘人员正常行车体验。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、获取风险置信度；所述风险置信度用于表征车辆的辅助制动系统确定的第一碰撞风险的可信度；

4、在所述风险置信度小于第一预设置信度阈值的情况下，获取用户的制动意图；

5、根据所述第一碰撞风险和所述制动意图确定所述辅助制动系统的触发策略。

6、采用上述实施方式，在判断辅助制动系统确定的碰撞风险可信度较低时，结合辅助制动系统确定的碰撞风险和用户的制动意图，控制车辆的辅助制动系统的触发，能够避免辅助制动系统出现风险误判的情况，提高了辅助制动的精准度。

7、在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

8、在所述风险置信度大于或等于所述第一预设置信度阈值的情况下，根据所述第一碰撞风险的风险等级确定所述辅助制动系统的触发策略。

9、采用上述实施方式，在判断风险置信度较高时，基于辅助制动系统确定的碰撞风险确定辅助制动系统的触发策略，能够快速准确地实现车辆的辅助制动。

10、在一些可能的实施方式中，所述获取风险置信度包括：

11、根据所述车辆周围的障碍物的感知信息确定所述风险置信度。

12、采用上述实施方式，由于障碍物是引发碰撞风险的主要因素，基于障碍物的感知信息，能够准确有效地得到碰撞风险的风险置信度。

13、在一些可能的实施方式中，所述根据所述车辆周围的障碍物的感知信息确定所述风险置信度包括：

14、在所述感知信息满足第一预设条件的情况下，确定所述风险置信度为高置信度；所述第一预设条件包括以下至少一个：

15、所述障碍物的检出时长大于第一预设时长阈值；

16、所述障碍物的识别置信度大于第二预设置信度阈值；

17、检测出所述障碍物的检测装置包括多种类型；

18、所述障碍物的移动速度变化率小于第一预设变化率阈值。

19、采用上述实施方式，基于障碍物的检出时长、识别置信度、检测装置种类和运动状态，能够从多个维度全面准确地判断风险置信度。

20、在一些可能的实施方式中，所述根据所述车辆周围的障碍物的感知信息确定所述风险置信度包括：

21、在所述感知信息和车辆周围的环境信息满足第二预设条件的情况下，确定所述风险置信度为低置信度；所述第二预设条件包括以下至少一个：

22、所述障碍物的检出时长小于第二预设时长阈值；

23、所述障碍物的识别置信度小于第三预设置信度阈值；

24、检测出所述障碍物的检测装置包括一种类型；

25、所述障碍物的移动速度变化率大于第二预设变化率阈值；

26、所述环境信息表征所述车辆周围的环境为弱感知环境。

27、采用上述实施方式，基于障碍物的检出时长、识别置信度、检测装置种类和运动状态，能够从多个维度全面准确地判断风险置信度。

28、在一些可能的实施方式中，所述根据所述车辆周围的障碍物的感知信息确定所述风险置信度包括：

29、在所述车辆同时满足所述第一预设条件和所述第二预设条件的情况下，根据所述辅助制动系统的触发灵敏度确定所述风险置信度。

30、采用上述实施方式，在车辆同时满足高置信度条件和低置信度条件的情况下，进一步根据辅助制动系统的触发灵敏度确定风险置信度，使得风险置信度能够灵活适配用户的驾驶风格。

31、在一些可能的实施方式中，所述感知信息包括多个；所述根据所述车辆周围的障碍物的感知信息确定所述风险置信度包括：

32、确定每个所述感知信息对应的置信度指标值；

33、对多个所述置信度指标值进行加权求和，得到所述风险置信度。

34、采用上述实施方式，基于多个感知信息对应的置信度指标值，能够从多个维度全面而准确地确定出风险置信度，提高了风险置信度的精准度。

35、在一些可能的实施方式中，所述获取用户的制动意图包括：

36、获取所述车辆在多个预设时段内的制动踏板开度；

37、根据多个所述制动踏板开度确定所述制动意图。

38、采用上述实施方式，驾驶员的基于车辆在多个预设时段内的制动踏板开度，能够实时、快速且准确地确定出用户的制动意图，从而得到用户对碰撞风险的评估结果。

39、在一些可能的实施方式中，所述根据多个所述制动踏板开度确定所述制动意图包括：

40、在多个所述制动踏板开度位于相同的预设开度区间，或者指定制动踏板开度大于预设踏板开度阈值的情况下，根据所述指定制动踏板开度确定所述制动意图，所述指定制动踏板开度对应的时段距离当前时刻最近；或者，

41、在多个所述制动踏板开度位于不同的预设开度区间，且所述指定制动踏板开度小于或等于所述预设踏板开度阈值的情况下，确定所述制动意图不明确。

42、采用上述实施方式，在制动踏板开度趋于平稳的情况下，根据距离当前时刻最近的预设时段内的制动踏板开度判断用户的制动意图，避免制动意图的误判，能够保证制动意图的有效性和准确性。

43、在一些可能的实施方式中，所述根据所述第一碰撞风险和所述制动意图确定所述辅助制动系统的触发策略包括：

44、在所述第一碰撞风险的风险等级大于或等于第一预设等级阈值的情况下，根据所述制动意图表征的第二碰撞风险的风险等级和第二预设等级阈值确定所述触发策略；或者，

45、在所述第一碰撞风险的风险等级小于所述第一预设等级阈值的情况下，根据所述第二碰撞风险的风险等级和第三预设等级阈值确定所述触发策略。

46、采用上述实施方式，通过用户的制动意图能够准确获知用户判断的碰撞风险等级，针对不同等级的第一碰撞风险，基于相应的预设等级阈值控制辅助制动系统的触发，能够在保证及时制动的同时有效避免辅助制动系统误触发的问题。

47、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：

48、第一获取模块，被配置为获取风险置信度；所述风险置信度用于表征车辆的辅助制动系统确定的第一碰撞风险的可信度；

49、第二获取模块，被配置为在所述风险置信度小于第一预设置信度阈值的情况下，获取用户的制动意图；

50、控制模块，被配置为根据所述第一碰撞风险和所述制动意图确定所述辅助制动系统的触发策略。

51、在一些可能的实施方式中，所述控制模块还被配置为：

52、在所述风险置信度大于或等于所述第一预设置信度阈值的情况下，根据所述第一碰撞风险的风险等级确定所述辅助制动系统的触发策略。

53、在一些可能的实施方式中，所述第一获取模块被配置为：

54、根据所述车辆周围的障碍物的感知信息确定所述风险置信度。

55、在一些可能的实施方式中，所述第二获取模块被配置为：

56、获取所述车辆在多个预设时段内的制动踏板开度；

57、根据多个所述制动踏板开度确定所述制动意图。

58、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

59、处理器；

60、用于存储处理器可执行指令的存储器；

61、其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中的所述处理器可执行指令，以实现本公开实施例第一方面所述方法的步骤。

62、根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面所述方法的步骤。

63、根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面所述的方法的步骤。

64、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

65、本公开实施例首先获取风险置信度，其中，风险置信度用于表征车辆的辅助制动系统确定的第一碰撞风险的可信度。在风险置信度小于第一预设置信度阈值的情况下，获取用户的制动意图，并根据制动意图确定辅助制动系统的触发策略。这样，在判断辅助制动系统确定的碰撞风险可信度较低时，结合辅助制动系统确定的碰撞风险和用户的制动意图，控制车辆的辅助制动系统的触发，能够避免辅助制动系统出现风险误判的情况，提高了辅助制动的精准度。

66、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。