轮胎、清洁设备和用于运行清洁设备的方法与流程

本申请涉及一种轮胎，本申请还涉及一种具有该轮胎的清洁设备以及一种用于运行该清洁设备的方法。

背景技术：

1、能自主行进的清洁设备，如扫地机器人、拖地机器人等，已广泛应用于家庭和办公场所的地面清洁。家庭地面环境中常存在门槛、低矮台阶、线缆、地毯边缘等障碍物，这要求清洁设备具备良好的越障能力，以实现全屋无死角的清洁覆盖。

2、当前市面上主流的清洁设备轮胎设计特征通常体现为轮胎外圈上的结构凸起、轮胎接地纹路等。其中，轮胎上的结构凸起主要作用为与障碍物边缘形成一定的机械接触以传递动力，避免轮胎与障碍物之间因作用力不足或摩擦系数过小时发生打滑，轮胎接地纹路主要作用为在行驶过程中排开可能接触到的水分，避免轮胎与地面之间形成稳态的低摩擦液层。

3、然而，现有的解决方案往往存在以下问题，即轮胎外圈凸起高度较小导致对较高障碍物的抓附力不足，针对大圆角障碍物的越障能力不足，以及在湿滑地面条件下轮胎与障碍物之间的摩擦力显著降低的问题。

技术实现思路

1、本申请所要解决的技术问题在于，至少部分地克服现有技术中的上述缺陷。

2、本申请的第一方面提供一种轮胎，所述轮胎具有沿着所述轮胎的轴向通过间隙相互间隔的第一轮胎区段和第二轮胎区段，其中，所述第一轮胎区段和所述第二轮胎区段分别具有多个沿着所述轮胎的周向均匀分布地布置的凹部，其中，以所述轮胎的中心轴线为参照，所述第一轮胎区段和所述第二轮胎区段具有第一半径，所述凹部的底面具有第二半径，其中，在所述第一轮胎区段和/或所述第二轮胎区段的所述凹部中分别构造有至少一个肋部，所述肋部在所述凹部中沿着所述轮胎的轴向延伸，并且以所述轮胎的中心轴线为参照，所述肋部的径向尺寸从所述间隙与所述第一轮胎区段或第二轮胎区段的界面所在的平面向所述轮胎的端面的方向连续地从第一尺寸减小至第二尺寸。

3、根据本申请的轮胎的一个或多个实施方式，所述肋部与所述轮胎由相同的材料构成并且所述肋部与所述轮胎一体成型地制造。

4、根据本申请的轮胎的一个或多个实施方式，所述肋部由比所述轮胎的材料弹性模量低的材料构成。

5、根据本申请的轮胎的一个或多个实施方式，所述第一轮胎区段的轴向尺寸与所述第二轮胎区段的轴向尺寸相等。

6、根据本申请的轮胎的一个或多个实施方式，所述凹部具有相同的周向尺寸。

7、根据本申请的轮胎的一个或多个实施方式，所述第一轮胎区段中的凹部相对于所述第二轮胎区段中的凹部沿着所述轮胎的周向错开地布置。

8、根据本申请的轮胎的一个或多个实施方式，所述肋部的径向尺寸线性地减小。

9、根据本申请的轮胎的一个或多个实施方式，所述肋部的上表面构造为朝向远离所述肋部的方向拱曲的曲面。

10、根据本申请的轮胎的一个或多个实施方式，在所述轮胎中开设有镂空部，所述镂空部沿着所述轮胎的周向均匀分布地布置在所述凹部之外的区域中并且从所述轮胎的其中一个端面延伸至对置的另一个端面。

11、根据本申请的轮胎的一个或多个实施方式，在所述轮胎的径向内侧的周向面上设置有沿着所述轮胎的周向延伸的环形的凸起部，在所述凸起部中开设有沿着所述轮胎的轴向延伸的通孔。

12、本申请的第二方面提供一种清洁设备，所述清洁设备具有行进组件、检测装置和控制装置，所述行进组件具有至少两个根据本申请的轮胎。

13、本申请的第三方面提供一种用于运行清洁设备的方法，所述方法包括以下步骤：

14、s10：在所述清洁设备在行进过程中遇到障碍物时，判断所述障碍物是否无法直接越过；

15、s20：在判断为无法直接越过所述障碍物的情况下，使所述清洁设备后退预定距离；

16、s30：在所述清洁设备后退预定距离后，控制所述清洁设备的行进组件，使得所述清洁设备的轮胎的中心轴线以预定的角度相对于所述障碍物定位；

17、s40：驱动所述行进组件，使所述清洁设备朝向所述障碍物前进，使得其中一侧的轮胎以所述预定的角度与所述障碍物接触。

18、根据本申请的方法的一个或多个实施方式，所述预定的角度基于所述肋部的第一尺寸和第二尺寸以及所述轮胎区段的轴向尺寸根据以下公式确定：θ = arctan((r1 -r2)/b)。

19、根据本申请的方法的一个或多个实施方式，在步骤s30中，控制所述清洁设备的所述行进组件以使所述清洁设备的轮胎的中心轴线以所述预定的角度相对于所述障碍物定位包括以下方式中的至少一种：在后退后仅驱动一侧驱动轮；在后退后使所述清洁设备旋转预定角度再同时驱动两侧驱动轮前进；在后退后旋转所述清洁设备的偏航角。

1.一种轮胎，所述轮胎具有沿着所述轮胎的轴向通过间隙(3)相互间隔的第一轮胎区段(1)和第二轮胎区段(2)，其中，所述第一轮胎区段(1)和所述第二轮胎区段(2)分别具有多个沿着所述轮胎的周向均匀分布的凹部(4)，其中，以所述轮胎的中心轴线(x)为参照，所述第一轮胎区段(1)和所述第二轮胎区段(2)具有第一半径(r1)，所述凹部(4)的底面(42)具有第二半径(r2)，其中，在所述第一轮胎区段(1)和/或所述第二轮胎区段(2)的所述凹部(4)中分别构造有至少一个肋部(5)，所述肋部(5)在所述凹部(4)中沿着所述轮胎的轴向延伸，并且以所述轮胎的中心轴线(x)为参照，所述肋部(5)的径向尺寸从所述间隙(3)与所述第一轮胎区段(1)或第二轮胎区段(2)的界面所在的平面向所述轮胎的端面的方向连续地从第一尺寸(r1)减小至第二尺寸(r2)。

2.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述肋部(5)与所述轮胎由相同的材料构成并且所述肋部(5)与所述轮胎一体成型地制造。

3.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述肋部(5)由比所述轮胎的材料弹性模量低的材料构成。

4.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述第一轮胎区段(1)的轴向尺寸(b)与所述第二轮胎区段(2)的轴向尺寸(b)相等。

5.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述凹部(4)具有相同的周向尺寸。

6.根据权利要求5所述的轮胎，其特征在于，所述第一轮胎区段(1)中的凹部(4)相对于所述第二轮胎区段(2)中的凹部(4)沿着所述轮胎的周向错开地布置。

7.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述肋部(5)的径向尺寸线性地减小，从而所述肋部(5)的上表面(51)构造为倾斜的平面。

8.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述肋部(5)的上表面(51)构造为朝向远离所述肋部(5)的方向拱曲的曲面。

9.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，在所述轮胎中开设有镂空部(6)，所述镂空部(6)沿着所述轮胎的周向均匀地布置在所述凹部(4)之外的区域中并且从所述轮胎的其中一个端面延伸至对置的另一个端面。

10.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，在所述轮胎的径向内侧的周向面上设置有沿着所述轮胎的周向延伸的环形的凸起部(7)，在所述凸起部(7)中开设有沿着所述轮胎的轴向延伸的通孔(71)。

11.一种清洁设备，所述清洁设备具有行进组件、检测装置和控制装置，所述行进组件具有至少两个根据前述权利要求1至10中任一项所述的轮胎。

12.一种用于运行权利要求11所述的清洁设备的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述预定的角度(θ)基于所述肋部(5)的第一尺寸(r1)和第二尺寸(r2)以及所述轮胎区段的轴向尺寸(b)根据以下公式确定：θ =arctan((r1 - r2)/b)。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述步骤s30中，控制所述清洁设备的所述行进组件以使所述清洁设备的轮胎的中心轴线(x)以所述预定的角度(θ)相对于所述障碍物(b)定位包括以下方式中的至少一种：