车辆清洁方法、系统、车辆及计算机可读存储介质与流程

本申请实施例涉及车辆，具体而言，涉及一种车辆清洁方法、系统、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着高级驾驶辅助系统的普及，用户对车辆全表面（包括车身漆面及各类传感器）的自动化维护需求日益增长，期望系统能主动感知并清除影响行车安全与车辆外观的污渍。

2、然而，现有技术在车辆行驶过程中，当目标视野区域（如挡风玻璃、摄像头镜头）被遮挡时，依赖驾驶员手动清洁，无法自动检测污渍，导致传感器被遮挡，因此存在视野盲区安全隐患，影响行车安全。

3、针对上述问题，目前还没有很好的解决方案。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种车辆清洁方法、系统、车辆及计算机可读存储介质，以至少解决传统方法中依赖用户手动操作清洁设备，导致存在视野盲区安全隐患，影响行车安全的技术问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆清洁方法，包括：获取车辆的状态信息，其中，状态信息用于表示车辆的表面状态与环境状态；确定状态信息是否满足第一条件，得到确定结果，其中，第一条件为车辆处于行驶状态，或目标视野区域的透明度小于第一阈值；基于确定结果控制车辆进入清洁模式，其中，清洁模式为行驶清洁模式或驻车清洁模式，行驶清洁模式用于清洁目标视野区域，驻车清洁模式用于清洁整车；在清洁模式下，对车辆进行清洁。

3、进一步地，基于确定结果控制车辆进入清洁模式包括：响应于确定结果表示状态信息满足第一条件，控制车辆进入行驶清洁模式；响应于确定结果表示状态信息未满足第一条件，且状态信息满足第二条件，控制车辆进入驻车清洁模式。

4、进一步地，第二条件为车辆处于驻车状态且满足第三条件，第三条件为污渍传感器检测到污染等级大于第二阈值，或接收到控制指令，或车辆清洁定时器超时；

5、进一步地，在清洁模式下，对车辆进行清洁包括：在行驶清洁模式下，控制车窗和风挡清洁机构对目标视野区域进行清洁，其中，车窗和风挡清洁机构至少包括目标视野区域对应的喷淋嘴和柔性雨刮机构。

6、进一步地，在清洁模式下，对车辆进行清洁包括：在驻车清洁模式下，控制多个喷头对车辆执行预冲洗操作，其中，预冲洗操作用于利用过滤循环水对车辆表面进行均匀润湿；在执行预冲洗操作后，控制多个喷头对车辆执行清洁操作，其中，清洁操作用于对车辆喷洒清洁剂，并静置预设时长；在执行清洁操作后，控制多个喷头对车辆执行漂洗操作，其中，漂洗操作用于利用清水冲洗车辆表面的清洁剂；在执行漂洗操作后，控制多个气刀对车辆执行干燥操作，其中，干燥操作用于沿车身曲面喷射气流，以扫离车身水流；在执行干燥操作后，控制车窗和风挡清洁机构对预设视野区域执行清洁操作，其中，预设视野区域包括车窗、前挡风玻璃、后挡风玻璃和后视镜。

7、进一步地，方法还包括：响应于车辆配置物理刮刷，在执行清洁操作后，控制物理刮刷刮扫车辆表面的污渍。

8、进一步地，在清洁模式下，对车辆进行清洁包括：在驻车清洁模式下，基于控制指令对车辆执行目标清洁操作。

9、进一步地，基于控制指令对车辆执行目标清洁操作包括：响应于控制指令为预加热指令，开启预设视野区域的嵌入式加热元件，并控制多个喷淋嘴对预设视野区域执行喷洒操作，其中，喷洒操作用于喷洒防冻玻璃水；在开启嵌入式加热元件且执行喷洒操作后，控制气动吹扫装置和柔性雨刮机构清扫挡风玻璃表面，并控制多个喷头对车身喷洒防冻液；在喷洒防冻液后，控制多个气刀对车身喷射气流。

10、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆清洁系统，车辆清洁系统用于执行本申请各个实施例中的车辆清洁方法，包括：控制器、感知系统和执行机构，感知系统包括视觉传感器、环境传感器、车辆状态传感器，执行机构包括车窗和风挡清洁机构、车身表面清洁机构和集成清洗系统。

11、进一步地，车窗和风挡清洁机构包括喷淋嘴、柔性雨刮机构、气动吹扫装置和嵌入式加热元件，车身表面清洁机构包括喷头、气刀和后保集成模块，集成清洗系统包括供液单元和过滤循环单元。

12、进一步地，嵌入式加热元件以透明导电膜或微细加热丝的形式嵌入式集成于车窗玻璃的外层或夹层中，喷淋嘴和喷头为伸缩结构或旋转结构，喷淋嘴和喷头内嵌于车顶导轨、车窗上沿饰条、进气格栅内部或保险杠的缝隙内，供液单元用于提供工作液，过滤循环单元用于收集并过滤来自车身表面的冲洗废水，并将冲洗废水回用于预冲洗操作。

13、进一步地，车身表面清洁机构还包括用于对平坦车身面板进行辅助清洁的仿形刮扫或滚扫单元。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆清洁装置，包括：获取模块，用于获取车辆的状态信息，其中，状态信息用于表示车辆的表面状态与环境状态；确定模块，用于确定状态信息是否满足第一条件，得到确定结果，其中，第一条件为车辆处于行驶状态，或目标视野区域的透明度小于第一阈值；控制模块，用于基于确定结果控制车辆进入清洁模式，其中，清洁模式为行驶清洁模式或驻车清洁模式，行驶清洁模式用于清洁目标视野区域，驻车清洁模式用于清洁整车；清洁模块，用于在清洁模式下，对车辆进行清洁。

14、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本申请各个实施例中的方法。

15、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本申请各个实施例中的方法。

16、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本申请各个实施例中的方法。

17、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请各个实施例中的方法。

18、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请各个实施例中的方法。

19、在本申请实施例中，采用车辆清洁方法，通过获取车辆的状态信息，其中，状态信息用于表示车辆的表面状态与环境状态；确定状态信息是否满足第一条件，得到确定结果，其中，第一条件为车辆处于行驶状态，或目标视野区域的透明度小于第一阈值；基于确定结果控制车辆进入清洁模式，其中，清洁模式为行驶清洁模式或驻车清洁模式，行驶清洁模式用于清洁目标视野区域，驻车清洁模式用于清洁整车；在清洁模式下，对车辆进行清洁，达到了根据车辆状态智能选择清洁模式并执行针对性清洁的目的，从而实现了降低视野盲区安全隐患、提高行车安全的技术效果，进而解决了传统方法中依赖用户手动操作清洁设备，导致存在视野盲区安全隐患，影响行车安全的技术问题。

1.一种车辆清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述确定结果控制所述车辆进入清洁模式包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二条件为所述车辆处于驻车状态且满足第三条件，所述第三条件为污渍传感器检测到污染等级大于第二阈值，或接收到控制指令，或车辆清洁定时器超时。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述清洁模式下，对所述车辆进行清洁包括：

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述清洁模式下，对所述车辆进行清洁包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述清洁模式下，对所述车辆进行清洁包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制指令对所述车辆执行目标清洁操作包括：

9.一种车辆清洁系统，其特征在于，所述车辆清洁系统用于执行上述权利要求1至8任一项中所述的车辆清洁方法，所述车辆清洁系统包括：控制器、感知系统和执行机构，所述感知系统包括视觉传感器、环境传感器、车辆状态传感器，所述执行机构包括车窗和风挡清洁机构、车身表面清洁机构和集成清洗系统。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述车窗和风挡清洁机构包括喷淋嘴、柔性雨刮机构、气动吹扫装置和嵌入式加热元件，所述车身表面清洁机构包括喷头、气刀和后保集成模块，所述集成清洗系统包括供液单元和过滤循环单元。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述嵌入式加热元件以透明导电膜或微细加热丝的形式嵌入式集成于车窗玻璃的外层或夹层中，所述喷淋嘴和所述喷头为伸缩结构或旋转结构，所述喷淋嘴和所述喷头内嵌于车顶导轨、车窗上沿饰条、进气格栅内部或保险杠的缝隙内，所述供液单元用于提供工作液，所述过滤循环单元用于收集并过滤来自车身表面的冲洗废水，并将所述冲洗废水回用于预冲洗操作。

12.根据权利要求9-11中任一项所述的系统，其特征在于，所述车身表面清洁机构还包括用于对平坦车身面板进行辅助清洁的仿形刮扫或滚扫单元。

13.一种车辆，其特征在于，包括：

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至8任一项中所述的车辆清洁方法。