整车质量检测方法、车辆与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种整车质量检测方法、车辆。

背景技术：

1、目前，整车质量检测方法通常根据采集到的车辆传感器数据，采用单一质量检测方式输出整车质量（重量）。

2、然而，在车辆运行过程中，因不同行驶工况，导致同一传感器或同一质量检测方式的输出值与车辆实际重量之间可能存在偏差，影响质量检测结果的准确性。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种整车质量检测方法、车辆，旨在解决质量检测结果的准确性低的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提出一种整车质量检测方法，所述整车质量检测方法包括：

3、获取车辆的多源传感器数据；

4、根据所述多源传感器数据，通过目标质量检测模块输出对应的质量检测结果，其中，所述目标质量检测模块包括至少两个质量检测模块，每一所述质量检测模块分别对应一种物理检测维度；

5、根据各所述质量检测结果，确定所述车辆的目标整车质量。

6、在一实施例中，所述多源传感器数据包括多个传感器信号，所述根据各所述质量检测结果，确定所述车辆的目标整车质量的步骤之前，包括：

7、确定各所述质量检测模块分别对应的至少两个传感器信号的信号特征；

8、根据各所述信号特征，确定各所述质量检测模块分别对应的信号质量评分；

9、所述根据各所述质量检测结果，确定所述车辆的目标整车质量的步骤，包括：

10、根据各所述质量检测模块分别对应的信号质量评分，对各所述质量检测结果进行融合，得到所述车辆的目标整车质量。

11、在一实施例中，所述根据各所述质量检测模块分别对应的信号质量评分，对各所述质量检测结果进行融合，得到所述车辆的目标整车质量的步骤，包括：

12、确定各所述质量检测结果的置信度，其中，所述置信度用于表征对应质量检测模块所输出质量检测结果的估计不确定性；

13、根据各所述质量检测模块分别对应的信号质量评分和置信度，对各所述质量检测结果进行融合，得到所述车辆的目标整车质量。

14、在一实施例中，所述根据各所述质量检测模块分别对应的信号质量评分和置信度，对各所述质量检测结果进行融合，得到所述车辆的目标整车质量的步骤，包括：

15、根据历史时刻的目标整车质量，预测当前时刻的预测整车质量，以及当前时刻的预测不确定性；

16、根据各所述质量检测模块对应的信号质量评分和置信度，分别确定各所述质量检测结果对应的测量不确定性；

17、根据所述预测不确定性和所述测量不确定性，分别确定各所述质量检测模块的融合权重；

18、根据各融合权重，确定各所述质量检测结果分别与所述预测整车质量之间的偏差，根据所述偏差，修正所述预测整车质量，得到当前时刻的目标整车质量。

19、在一实施例中，所述物理检测维度包括材料力学维度、动力学维度和静力学维度，所述根据所述多源传感器数据，通过目标质量检测模块输出对应的质量检测结果的步骤，包括：

20、通过材料力学维度对应的第一质量检测模块，根据对应的第一传感器信号，以及预设的传感器信号与整车质量的映射关系，确定第一质量检测结果；

21、在检测到所述车辆满足预设动力学激活条件的情况下，通过动力学维度对应的第二质量检测模块，根据对应的第二传感器信号，确定第二质量检测结果；

22、在检测到所述车辆处于坡道驻车状态的情况下，通过静力学维度对应的第三质量检测模块，根据对应的第三传感器信号，以及预设力矩平衡方程，确定第三质量检测结果。

23、在一实施例中，所述第二传感器信号包括电机输出扭矩、imu加速度、imu俯仰角和轮速，所述信号质量评分包括所述imu俯仰角的信号质量评分，通过动力学维度对应的第二质量检测模块，根据对应的第二传感器信号，确定第二质量检测结果的步骤，包括：

24、根据所述imu俯仰角的信号质量评分，确定质量检测模式；

25、根据所述质量检测模式，通过动力学维度对应的第二质量检测模块，对所述电机输出扭矩、imu加速度、imu俯仰角和所述轮速进行计算，得到第二质量检测结果。

26、在一实施例中，所述质量检测模式包括解耦估计模式，在所述信号质量评分满足预设评分要求的情况下，确定所述质量检测模式为所述解耦估计模式；

27、所述根据所述质量检测模式，通过动力学维度对应的第二质量检测模块，对所述电机输出扭矩、imu加速度、imu俯仰角和所述轮速进行计算，得到第二质量检测结果的步骤，包括：

28、在所述解耦估计模式下，通过所述第一质量检测模块将所述imu俯仰角作为道路坡度角的取值，代入预设车辆纵向动力学方程中，使所述预设车辆纵向动力学方程中的唯一未知参数为整车质量；

29、以所述电机输出扭矩、imu加速度和所述轮速为输入，对代入坡度角取值后的车辆纵向动力学方程进行求解，输出第一质量检测结果。

30、在一实施例中，所述质量检测模式包括联合估计模式，在所述信号质量评分不满足预设评分要求的情况下，确定所述质量检测模式为联合估计模式；

31、所述根据所述质量检测模式，通过动力学维度对应的第二质量检测模块，对所述电机输出扭矩、imu加速度、imu俯仰角和所述轮速进行计算，得到第二质量检测结果的步骤，包括：

32、在所述联合估计模式下，通过所述第一质量检测模块根据历史时刻的目标整车质量、历史时刻的道路坡度角估计值、所述电机输出扭矩、所述imu加速度和所述轮速，确定当前时刻的整车质量估计偏差和道路坡度角估计偏差，分别以第一遗忘因子和第二遗忘因子对所述整车质量估计偏差和所述道路坡度角估计偏差进行加权，根据加权后偏差修正当前时刻的整车质量估计值，得到第二质量检测结果；

33、其中，所述第一遗忘因子大于所述第二遗忘因子。

34、在一实施例中，所述根据各所述质量检测结果，确定所述车辆的目标整车质量的步骤之后，还包括：

35、根据所述多源传感器数据，确定当前行驶工况；

36、根据各所述质量检测模块对应的质量检测结果和信号质量评分，以及所述当前行驶工况，通过预设质量预测模型输出参考整车质量，所述预设质量预测模型用于表征不同质量检测模块对应的质量检测结果与整车质量之间的关联关系；

37、根据所述参考整车质量，对所述目标整车质量进行校验和/或修正。

38、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的整车质量检测方法的步骤。

39、本技术提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：

40、本技术通过获取车辆的多源传感器数据；根据所述多源传感器数据，通过目标质量检测模块输出对应的质量检测结果，由于所述目标质量检测模块包括至少两个质量检测模块，每一所述质量检测模块分别对应一种物理检测维度，即，每一所述质量检测模块可以基于不同的物理检测原理对整车质量进行估计，分别输出对应的质量检测结果；根据各所述质量检测结果，综合确定所述车辆的目标整车质量，使得在任何行驶工况下，均能够根据基于至少两种物理检测原理对多源传感器数据进行分析，避免因不同行驶工况对传感器数据的可靠性影响而导致的质量检测结果失准。因此，本技术能够提升质量检测结果的准确性。