用于操作车辆的制动辅助系统的方法与流程

本公开的技术涉及自动驾驶系统领域。具体地，其涉及用于操作车辆的制动辅助系统的方法和装置。

背景技术：

1、在各种驾驶条件下的安全车辆操作显著地取决于制动系统的有效性，尤其是在不利的天气条件和道路条件下。例如由雨、雪、冰或松散的砾石造成的湿滑的道路表面会严重影响车辆稳定性和制动性能，从而增加事故的风险。驾驶员通常难以判断在避免打滑或延长停车距离的同时保持控制所需的适当制动力，尤其是在湿滑和不湿滑区域之间转变时。

2、现代车辆配备有诸如防抱死制动系统（abs）、电子稳定控制系统（esc）和紧急制动系统（ebs）的先进的制动辅助技术。例如，abs可以通过调节制动力而防止车轮抱死来有助于减轻湿滑表面的影响，从而保持转向控制。然而，这些系统具有局限性—当摩擦力太小时，产生的速度降低仍然受到限制。因此，特别是在湿滑的条件下，存在对用于辅助驾驶员制动的新的和改进的解决方案的需要。

技术实现思路

1、所公开的技术旨在减轻、缓解或消除现有技术中的上面所确定的缺陷和缺点中的一个或多个，以解决与制动辅助技术相关的各种问题。如发明人所认识到的，诸如防抱死制动系统（abs）的现有的系统主要是对失去抓地力做出反应，而不是在失去抓地力发生之前主动辅助驾驶员调整制动行为。所公开的技术提供一种通过以下操作来缓解该问题的解决方案：预测用户请求的制动是否将达到可用摩擦力的极限（并且因此触发abs干预），并且如果是，则与用户请求所能产生的减速度相比，更快地提升减速度，以尽可能快地达到摩擦力极限。因此，实际生效的速度降低可以变得比原本会实现的速度降低更大。因此，这可以有助于补偿驾驶员所期望的制动效果，但是在给定可用摩擦力的情况下这是无法实现的。换句话说，速度降低与可用的摩擦力和制动应用时间成比例，并且由于摩擦力不能被提高，所公开的技术取而代之地寻求最大化应用制动的时间。

2、在下面和随附的独立权利要求和从属权利要求中限定了所公开的技术的各个方面和实施例。

3、根据第一方面，提供用于操作车辆的制动辅助系统的计算机实现的方法。该方法包括：响应于由驾驶员发起的驾驶员请求制动，获得驾驶员请求制动的预测制动曲线。该方法进一步包括：获得指示车辆的区域中的可用摩擦力的摩擦力数据。该方法进一步包括：基于摩擦力数据与预测制动曲线之间的比较，确定驾驶员请求制动将在第一时间点达到可用摩擦力的极限。该方法进一步包括：使制动辅助系统在第一时间点之前增大驾驶员请求制动的制动力。对于所公开的技术的这个方面，与其他方面存在类似的优点和优选特征。

4、根据第二方面，提供包括指令的计算机程序产品，当程序由计算装置执行时，指令使计算装置执行根据第一方面的任何实施例的方法。根据第二方面的可替代的实施例，提供（非暂时性的）计算机可读存储介质。非暂时性计算机可读存储介质存储被配置为将由处理系统的一个或多个处理器执行的一个或多个程序，该一个或多个程序包括用于执行根据第一方面的任何实施例的方法的指令。对于所公开的技术的这个方面，与其他方面存在类似的优点和优选特征。

5、如本文中所使用的，术语“非暂时性的”旨在描述不包括传播电磁信号的计算机可读存储介质（或“存储器”），但是不旨在以其他方式限制短语计算机可读介质或存储器所涵盖的物理计算机可读存储装置的类型。例如，术语“非暂时性计算机可读介质”或“有形存储器”旨在涵盖不一定永久地存储信息的存储装置的类型，包括例如随机存取存储器（ram）。以非暂时性的形式存储在有形计算机可访问存储介质上的程序指令和数据可以进一步通过传输介质或可以经由诸如网络和/或无线链路的通信介质来传送的、诸如电信号、电磁信号或数字信号的信号来传输。因此，如在本文中所使用的，术语“非暂时性的”是对介质本身的限制（即，有形的，不是信号），而不是对数据存储持久性的限制（例如，ram与rom）。

6、根据第三方面，提供用于操作车辆的制动辅助系统的计算装置。计算装置包括控制电路。控制电路被配置为响应于由驾驶员发起的驾驶员请求制动，获得驾驶员请求制动的预测制动曲线。控制电路被进一步配置为获得指示车辆的区域中的可用摩擦力的摩擦力数据。控制电路被进一步配置为基于摩擦力数据与预测制动曲线之间的比较，确定驾驶员请求制动将在第一时间点达到可用摩擦力的极限。控制电路被进一步配置为使制动辅助系统在第一时间点之前增大驾驶员请求制动的制动力。对于所公开的技术的这个方面，与其他方面存在类似的优点和优选特征。

7、根据第四方面，提供车辆。该车辆包括根据第三方面的任何实施例的计算装置。对于所公开的技术的这个方面，与其他方面存在类似的优点和优选特征。

8、所公开的方面和优选实施例可以以对本领域普通技术人员来说显而易见的任何方式适当地彼此组合，使得关于一个方面公开的一个或多个特征或实施例也可以被视为关于另一方面或另一方面的实施例被公开。

9、一些实施例的优点在于，与驾驶员请求制动原本将实现的减速相比，可以实现更大的减速，尤其是在湿滑道路条件下。这至少部分源于实现了比驾驶员打算施加的制动更早或更强的制动。

10、此外，其优点可以在于，与abs系统原本将实现的减速相比，可以实现更大的减速，尤其是在湿滑道路条件下。更具体地，在可以确定摩擦力极限的情况下，所公开的技术可以实现刚好低于该摩擦力极限的制动水平。因此，这可以避免abs的开关式行为，在开关式行为中，在关闭部分中完全没有制动。

11、一些实施例的优点在于，其采用主动方法来处理湿滑道路条件，这有助于以优化的方式利用可用摩擦力。更具体地，所公开的技术可以帮助最大化车辆的制动效果，从而达到摩擦力极限。

12、一些实施例的优点在于，其能够通过学习特定驾驶员的典型制动行为，来适应特定驾驶员，从而实现更加个性化的制动辅助系统。

13、一些实施例的优点在于，其可以允许根据特定制动事件和当前道路表面特性来定制更合适的辅助水平，而不是应用固定的辅助曲线。

14、在从属权利要求中限定另外的实施例。应当强调，当在本说明书中使用时，术语“包括/包含”是用来指明所陈述的特征、整数、步骤或部件的存在。它不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、部件或其组的存在或添加。

15、参考下文中所描述的实施例，以下将进一步阐明所公开的技术的这些以及其他特征和优点。

1.一种用于操作车辆的制动辅助系统的计算机实现的方法（100），所述方法（100）包括：

2.根据权利要求1所述的方法（100），其中，使（s108）所述制动辅助系统增大所述驾驶员请求制动的所述制动力，使得在比所述第一时间点早的第二时间点达到所述可用摩擦力的所述极限。

3.根据权利要求1或2所述的方法（100），其中，在与所述驾驶员请求制动相关联的当前制动事件期间，所述预测制动曲线指示所述驾驶员所预期的所述车辆的总减速度。

4.根据权利要求3所述的方法（100），其中，使（s108）所述制动辅助系统增大所述驾驶员请求制动的所述制动力，使得所述驾驶员所预期的所述车辆的所述总减速度被实现。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测制动曲线通过经由被训练为输出对应的预测制动曲线的机器学习模型来处理指示所述驾驶员请求制动的数据而确定。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测制动曲线基于与所述车辆的所述驾驶员相关联的所记录的驾驶员行为来确定。

7.根据权利要求1所述的方法（100），其中，所述预测制动曲线基于与所述驾驶员请求制动相关联的当前制动事件的制动目标来确定。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，达到所述可用摩擦力的所述极限与施加最大制动能力相对应。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可用摩擦力的所述极限与激活所述车辆的防抱死制动系统的触发点相对应。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，增大所述制动力，直到所述第一时间点。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，使（s108）所述制动辅助系统增大所述驾驶员请求制动的所述制动力包括：

12.根据权利要求1所述的方法，其中，使（s108）所述制动辅助系统增大所述驾驶员请求制动的所述制动力包括：

13.一种计算机程序产品，包括指令，当所述程序由计算装置执行时，所述指令使所述计算装置执行根据权利要求1所述的方法（100）。

14.一种用于操作车辆的制动辅助系统的计算装置（200），所述计算装置（200）包括控制电路（202），所述控制电路（202）被配置为：

15.一种车辆（300），包括根据权利要求14所述的计算装置（200）。