用于车辆的控制系统和方法与流程

本公开内容涉及用于车辆的控制系统和方法。更具体地，本公开内容涉及用于选择车辆的子系统控制模式的控制系统和方法。本发明的各方面涉及控制系统、车辆、方法和计算机可读指令。

背景技术：

1、已知提供用于对车辆上设置的一个或更多个车辆子系统的操作进行控制的控制系统。可以定义多种子系统控制模式以用于控制车辆子系统的操作。子系统控制模式可以与特定操作条件或地形类型相关联。子系统控制模式是根据提供地形的类型或类别的指示的地形指示参数来选择的。所选择的子系统控制模式应当改变以反映地形类型的变化。这可以有助于使车辆维持在针对当前地形类型的适当配置下。

2、本发明的目的是解决与现有技术相关联的缺点中的一个或更多个缺点。

技术实现思路

1、本发明的各方面和实施方式提供了如所附权利要求中所要求保护的控制系统、车辆、方法和计算机可读指令。

2、根据本发明的一个方面，提供了一种用于选择车辆的多种子系统控制模式中的一种子系统控制模式的控制系统，所述多种子系统控制模式中的每一种子系统控制模式控制至少一个车辆子系统，其中，多种子系统控制模式包括用于对至少一个车辆子系统进行配置以用于公路操作的第一子系统控制模式和用于对至少一个车辆子系统进行配置以用于越野操作的第二子系统控制模式；该控制系统包括一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器被共同地配置成：

3、从驾驶员辅助系统接收驾驶员辅助信号，该驾驶员辅助信号指示对车辆外部的一个或更多个感兴趣对象的检测；

4、根据对一个或更多个感兴趣对象的检测来确定第一模式选择概率，该第一模式选择概率指示车辆正在进行公路操作的可能性；以及

5、根据第一模式选择概率来选择第一子系统控制模式和第二子系统控制模式中的一者。控制系统利用驾驶员辅助系统来确定车辆正在进行公路操作的可能性。反之，第一模式选择概率可以提供车辆正在进行越野操作的指示。至少在某些实施方式中，驾驶员辅助系统提供车辆正在其上操作的地形类型的指示。可以根据所确定的地形类型来选择子系统控制模式。

6、控制系统包括一个或更多个控制器，所述一个或更多个控制器共同地包括：至少一个电子处理器，所述至少一个电子处理器具有用于接收输入信号的电输入；以及至少一个存储器装置，所述至少一个存储器装置电耦接至所述至少一个电子处理器并且在所述至少一个存储器装置中存储有指令。至少一个电子处理器可以被配置成访问至少一个存储器装置并且执行至少一个存储器装置上的指令，以便从驾驶员辅助系统接收驾驶员辅助信号；以及根据对一个或更多个感兴趣对象的检测来确定第一模式选择概率。至少一个电子处理器可以被配置成根据第一模式选择概率来选择第一子系统控制模式和第二子系统控制模式中的一者。

7、至少一个电子处理器可以被配置成根据对一个或更多个感兴趣对象的检测来确定第二模式选择概率，该第二模式选择概率指示车辆正在进行越野操作的可能性。至少一个电子处理器可以被配置成根据第一模式选择概率和第二模式选择概率来选择第一子系统控制模式和第二子系统控制模式中的一者。

8、一个或更多个处理器被共同地配置成根据对一个或更多个感兴趣对象的检测来确定第二模式选择概率，该第二模式选择概率指示车辆正在进行越野操作的可能性。一个或更多个处理器可以根据第一模式选择概率和第二模式选择概率来选择第一子系统控制模式和第二子系统控制模式中的一者。至少一个电子处理器可以被配置成根据对一个或更多个感兴趣对象的检测来确定第二模式选择概率。一个或更多个控制器可以被配置成根据第一模式选择概率来选择第一子系统控制模式和第二子系统控制模式中的一者。

9、第一模式选择概率和第二模式选择概率中的至少一者可以根据与一个或更多个感兴趣对象相关联的对象检测参数来确定。可以使用不同的对象检测参数来确定第一模式选择概率和第二模式选择概率。对象检测参数可以包括感兴趣对象的检测率（或检测频率）。替代地或另外，对象检测参数可以包括感兴趣对象的检测的移动平均值。替代地或另外，对象检测参数可以包括自最近检测到感兴趣对象以来行进的距离或经过的时间。

10、一个或更多个处理器可以被配置成确定关于车辆行驶的距离的对象检测参数。一个或更多个处理器可以监测车辆行驶的距离。替代地，一个或更多个处理器可以被配置成确定关于时间的对象检测参数。

11、驾驶员辅助信号可以包括指示所检测到的感兴趣对象的类别或每个检测到的感兴趣对象的类别的至少一个类别标签。一个或更多个处理器可以被共同地配置成根据所述感兴趣对象的类别或每个感兴趣对象的类别来确定第一模式选择概率和第二模式选择概率。类别标签可以例如将一个或更多个感兴趣对象分类为以下中的一者或更多者：

12、行人；

13、骑自行车的人；

14、车辆；

15、车道线标记；

16、标志或街道设施；以及

17、道路标志；

18、可以省略以上类别中的一个或更多个。例如，可以应用另外的类别以在车辆类型之间进行区分。

19、一个或更多个处理器可以被共同地配置成：

20、根据所检测到的感兴趣对象的类别或每个检测到的感兴趣对象的类别来选择至少一个概率图。

21、根据至少一个选择的概率图来计算第一模式选择概率和/或第二模式选择概率。

22、至少在某些实施方式中，第一模式选择概率和第二模式选择概率中的至少一者根据与一个或更多个感兴趣对象相关联的对象检测参数来确定。一个或更多个处理器可以被共同地配置成根据一个或更多个感兴趣对象的对象检测参数来遍历至少一个选择的概率图。

23、一个或更多个处理器可以被共同地配置成根据确定一个或更多个感兴趣对象属于第一类别来选择第一概率图。可以根据所选择的第一概率图来计算第一概率分量。可以根据第一概率分量来确定第一模式选择概率。

24、一个或更多个处理器可以被共同地配置成根据确定一个或更多个感兴趣对象属于第二类别来选择第二概率图。可以根据所选择的第二概率图来计算第二概率分量。可以根据第二概率分量来确定第一模式选择概率。

25、第一模式选择概率可以根据第一概率分量和第二概率分量来确定。至少在某些实施方式中，第一模式选择概率可以根据第一概率图和第二概率图来确定。

26、根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制车辆的操作的系统，该系统包括根据前述权利要求中任一项所述的控制系统和用于检测一个或更多个感兴趣对象的高级驾驶员辅助系统（adas）。

27、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括如本文所述的控制系统或者如本文所述的系统。

28、根据本发明的另一方面，提供了一种选择车辆的多种子系统控制模式中的一种子系统控制模式的方法，所述多种子系统控制模式中的每一种子系统控制模式控制至少一个车辆子系统，其中，多种子系统控制模式包括用于对至少一个车辆子系统进行配置以用于公路操作的第一子系统控制模式和用于对至少一个车辆子系统进行配置以用于越野操作的第二子系统控制模式；该方法包括：

29、检测车辆外部的一个或更多个感兴趣对象；

30、根据对一个或更多个感兴趣对象的检测来确定第一模式选择概率，该第一模式选择概率指示车辆正在进行公路操作的可能性；以及

31、根据第一模式选择概率来选择第一子系统控制模式和第二子系统控制模式中的一者。

32、该方法可以包括根据对一个或更多个感兴趣对象的检测来确定第二模式选择概率，该第二模式选择概率指示车辆正在进行越野操作的可能性。可以根据第一模式选择概率和第二模式选择概率来选择第一子系统控制模式和第二子系统控制模式中的一者。

33、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读指令，所述计算机可读指令在由一个或更多个处理器执行时使一个或更多个处理器执行本文所述的方法。

34、根据本发明的另一方面，提供了一种用于选择车辆的多种子系统控制模式中的一种子系统控制模式的控制系统，所述多种子系统控制模式中的每一种子系统控制模式控制至少一个车辆子系统，其中，多种子系统控制模式包括用于对至少一个车辆子系统进行配置以用于公路操作的第一子系统控制模式和用于对至少一个车辆子系统进行配置以用于越野操作的第二子系统控制模式；该控制系统包括一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器被共同地配置成：

35、检测车辆外部的一个或更多个感兴趣对象；

36、根据对一个或更多个感兴趣对象的检测来确定第一模式选择概率，该第一模式选择概率指示车辆正在进行公路操作的可能性；以及

37、根据第一模式选择概率来选择第一子系统控制模式和第二子系统控制模式中的一者。

38、一个或更多个处理器被共同地配置成根据对一个或更多个感兴趣对象的检测来确定第二模式选择概率，该第二模式选择概率指示车辆正在进行越野操作的可能性。可以根据第一模式选择概率和第二模式选择概率来选择第一子系统控制模式和第二子系统控制模式中的一者。

39、一个或更多个处理器可以被配置成将一个或更多个感兴趣对象分类为属于多种类别之一。

40、根据本发明的另一方面，提供了一种用于选择车辆的多种子系统控制模式中的一种子系统控制模式的控制系统，所述多种子系统控制模式中的每一种子系统控制模式控制至少一个车辆子系统，其中，多种子系统控制模式包括用于对至少一个车辆子系统进行配置以用于公路操作的第一子系统控制模式和用于对至少一个车辆子系统进行配置以用于越野操作的第二子系统控制模式；该控制系统包括一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器被共同地配置成：

41、从驾驶员辅助系统接收驾驶员辅助信号，该驾驶员辅助信号指示对车辆外部的一个或更多个感兴趣对象的检测；

42、根据对一个或更多个感兴趣对象的检测来确定第一模式选择概率和第二模式选择概率中的至少一者，其中，第一模式选择概率指示车辆正在进行公路操作的可能性，并且第二模式选择概率指示车辆正在进行越野操作的可能性；以及

43、根据第一模式选择概率和第二模式选择概率中的至少一者来选择第一子系统控制模式和第二子系统控制模式中的一者。

44、至少在某些实施方式中，在车辆正在进行公路操作的概率与车辆正在进行越野操作的概率之间存在关系。例如，第一模式选择概率和第二模式选择概率可以是互补的。因此，可以使用车辆正在进行公路操作的概率来确定车辆正在进行越野操作的概率。

45、根据本发明的一个方面，提供了一种用于选择车辆的多种子系统控制模式中的一种子系统控制模式的控制系统，所述多种子系统控制模式中的每一种子系统控制模式控制至少一个车辆子系统，其中，多种子系统控制模式包括用于对至少一个车辆子系统进行配置以用于公路操作的第一子系统控制模式和用于对至少一个车辆子系统进行配置以用于越野操作的第二子系统控制模式；该控制系统包括一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器被共同地配置成：

46、从驾驶员辅助系统接收驾驶员辅助信号，该驾驶员辅助信号指示对车辆外部的一个或更多个感兴趣对象的检测；

47、根据对一个或更多个感兴趣对象的检测来确定第一模式选择概率，该第一模式选择概率指示车辆正在进行越野操作的可能性；以及

48、根据第一模式选择概率来选择第一子系统控制模式和第二子系统控制模式中的一者。

49、在本技术的范围内，明确地旨在可以独立地采用或者以任何组合采用在先前段落中、在权利要求中以及/或者以下描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替选方案以及特别是其各个特征。也就是说，所有实施方式和/或任何实施方式的特征可以以任何方式和/或组合来进行组合，除非这样的特征不可兼容。申请人保留更改任何原始提交的权利要求或者相应地提交任何新的权利要求的权利，包括将任何原始提交的权利要求修改成从属于任何其他权利要求以及/或者并入任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初并未以这种方式要求保护。