路面识别方法、设备、介质及产品与流程

本发明实施例涉及路面识别，尤其涉及一种路面识别方法、设备、介质及产品。

背景技术：

1、路面附着状态识别是车辆abs（anti-lock braking system，防抱死制动系统）制动控制的核心前置条件。目前现有路面识别方法大多仅适用于车辆匀速、缓加速等稳态行驶工况，依靠车轮近似纯滚动状态下的动力学信号估算路面附着，并未针对紧急制动过程中车轮滑移打滑的动态工况开展实时路面识别。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种路面识别方法、设备、介质及产品，用以解决目前不能在紧急制动过程中进行路面识别的问题，可以通过以滑移率大于预设阈值作为路面识别启动条件，在紧急制动车轮打滑过程中采集车辆状态并确定路面类型，提高紧急制动过程中路面识别的准确性和有效性。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种路面识别方法，该方法包括：

3、获取第一车辆在行驶过程中的行驶参数，并根据行驶参数计算第一车辆的至少一个第一车轮的第一滑移率；

4、响应于第一滑移率大于预设滑移率阈值，确定第一滑移率大于预设滑移率阈值的第一时刻，获取第一时刻第一车辆的第一车辆状态参数，其中，第一车辆状态参数至少包括第一车轮的车轮角减速度、整车纵向减速度和第一车辆的制动踏板被踩下的第二时刻到第一时刻之间的第一时长；

5、根据第一车辆状态参数计算至少一项模糊输入量，对模糊输入量进行归一化处理，并将归一化的模糊输入量输入每种路面类型对应的隶属度函数，得到多项隶属度函数值；

6、根据隶属度函数值进行模糊推理得到路面类型特征值，根据路面类型特征值与预设的路面类型特征值区间与路面类型的映射关系，确定第一车轮行驶的路面的第一路面类型；

7、其中，路面类型包括第一附着等级路面、第二附着等级路面和第三附着等级路面，第一附着等级路面的附着系数低于第二附着等级路面的附着系数，第二附着等级路面的附着系数低于第三附着等级路面的附着系数。

8、第二方面，本发明实施例还提供了一种路面识别装置，该装置包括：

9、行驶参数获取模块，用于获取第一车辆在行驶过程中的行驶参数，并根据行驶参数计算第一车辆的至少一个第一车轮的第一滑移率；

10、车辆状态参数获取模块，用于响应于第一滑移率大于预设滑移率阈值，确定第一滑移率大于预设滑移率阈值的第一时刻，获取第一时刻第一车辆的第一车辆状态参数，其中，第一车辆状态参数至少包括第一车轮的车轮角减速度、整车纵向减速度和第一车辆的制动踏板被踩下的第二时刻到第一时刻之间的第一时长；

11、隶属度函数值确定模块，用于根据第一车辆状态参数计算至少一项模糊输入量，对模糊输入量进行归一化处理，并将归一化的模糊输入量输入每种路面类型对应的隶属度函数，得到多项隶属度函数值；

12、第一路面类型确定模块，用于根据隶属度函数值进行模糊推理得到路面类型特征值，根据路面类型特征值与预设的路面类型特征值区间与路面类型的映射关系，确定第一车轮行驶的路面的第一路面类型；

13、其中，路面类型包括第一附着等级路面、第二附着等级路面和第三附着等级路面，第一附着等级路面的附着系数低于第二附着等级路面的附着系数，第二附着等级路面的附着系数低于第三附着等级路面的附着系数。

14、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括：

15、至少一个处理器；以及

16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的路面识别方法。

18、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的路面识别方法。

19、第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的路面识别方法。

20、本发明实施例中，通过获取第一车辆在行驶过程中的行驶参数，并根据行驶参数计算第一车辆的至少一个第一车轮的第一滑移率；响应于第一滑移率大于预设滑移率阈值，确定第一滑移率大于预设滑移率阈值的第一时刻，获取第一时刻第一车辆的第一车辆状态参数，其中，第一车辆状态参数至少包括第一车轮的车轮角减速度、整车纵向减速度和第一车辆的制动踏板被踩下的第二时刻到第一时刻之间的第一时长；根据第一车辆状态参数计算至少一项模糊输入量，对模糊输入量进行归一化处理，并将归一化的模糊输入量输入每种路面类型对应的隶属度函数，得到多项隶属度函数值；根据隶属度函数值进行模糊推理得到路面类型特征值，根据路面类型特征值与预设的路面类型特征值区间与路面类型的映射关系，确定第一车轮行驶的路面的第一路面类型；其中，路面类型包括第一附着等级路面、第二附着等级路面和第三附着等级路面，第一附着等级路面的附着系数低于第二附着等级路面的附着系数，第二附着等级路面的附着系数低于第三附着等级路面的附着系数。本发明实施例的技术方案解决了目前不能在紧急制动过程中进行路面识别的问题，可以通过以滑移率大于预设阈值作为路面识别启动条件，在紧急制动车轮打滑过程中采集车辆状态并确定路面类型，提高紧急制动过程中路面识别的准确性和有效性。

1.一种路面识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一附着等级路面对应的第一隶属度函数为左半梯形隶属度函数，所述第一附着等级路面对应的第二隶属度函数为三角形隶属度函数，所述第一附着等级路面对应的第三隶属度函数为右半梯形隶属度函数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆状态参数计算至少一项模糊输入量，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将归一化的所述模糊输入量输入每种路面类型对应的隶属度函数，得到多项隶属度函数值，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述隶属度函数值进行模糊推理得到路面类型特征值，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的同轴的不同侧的两个所述第一车轮的第一路面类型，确定所述第一车辆行驶的路面的第二路面类型，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的路面识别方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的路面识别方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的路面识别方法。