一种牵引车的控制方法及装置与流程

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种牵引车的控制方法及装置。

背景技术：

1、随着电动车辆的发展，电动牵引车广泛应用于机场、厂区、物流园区等场景，用于牵引多节载货车厢完成物料转运。牵引车与车厢通过牵引鞍座与牵引销实现连接，在挂车对接、脱挂作业过程中，需要车辆通过撞击，保证牵引销精准对位，实现与车厢之间的连接。

2、现有牵引车的点动功能通常由整车控制器实现，通过在检测到点动按钮信号被触发时，控制牵引车运行。牵引车运行过程中，控制器采用速度环调节器控制电机驱动车辆行走。但在实际应用中，常规速度环采用的比例积分调节器在点动模式下响应速度慢，启动动力不足，难以满足点动工况下快速响应、强启动动力的对位需求，影响挂车对接效率。

3、因此，现有的牵引车的控制方法存在响应缓慢、启动动力不足的问题，无法较好地控制牵引车运行。

技术实现思路

1、本发明提供了一种牵引车的控制方法及装置，解决了现有的牵引车的控制方法响应缓慢、启动动力不足的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种牵引车的控制方法，包括：

3、在所述牵引车满足点动模式激活条件时，在当前转速控制周期，根据所述牵引车中电机的当前转速指令、所述电机的实际转速和速度环确定初始目标交轴电流；

4、根据所述实际转速确定当前补偿电流；其中，所述实际转速的绝对值越大，所述当前补偿电流的绝对值越小；

5、根据所述初始目标交轴电流与所述当前补偿电流确定最终目标交轴电流；

6、根据所述最终目标交轴电流和交轴电流环输出控制信号至所述电机连接的电压转换电路，以控制所述电机运行。

7、可选的，所述牵引车满足点动模式激活条件包括：

8、所述牵引车的前进点动按钮或后退点动按钮被触发，且所述牵引车的座椅开关处于断开状态的持续时长大于或等于第一预设时长，且所述牵引车的加速器被释放且所述牵引车的档位处于空档，且所述牵引车的驻车制动机构和行车制动机构均被释放。

9、可选的，所述根据所述实际转速确定当前补偿电流，包括：

10、根据所述实际转速的绝对值、补偿截止转速和预设补偿最大值确定补偿电流绝对值；

11、根据所述速度环的速度比例项的符号和所述补偿电流绝对值确定所述当前补偿电流；其中，所述速度比例项的速度比例系数为正值。

12、可选的，所述根据所述实际转速的绝对值、补偿截止转速和预设补偿最大值确定补偿电流绝对值，包括：

13、将所述实际转速的绝对值与所述补偿截止转速的比值，乘以所述预设补偿最大值的负值，再加上所述预设补偿最大值，得到所述补偿电流绝对值；其中，所述补偿截止转速为所述牵引车在点动模式下的预设时速对应的电机转速。

14、可选的，所述根据所述牵引车中电机的当前转速指令、所述电机的实际转速和速度环确定初始目标交轴电流，包括：

15、在目标转速的绝对值与前一转速控制周期的前一转速指令的绝对值的差值小于或等于预设加速度时，将所述目标转速作为所述当前转速指令；

16、在所述目标转速的绝对值与所述前一转速指令的绝对值的差值大于所述预设加速度时，根据所述前一转速指令与所述预设加速度得到所述当前转速指令；

17、将所述当前转速指令与所述实际转速的差值输入至所述速度环，并将所述速度环的输出值作为所述初始目标交轴电流。

18、可选的，在目标转速的绝对值与前一转速控制周期的前一转速指令的绝对值的差值小于或等于预设加速度时，将所述目标转速作为所述当前转速指令之前，所述牵引车的控制方法还包括：

19、在确定所述牵引车的前进点动按钮被触发时，将所述牵引车在点动模式下的预设时速对应的电机转速作为目标转速；

20、在确定所述牵引车的后退点动按钮被触发时，将所述预设时速对应的电机转速的负值作为所述目标转速。

21、可选的，在所述牵引车满足所述点动模式激活条件后，所述牵引车的控制方法还包括：

22、在所述牵引车满足点动模式退出条件时，控制所述牵引车停车。

23、可选的，所述牵引车满足点动模式退出条件，包括以下中的任意一种：

24、所述牵引车的前进点动按钮或后退点动按钮被释放；

25、所述牵引车的座椅开关处于断开状态的持续时长小于第一预设时长；

26、所述座椅开关处于闭合状态；

27、所述牵引车的加速器被触发或所述牵引车的档位处于非空档；

28、所述牵引车的驻车制动机构或所述牵引车的行车制动机构被激活；

29、所述牵引车处于点动模式的持续时长大于第二预设时长。

30、可选的，在所述牵引车满足点动模式激活条件后，所述牵引车的控制方法还包括：

31、在所述牵引车处于点动模式时，若所述牵引车的行走方向开关或加速器被触发，则控制所述电压转换电路停止输出电压至所述电机，并发出提示信息，直至所述行走方向开关和所述加速器均被释放；

32、在所述牵引车处于点动模式的持续时长大于第二预设时长后，若所述牵引车仍处于所述点动模式，则发出提示信息，并控制所述牵引车停车；

33、在所述牵引车的控制器处于上电自检阶段时，若所述牵引车的前进点动按钮或后退点动按钮被触发，则发出提示信息，并禁止所述牵引车进入所述点动模式；

34、在所述牵引车处于点动模式时，若所述前进点动按钮和所述后退点动按钮均被触发，则控制所述牵引车停车，并在所述前进点动按钮和所述后退点动按钮均被触发的持续时长大于第三预设时长时，发出提示信息，并禁止所述牵引车进入所述点动模式，直至所述前进点动按钮和所述后退点动按钮均被释放；

35、在所述牵引车不满足所述点动模式激活条件时，若所述前进点动按钮或后退点动按钮被触发，则发出提示信息并禁止所述牵引车进入所述点动模式，直至所述前进点动按钮和所述后退点动按钮均被释放。

36、根据本发明的另一方面，提供了一种牵引车的控制装置，牵引车的控制装置用于执行本发明任一实施例所述的牵引车的控制方法；

37、所述牵引车的控制装置包括：

38、初始目标交轴电流确定模块，用于在所述牵引车满足点动模式激活条件时，在当前转速控制周期，根据所述牵引车中电机的当前转速指令、所述电机的实际转速和速度环确定初始目标交轴电流；

39、当前补偿电流确定模块，用于根据所述实际转速确定当前补偿电流；其中，所述实际转速的绝对值越大，所述当前补偿电流的绝对值越小；

40、目标交轴电流确定模块，用于根据所述初始目标交轴电流与所述当前补偿电流确定最终目标交轴电流；

41、电机控制模块，用于根据所述最终目标交轴电流和交轴电流环输出控制信号至所述电机连接的电压转换电路，以控制所述电机运行。

42、本发明实施例的技术方案，在牵引车进入点动模式后，根据速度环输出初始目标交轴电流，再叠加随电机实际转速变化的当前补偿电流得到最终目标交轴电流，因此最终目标交轴电流与当前补偿电流呈正相关的关系。在牵引车刚启动，牵引车的速度较低时，电机实际转速较低，当前补偿电流的绝对值较大，使得根据当前补偿电流确定的最终目标交轴电流也较大，从而根据最终目标交轴电流控制电机运行后，电机的转速也较大，进而能够显著提升牵引车的电流响应速度和启动转矩，满足点动工况快速响应、较强启动动力的需求，提升挂车对位作业效率。并且，在牵引车满足点动模式激活条件时才进入点动模式，可以有效规避车辆误动作风险，提升牵引车点动作业的安全性与可靠性。如此，可以更好的控制牵引车的运行。

43、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。