减少自动紧急制动的误触发的制作方法

本公开涉及用于交通工具的高级驾驶员辅助系统（adas）。

背景技术：

1、自动驾驶交通工具和半自动驾驶交通工具可使用人工智能（ai）和机器学习（ml）（例如，深度神经网络（dnn））来执行用于操作、驾驶和导航交通工具的各种操作。例如，dnn可用于对象检测、车道和道路边界检测、安全分析、可行驶自由空间分析、在交通工具机动期间的控制生成和/或其他操作。由dnn驱动的自动驾驶和半自动驾驶交通工具应当能够对极其多样化的情况做出适当的响应，包括与紧急交通工具、行人、动物以及几乎无数的其他障碍物的交互。

2、为了使自动驾驶交通工具达到自动驾驶级别3至5（例如，有条件自动化（3级）、高度自动化（4级）和完全自动化（5级）），自动驾驶交通工具应当能够在所有环境中安全运行，并且在出现潜在不安全情况时无需人工干预。adas使用传感器和软件来帮助交通工具避免危险情况，以确保安全性和可靠性。一种常见的危险情况是与另一移动对象（例如，另一交通工具、摩托车、自行车、行人等）即将发生碰撞。一些adas系统包括自动驾驶紧急制动（aeb）能力以尝试避免碰撞。然而，难以正确地检测、跟踪和避开另一移动对象。在这种aeb处理期间可能会出现错误，这可能会对驾驶体验产生负面影响。

技术实现思路

1、一般，本公开描述了用于通过分析来自安装在交通工具上的相机的图像数据的帧流来减少交通工具中的自动驾驶紧急制动（aeb）的误触发的技术。分析可包括从相机接收图像数据的帧并且检测帧中的至少一个对象。可确定帧中的至少一个对象的感兴趣区域（roi）。可针对roi中的对象提取来自特征检测的至少一个关键点，并且可确定关键点与相机的光学中心之间的距离。该过程可跨多个帧重复，并且响应于距离跨多个帧变得更大（其指示将避免碰撞而不需要致动aeb），可将aeb抑制器指示符设定为指示对交通工具的aeb的抑制。通过避免误触发，交通工具将不会在不需要时施加紧急制动。这导致交通工具的更平稳的操作，因为交通工具将仅在碰撞将实际上发生时自动地制动。

2、在一方面，一种方法包括：由交通工具中的计算系统确定来自相机的图像数据的帧中的对象的感兴趣区域；从对感兴趣区域中的对象的特征检测提取关键点；确定关键点与相机的光学中心之间的距离；针对多个帧重复确定感兴趣区域、提取关键点以及确定关键点与光学中心之间的距离；以及响应于距离跨多个帧变得更大，将自动驾驶紧急制动抑制器指示符设定为指示对交通工具的自动驾驶紧急制动的抑制。

3、在另一方面，一种装置包括：存储器，该存储器存储指令；和处理电路，该处理电路执行指令以确定来自相机的图像数据的帧中的对象的感兴趣区域；从对感兴趣区域中的对象的特征检测提取关键点；确定关键点与相机的光学中心之间的距离；针对多个帧重复确定感兴趣区域、提取关键点以及确定关键点与光学中心之间的距离；以及响应于距离跨多个帧变得更大，将自动驾驶紧急制动抑制器指示符设定为指示对交通工具的自动驾驶紧急制动的抑制。

4、在另一方面，一种非暂态计算机可读存储介质包括指令，这些指令在由计算系统的处理电路执行时使该处理电路：确定来自相机的图像数据的帧中的对象的感兴趣区域；从对感兴趣区域中的对象的特征检测提取关键点；确定关键点与相机的光学中心之间的距离；针对多个帧重复确定感兴趣区域、提取关键点以及确定关键点与光学中心之间的距离；以及响应于距离跨多个帧变得更大，将自动紧急制动抑制器指示符设定为指示对交通工具的自动驾驶紧急制动的抑制。

5、在附图和以下描述中阐述一个或多个示例的细节。根据描述、附图以及权利要求书，其他特征、目的和优点将是显而易见的。

1.一种方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在所述自动驾驶紧急制动抑制器指示符指示抑制时抑制对所述交通工具的自动驾驶紧急制动的致动。

3.根据权利要求1所述的方法，其中图像数据的所述多个帧包括由所述相机捕获的接近所述交通工具的真实世界场景的图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述关键点与所述相机的所述光学中心之间的所述距离包括：使用所述关键点和所述光学中心的像素坐标来确定所述距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述关键点与所述相机的所述光学中心之间的所述距离包括：使用所述关键点和所述光学中心的三维世界坐标来确定所述距离。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：检测所述帧中的所述对象。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述多个帧的所述距离包括：确定距离的选定对之间的多个变化量；以及响应于所述变化量大于零，将所述自动驾驶紧急制动抑制器指示符设定为指示对所述交通工具的自动驾驶紧急制动的抑制。

8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：响应于所述交通工具的运动来执行确定所述感兴趣区域、提取所述关键点、确定所述距离以及设定所述自动驾驶紧急制动抑制器。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个帧包括由所述相机捕获的帧的子集。

10.一种装置，所述装置包括：

11.根据权利要求10所述的装置，所述装置还包括用于执行指令以在所述自动驾驶紧急制动抑制器指示符指示抑制时抑制对所述交通工具的自动驾驶紧急制动的致动的所述处理电路。

12.根据权利要求10所述的装置，其中图像数据的所述多个帧包括由所述相机捕获的在所述交通工具前方的真实世界场景的图像。

13.根据权利要求10所述的装置，所述装置还包括用于执行指令以确定所述关键点与所述光学中心之间的所述距离的所述处理电路包括用于执行指令以使用所述关键点和所述光学中心的像素坐标来确定所述距离的所述处理电路。

14.根据权利要求10所述的装置，所述装置还包括用于执行指令以确定所述关键点与所述光学中心之间的所述距离的所述处理电路包括用于执行指令以使用所述关键点和所述光学中心的三维世界坐标来确定所述距离的所述处理电路。

15.根据权利要求10所述的装置，所述装置还包括用于执行指令以检测所述帧中的所述对象的所述处理电路。

16.根据权利要求10所述的装置，其中用于执行指令以确定所述多个帧的所述距离的所述处理电路包括用于执行指令以进行以下操作的所述处理电路：确定所述距离的选定对之间的多个变化量；以及响应于所述变化量大于零，将所述自动驾驶紧急制动抑制器指示符设定为指示对所述交通工具的自动驾驶紧急制动的抑制。

17.根据权利要求10所述的装置，所述装置还包括用于执行指令以响应于所述交通工具的运动来确定所述感兴趣区域、提取所述关键点、确定所述距离以及设定所述自动驾驶紧急制动抑制器的所述处理电路。

18.根据权利要求10所述的装置，其中所述多个帧包括由所述相机捕获的帧的子集。

19.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质包括指令，所述指令在由计算系统的处理电路执行时使所述处理电路：

20.根据权利要求19所述的非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质包括指令，所述指令在由计算系统的处理电路执行时使所述处理电路：