车辆巡航控制方法、设备、车辆及存储介质与流程

本申请涉及智能网联汽车控制领域，尤其涉及一种车辆巡航控制方法、设备、车辆及存储介质。

背景技术：

1、智能网联汽车的自适应巡航和领航辅助系统，通常基于车载传感器感知车距与路况，并按预设巡航参数执行跟车及变道控制。

2、然而，现有方案多采用固定跟车时距和固定变道触发规则，主要依赖即时感知数据，难以适应恶劣天气、急弯、隧道等风险动态变化场景，导致控制策略前瞻性不足，安全冗余难以随环境变化同步调整，影响复杂工况下的行驶稳定性与安全性。

3、因此，如何在复杂驾驶场景下提高巡航控制对环境变化的适应性和前瞻性，以兼顾跟车安全与变道稳定性，成为需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种车辆巡航控制方法、设备、车辆及存储介质，以解决上述技术问题。该方案面向车辆行驶过程中的复杂驾驶场景，综合考虑与车辆巡航相关的多维场景信息，对巡航控制策略进行自适应调节，使车辆在不同环境、道路及运行状态下能够动态匹配更合理的巡航控制要求，从而提升巡航控制对环境变化的适应性。

2、本申请实施例提供一种车辆巡航控制方法，包括：

3、获取车辆行驶时的场景数据，场景数据包括雨量强度信息、天气信息、道路属性、运行状态信息中的至少一项；

4、根据场景数据，调整车辆的巡航控制参数，巡航控制参数包括跟车时距阈值和/或变道触发阈值；

5、根据调整后的巡航控制参数，执行车辆纵向控制策略和/或横向控制策略。

6、在一个可能的实施例中，获取车辆行驶时的场景数据，包括：

7、通过雨量传感器获取雨量强度信息；

8、通过定位系统获取车辆前方预设距离内的天气信息；

9、通过导航系统获取车辆所在道路的道路属性。

10、在一个可能的实施例中，获取车辆行驶时的场景数据，包括：

11、通过惯性测量单元获取运行状态信息，运行状态信息包括以下至少一项：横摆角、俯仰角、横向加速度、纵向加速度、行驶速度。

12、在一个可能的实施例中，调整车辆的巡航控制参数，包括：

13、根据场景数据，确定是否触发激活策略；

14、在触发激活策略时，调整巡航控制参数。

15、在一个可能的实施例中，确定是否触发激活策略，包括：

16、在雨量强度信息指示雨量强度大于雨量强度阈值，和/或天气信息指示车辆前方预设距离内存在降雨或起雾时，确定触发激活策略。

17、在一个可能的实施例中，确定是否触发激活策略，还包括：

18、在道路属性为事故多发道路，和/或在运行状态信息中任意一个参数大于对应的运行参数阈值时，确定触发激活策略。

19、在一个可能的实施例中，确定是否触发激活策略，包括：

20、确定场景数据中各参数对应的权重；

21、对场景数据中各参数进行加权求和，得到目标评分；

22、在目标评分大于评分阈值时，确定触发激活策略。

23、在一个可能的实施例中，方法还包括：

24、根据运行状态信息确定车辆的行驶速度；

25、根据行驶速度确定预设距离，其中，预设距离随行驶速度的增大而增大。

26、在一个可能的实施例中，调整车辆的巡航控制参数，包括：

27、根据场景数据确定风险等级；

28、根据风险等级确定调整倍率，调整倍率随风险等级的升高而增大；

29、根据调整倍率调整巡航控制参数。

30、在一个可能的实施例中，根据调整倍率调整巡航控制参数，包括：

31、根据调整倍率计算目标控制参数；

32、通过平滑过渡算法，将巡航控制参数在预设时长内平滑过渡至目标控制参数。

33、在一个可能的实施例中，在执行车辆纵向控制策略和/或横向控制策略之后，方法还包括：

34、持续更新场景数据；

35、根据更新后的场景数据，确定是否满足恢复条件；

36、在满足恢复条件时，将巡航控制参数恢复至调整前的数值。

37、在一个可能的实施例中，确定是否满足恢复条件，包括：

38、在同时满足以下条件时，确定满足恢复条件：

39、雨量强度信息指示雨量强度小于雨量强度阈值；

40、天气信息指示车辆前方预设距离内不存在雨或雾；

41、道路属性为非事故多发道路；

42、运行状态信息中所有参数小于对应的运行参数阈值。

43、第二方面，本申请实施例提供一种车辆巡航控制装置，包括：

44、获取模块，用于获取车辆行驶时的场景数据，场景数据包括雨量强度信息、天气信息、道路属性、运行状态信息中的至少一项；

45、第一处理模块，用于根据场景数据，调整车辆的巡航控制参数，巡航控制参数包括跟车时距阈值和/或变道触发阈值；

46、第二处理模块，用于根据调整后的巡航控制参数，执行车辆纵向控制策略和/或横向控制策略。

47、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

48、存储器存储计算机执行指令；

49、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行上述提供的方法。

50、第四方面，本申请实施例提供一种车辆，包括上述提供的电子设备。

51、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述提供的方法。

52、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

53、本申请实施例提供的车辆巡航控制方法、设备、车辆及存储介质，通过获取车辆行驶时的场景数据，并根据场景数据调整车辆的巡航控制参数，且基于调整后的巡航控制参数执行车辆纵向控制策略和/或横向控制策略，能够使跟车时距阈值和/或变道触发阈值随实际场景动态变化，进而提升车辆在恶劣天气、特殊道路或复杂运行状态下巡航控制的安全性、稳定性以及环境适应能力。

1.一种车辆巡航控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶时的场景数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶时的场景数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆的巡航控制参数，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定是否触发激活策略，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定是否触发激活策略，还包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定是否触发激活策略，包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆的巡航控制参数，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整倍率调整所述巡航控制参数，包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述执行车辆纵向控制策略和/或横向控制策略之后，所述方法还包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定是否满足恢复条件，包括：

13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

14.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求13所述的电子设备。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-12任一项所述的方法。