一种数字物流货运中的ADAS防碰撞控制系统的制作方法

本发明涉及货运车辆安全驾驶，具体涉及一种数字物流货运中的adas防碰撞控制系统。

背景技术：

1、随着数字物流行业快速发展，货运车辆智能化安全管控成为行业发展核心需求。目前市面上主流adas（advanced driver assistance systems，高级驾驶辅助系统）防碰撞方案多基于乘用车行驶特性设计，算法模型和干预策略均针对小型车辆优化，无法适配货运车辆的专属行驶工况场景。

2、由于货运车辆具有载重跨度大、车身尺寸长、制动距离随载重动态变化和车身盲区覆盖范围广的显著特点，以及物流运输场景下，常存在编队跟车、厂区低速拥堵、夜间低能见度行驶和复杂路况变道会车等工况。传统adas系统存在明显技术缺陷：一是感知层面单一依赖雷达或视觉传感器，在雨雾、暗光、车流密集场景下抗干扰能力差；二是风险预判模型固定，未结合货运车辆载重和车速动态调整参数，易出现精准性不足；三是制动干预策略单一，无梯度分级控制，极易造成急刹打滑，容易引发二次事故。

技术实现思路

1、针对背景技术中所提及的技术缺陷，本发明实施例的目的在于提供一种数字物流货运中的adas防碰撞控制系统，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、为实现上述目的，本发明实施例提供了一种数字物流货运中的adas防碰撞控制系统，所述系统包括：

3、多源感知模块，用于全天候采集车辆周边的环境感知数据；

4、工况采集模块，用于获取车辆在货运行驶中的工况数据；

5、自适应研判模块，用于将所述环境感知数据和工况数据传送至预设的货运车辆动力学预判模型进行处理，动态修正碰撞风险预警阈值，输出碰撞风险等级；其中，所述货运车辆动力学预判模型包括多个子模型，且各子模型对应适配不同载重工况，预设有对应车速、路况的制动距离阈值与风险判定规则；

6、分级处理模块，用于将所述碰撞风险等级结合预设的多级风险干预策略进行自适应执行。

7、作为本申请的一种优选实现方式，所述系统还包括数字物流联动模块，所述数字物流联动模块用于：

8、将所述环境感知数据、工况数据、碰撞风险等级和自适应执行所产生的数据实时上传至外部的数字物流管控平台，并绑定订单与行驶轨迹，实现与货运车辆行车安全风控的联动。

9、作为本申请的一种具体优选方式，所述多源感知模块通过集成的多种传感器进行多源数据采集，并通过内置的时空配准融合算法，对获取的所述多源数据进行时间与空间维度的同步校准，消除单一传感器在暗光、雨雾和车流密集场景下的识别误差，实现车身周边的无盲区环境监测。

10、作为本申请的一种具体实现方式，所述通过内置的时空配准融合算法，对获取的所述多源数据进行时间与空间维度的同步校准，消除单一传感器在暗光、雨雾和车流密集场景下的识别误差，具体为：

11、统一各传感器采样时间戳，基于传感器预先设定的标定外参将多源探测信息转换至车身统一坐标系；

12、通过插值补齐异步帧数据后完成跨传感器目标关联匹配；

13、再根据暗光、雨雾、车流密集场景动态调整各传感数据的融合权重，并过滤单一传感器设备产生的虚假目标。

14、作为本申请的一种具体实现方式，所述货运车辆动力学预判模型包括的多个子模型至少包括针对空载、半载和重载的三种货运载重工况，并分别配置独立的制动距离补偿参数，以适配货运车辆载重变化带来的动力学特性差异。

15、作为本申请的一种具体实现方式，所述多级风险干预策略采用三级干预策略，并与所述碰撞风险等级相对应；

16、一级风险触发车载声光预警，提示驾驶员主动避险；

17、二级风险触发自适应辅助减速，平稳降低车辆车速；

18、三级风险触发紧急制动，且制动干预力度根据车辆实时载重与车速动态自适应调节，防止车辆侧滑和货物倾倒的二次事故。

19、作为本申请的一种具体实现方式，所述自适应研判模块预设有物流场景分级制动补偿数据库，具体为：

20、若为干线高速编队跟车场景，则增大安全距离阈值；

21、若为厂区低速密集场景，则提升近距离风险灵敏度。

22、作为本申请的一种具体实现方式，所述自适应研判模块内置有编队协同修正子层，该子层用于：

23、当前车辆通过通信的方式与周边编队的货运车辆交互各车模型的运行参数，结合前车风险干预状态，协同修正本车安全距离阈值和近距离风险灵敏度，实现车队的协同防撞。

24、作为本申请的一种具体实现方式，所述工况采集模块还用于通过所述环境感知数据得出路面工况；其中，所述路面工况包括干地、雨天和霜滑路面；

25、所述自适应研判模块还用于根据实时的工况自适应修正安全距离阈值和近距离风险灵敏度。

26、作为本申请的一种具体实现方式，所述环境感知数据包括车辆周边障碍物、前后车距离、相对车速、车道线及周边车流信息；所述工况数据包括货运车辆的实时载重、横向倾斜度、行驶车速、加减速度和制动状态数据。

27、本发明实施例提供的技术方案，通过构建货运专属的多源感知模块、工况采集模块、自适应研判模块和分级处理模块，结合车辆实时载重、车速和行驶工况动态修正碰撞风险阈值，匹配对应工况的子模型，提升不同货运场景下的精准风险预判，克服现有固定模型所带来精准性不足的缺陷；

28、同时采用多级风险干预策略进行自适应执行，通过分级控制，有效减少急刹打滑所引发的二次事故；整个方案适配货运车辆的专属行驶工况，能显著提高物流货运车辆复杂场景下的行车安全性。

1.一种数字物流货运中的adas防碰撞控制系统，其特征在于，所述系统包括：

2.如权利要求1所述的一种数字物流货运中的adas防碰撞控制系统，其特征在于，所述系统还包括数字物流联动模块，所述数字物流联动模块用于：

3.如权利要求1所述的一种数字物流货运中的adas防碰撞控制系统，其特征在于，所述多源感知模块通过集成的多种传感器进行多源数据采集，并通过内置的时空配准融合算法，对获取的所述多源数据进行时间与空间维度的同步校准，消除单一传感器在暗光、雨雾和车流密集场景下的识别误差，实现车身周边的无盲区环境监测。

4.如权利要求3所述的一种数字物流货运中的adas防碰撞控制系统，其特征在于，所述通过内置的时空配准融合算法，对获取的所述多源数据进行时间与空间维度的同步校准，消除单一传感器在暗光、雨雾和车流密集场景下的识别误差，具体为：

5.如权利要求1至4中任一项所述的一种数字物流货运中的adas防碰撞控制系统，其特征在于，所述货运车辆动力学预判模型包括的多个子模型至少包括针对空载、半载和重载的三种货运载重工况，并分别配置独立的制动距离补偿参数，以适配货运车辆载重变化带来的动力学特性差异。

6.如权利要求5所述的一种数字物流货运中的adas防碰撞控制系统，其特征在于，所述多级风险干预策略采用三级干预策略，并与所述碰撞风险等级相对应；

7.如权利要求6所述的一种数字物流货运中的adas防碰撞控制系统，其特征在于，所述自适应研判模块预设有物流场景分级制动补偿数据库，具体为：

8.如权利要求7所述的一种数字物流货运中的adas防碰撞控制系统，其特征在于，其特征在于，所述自适应研判模块内置有编队协同修正子层，该子层用于：

9.如权利要求7所述的一种数字物流平台历史数据分类传输存储处理系统，其特征在于，所述工况采集模块还用于通过所述环境感知数据得出路面工况；其中，所述路面工况包括干地、雨天和霜滑路面；

10.如权利要求1所述的一种数字物流平台历史数据分类传输存储处理系统，其特征在于，所述环境感知数据包括车辆周边障碍物、前后车距离、相对车速、车道线及周边车流信息；所述工况数据包括货运车辆的实时载重、横向倾斜度、行驶车速、加减速度和制动状态数据。