底盘结构以及球场机器人的制作方法

本申请涉及机器人，特别涉及一种底盘结构以及球场机器人。

背景技术：

1、球场机器人通常需要在场地范围内执行捡球、发球、回收或其他作业任务，其底盘需具备灵活移动和快速转向的能力。现有球场机器人的底盘多采用常规轮式结构，转向时需依靠多个车轮的差速运动来实现，转弯半径较大，且无法在不改变底盘本体朝向的情况下实现横向或斜向移动。

2、上述底盘结构在面对多方向移动任务时，需较大的转弯空间或需频繁调整车头朝向，导致路径规划受限、动作响应滞后，难以满足球场机器人频繁变向和快速移动的作业需求。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种球场机器人的底盘结构，以能够有效满足球场等有限空间内频繁变向和快速移动的应用需求。

2、根据本申请的第一方面，本申请提供一种球场机器人的底盘结构，包括底盘本体以及行走组件；行走组件包括转向电机、舵轮架、驱动电机以及行走轮；所述驱动电机安装于所述舵轮架上，所述驱动电机连接所述行走轮，用于驱动所述行走轮转动；所述转向电机连接所述底盘本体和所述舵轮架，所述转向电机的输出轴连接所述舵轮架，用于驱动所述舵轮架绕一转向轴线周向转动，以带动所述行走轮转动而改变所述行走轮的移动方向。

3、在本申请的一些实施例中，所述行走组件设置有多个；多个所述行走组件设置在所述底盘本体的周侧。

4、在本申请的一些实施例中，所述行走组件还包括支撑架；所述支撑架在水平方向上延伸；所述支撑架的一端固定在所述底盘本体上，另一端固定在所述转向电机上。

5、在本申请的一些实施例中，所述支撑架固定于所述转向电机的上端；所述舵轮架固定于所述转向电机的下端，所述舵轮架的下部开设有容置缺口；所述行走轮至少部分位于所述容置缺口内。

6、在本申请的一些实施例中，所述行走组件还包括支撑架，所述支撑架固定连接于所述底盘本体上；所述转向电机包括第一定子以及第一转子；所述第一定子的上端固定连接于所述支撑架；所述第一转子套设于所述第一定子的外周；所述舵轮架固定于所述第一转子上。

7、在本申请的一些实施例中，所述支撑架包括连接板以及围板；所述第一定子的上端固定连接于所述连接板上；所述围板位于所述连接板的外周，所述围板的下端低于所述第一转子的上端，所述围板在所述第一转子的周向上至少围合所述第一转子的部分外周。

8、在本申请的一些实施例中，所述第一转子的外周形成有突出的凸缘；所述凸缘的上端固定连接有防护件；所述防护件的上端靠近所述围板的下端。

9、在本申请的一些实施例中，所述支撑架还包括顶板以及环板；所述环板和所述围板均为从所述顶板上向下突出形成的结构；所述环板位于所述围板的围合范围内；所述连接板形成于所述环板的底端。

10、在本申请的一些实施例中，所述第一转子的外周形成有突出的凸缘，所述舵轮架支撑于所述第一转子的底端，所述舵轮架固定连接于所述凸缘上。

11、根据本申请的第二方面，提供一种球场机器人，包括机器人主体以及上述的底盘结构。

12、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

13、转向电机可驱动舵轮架绕转向轴线在周向转动，将行走轮调整至周向任意角度，驱动电机驱动行走轮沿该角度方向滚动。转向电机与驱动电机协同配合，使得底盘本体无需改变自身朝向即可实现平面内任意方向的移动和即时换向，从而显著提升了底盘在球场等有限空间内的路径规划灵活性和运动响应速度，有效满足了频繁变向和快速移动的应用需求。

1.一种球场机器人的底盘结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述行走组件设置有多个；多个所述行走组件设置在所述底盘本体的周侧。

3.根据权利要求2所述的底盘结构，其特征在于，所述行走组件还包括支撑架；所述支撑架在水平方向上延伸；所述支撑架的一端固定在所述底盘本体上，另一端固定在所述转向电机上。

4.根据权利要求3所述的底盘结构，其特征在于，所述支撑架固定于所述转向电机的上端；所述舵轮架固定于所述转向电机的下端，所述舵轮架的下部开设有容置缺口；所述行走轮至少部分位于所述容置缺口内。

5.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述行走组件还包括支撑架，所述支撑架固定连接于所述底盘本体上；所述转向电机包括第一定子以及第一转子；所述第一定子的上端固定连接于所述支撑架；所述第一转子套设于所述第一定子的外周；所述舵轮架固定于所述第一转子上。

6.根据权利要求5所述的底盘结构，其特征在于，所述支撑架包括连接板以及围板；所述第一定子的上端固定连接于所述连接板上；所述围板位于所述连接板的外周，所述围板的下端低于所述第一转子的上端，所述围板在所述第一转子的周向上至少围合所述第一转子的部分外周。

7.根据权利要求6所述的底盘结构，其特征在于，所述第一转子的外周形成有突出的凸缘；所述凸缘的上端固定连接有防护件；所述防护件的上端靠近所述围板的下端。

8.根据权利要求6所述的底盘结构，其特征在于，所述支撑架还包括顶板以及环板；所述环板和所述围板均为从所述顶板上向下突出形成的结构；所述环板位于所述围板的围合范围内；所述连接板形成于所述环板的底端。

9.根据权利要求5所述的底盘结构，其特征在于，所述第一转子的外周形成有突出的凸缘，所述舵轮架支撑于所述第一转子的底端，所述舵轮架固定连接于所述凸缘上。

10.一种球场机器人，其特征在于，包括机器人主体以及权利要求1至9中任一项所述的底盘结构。