车速估算方法、系统、设备、存储介质及程序产品与流程

本申请涉及电动车整车控制，尤其涉及车速估算方法、系统、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、在电动汽车的整车控制系统中，车速是最核心的控制参数之一。当所有车速信号源全部丢失时，vcu（vehicle control unit，整车控制器）将面临车速信息无来源的极端困境。

2、当前的车速估算方法主要包括：

3、其一，基于历史车速递推的估算方法：在车速信号丢失后，以最后一帧有效的车速值作为初始值，按照预设的固定减速度进行线性递减估算。该方案实现简单，但未考虑车辆实际行驶工况的差异，估算精度低。

4、其二，基于单一动力学模型的估算方法：建立整车的纵向动力学模型，根据驱动力、滚动阻力、空气阻力、坡度阻力等参数递推车速。该方法在理论上较为完备，但面对车辆不同的行驶状态，若仅依靠统一模型进行计算，容易产生较大的估算误差。

5、由此，亟需一种可在全部车速信号源丢失的极端工况下，实现高精度估算的车速处理方案。

6、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种车速估算方法、系统、设备以及存储介质，旨在解决在全部车速信号源丢失的极端工况下，如何提高车速估算的精确度的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提出一种车速估算方法，所述车速估算方法在车辆全部车速信号丢失工况下触发执行，所述方法包括：

3、获取制动踏板状态信号，并根据所述制动踏板状态信号判定车辆当前行驶工况；

4、若所述车辆当前行驶工况为滑行工况，则基于预设的整车滑行阻力模型进行车速估算，得到目标估算车速；

5、若所述车辆当前行驶工况为制动工况，则基于车辆减速度特性进行车速估算，得到目标估算车速。

6、在一实施例中，所述基于预设的整车滑行阻力模型进行车速估算，得到目标估算车速的步骤包括：

7、读取预存的车辆固有参数，并以预设有效车速值作为车速初始值，其中，所述车辆固有参数至少包括整车质量、滚动阻力参数、空气阻力参数及传动系阻力参数中的一种或多种；

8、基于所述车辆固有参数和所述车速初始值，通过预设的整车滑行阻力模型，计算当前时刻车辆的滚动阻力、空气阻力以及传动系阻力，并耦合得到车辆实时滑行总阻力；

9、根据所述车辆实时滑行总阻力与所述整车质量，结合预设第一估算周期及前一时刻估算车速进行车速递推估算，得到目标估算车速。

10、在一实施例中，所述基于车辆减速度特性进行车速估算，得到目标估算车速的步骤包括：

11、获取制动主缸压力信号和当前估算车速；

12、基于所述主缸压力信号和当前估算车速，得到制动减速度特性曲线；

13、根据所述制动减速度特性曲线，获取当前制动减速度；

14、结合所述当前制动减速度、预设第二估算周期以及前一时刻估算车速进行车速递推估算，得到目标估算车速。

15、在一实施例中，所述基于所述主缸压力信号和当前估算车速，得到制动减速度特性曲线的步骤包括：

16、通过台架试验或实车标定方式构建制动减速度标定图谱；

17、将所述主缸压力信号和所述当前估算车速输入所述制动减速度标定图谱，通过查表和线性插值获取制动减速度特性曲线。

18、在一实施例中，在完成滑行工况/制动工况对应的目标估算车速计算之后，所述方法还包括：

19、当检测到所述目标估算车速低于预设阈值，且持续时长超过预设时间，则确定当前车辆处于停止状态，并将所述目标估算车速置为零。

20、在一实施例中，所述方法还包括：

21、当检测到制动踏板状态切换信号时，记录切换时刻的估算车速；

22、基于预设过渡时间常数，以所述切换时刻的估算车速为初始迭代车速值，对工况切换后预设若干估算周期内的估算车速执行平滑过渡处理。

23、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车速估算系统，所述车速估算系统包括：

24、踏板状态获取模块，用于获取制动踏板状态信号，并根据所述制动踏板状态信号判定车辆当前行驶工况；

25、车速第一估算模块，用于若所述车辆当前行驶工况为滑行工况，则基于预设的整车滑行阻力模型进行车速递推估算，得到目标估算车速；

26、车速第二估算模块，用于若所述车辆当前行驶工况为制动工况，则基于车辆减速度特性进行车速估算，得到目标估算车速。

27、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车速估算设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的车速估算方法的步骤。

28、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车速估算方法的步骤。

29、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车速估算方法的步骤。

30、本申请提出一种车速估算方法、系统、设备以及存储介质，该方法包括：在车辆全部车速信号丢失工况下，获取制动踏板状态信号，并根据制动踏板状态信号判定车辆当前行驶工况；若所述车辆当前行驶工况为滑行工况，则基于预设的整车滑行阻力模型进行车速估算，得到目标估算车速；若车辆当前行驶工况为制动工况，则基于车辆减速度特性进行车速估算，得到目标估算车速。本方案根据制动踏板状态区分滑行、制动两种行驶工况，采用对应工况的动力学模型分段递推计算车速，能够在全部车速信号源丢失的极端工况下，提高车速估算的精确度。

1.一种车速估算方法，其特征在于，所述车速估算方法在车辆全部车速信号丢失工况下触发执行，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的车速估算方法，其特征在于，所述基于预设的整车滑行阻力模型进行车速估算，得到目标估算车速的步骤包括：

3.如权利要求1所述的车速估算方法，其特征在于，所述基于车辆减速度特性进行车速估算，得到目标估算车速的步骤包括：

4.如权利要求3所述的车速估算方法，其特征在于，所述基于所述主缸压力信号和当前估算车速，得到制动减速度特性曲线的步骤包括：

5.如权利要求2或3中任一项所述的车速估算方法，其特征在于，在完成滑行工况/制动工况对应的目标估算车速计算之后，所述方法还包括：

6.如权利要求2-3中任一项所述的车速估算方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种车速估算系统，其特征在于，所述车速估算系统包括：

8.一种车速估算设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的车速估算方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车速估算方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车速估算方法的步骤。