车辆及控制方法与流程

本发明涉及车辆，具体涉及车辆及控制方法。

背景技术：

1、随着汽车技术的不断发展，定速巡航功能和智能驾驶技术在车辆上得到了越来越广泛的应用。当车辆处于定速巡航状态或开启智能驾驶功能时，车辆能够自动按照设定速度行驶或根据路况自主行驶，此时驾驶员无需持续操作油门踏板和刹车踏板。然而，出于安全考虑，驾驶员仍需保持警惕，随时准备在紧急情况下接管车辆，因此需要将右脚放置在刹车踏板附近以备刹车。现有技术中，驾驶员通常采取两种方式放置右脚。第一种方式是直接将右脚轻放置在刹车踏板上，但刹车踏板通常具有较高的高度，长时间以该姿态放置会导致腿部肌肉疲劳，同时即使是轻放也容易对刹车踏板施加一定压力，可能引起制动力的轻微介入，影响车辆的平稳行驶。第二种方式是将右脚直接放置在刹车踏板后侧的地板上，此时驾驶员的大腿处于悬空状态，长时间保持该姿势同样容易导致腿部疲劳，并且由于右脚与制动踏板和加速踏板之间存在较远的距离，在需要接管车辆时需要较长时间才能将右脚移动到相应踏板上，在紧急情况下存在踩错踏板的风险，严重威胁行车安全。

2、因此，如何在定速巡航或智能驾驶状态下为驾驶员提供一种既能保持右脚舒适放置、又能在需要时快速准确操作制动踏板或加速踏板的方案，成为目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、鉴于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种车辆及控制方法，其旨在解决现有技术中在车辆自动驾驶或定速巡航过程时，驾驶员右脚缺少支撑，并且接管车辆时不能快速准确操作制动踏板或加速踏板的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆，包括：

3、驾驶舱；

4、加速踏板，安装于所述驾驶舱内；

5、右脚歇脚装置，所述右脚歇脚装置安装于所述驾驶舱的底部，用于为驾驶员右脚的后部提供支撑；所述右脚歇脚装置包括可升降的歇脚支撑结构，在所述歇脚支撑结构升起后，所述歇脚支撑结构位于所述加速踏板的后侧并与所述加速踏板配合，以使驾驶员右脚的后部支撑在所述歇脚支撑结构上，驾驶员右脚的前部放置在位于初始状态的所述加速踏板上。

6、通过在驾驶舱底部安装右脚歇脚装置，并使其歇脚支撑结构在辅助驾驶或定速巡航时升起位于加速踏板后侧，使驾驶员能够将右脚后部支撑在歇脚支撑结构上由其承担主要支撑作用，右脚前部轻放在初始状态的加速踏板上而不对加速踏板踩踏下压，避免了右脚长时间直接放置在加速踏板上对其施加压力影响车辆行驶，同时避免了将右脚直接放置在驾驶舱底部地板上导致大腿悬空疲劳的问题。通过可升降的歇脚支撑结构与加速踏板配合布置，使驾驶员在需要加速接管时用力踩踏即可带动歇脚支撑结构一同下压加速踏板，实现快速接管加速踏板；驾驶员在需要制动接管时，使驾驶员能够以歇脚支撑结构作为支点将右脚前部向左转动快速移动至制动踏板并立刻踩踏，缩短了从加速踏板移动到制动踏板的时间，降低了紧急情况下踩错踏板的风险。

7、一些实施例中，所述右脚歇脚装置还包括：

8、传感器，设置在所述歇脚支撑结构上，用于获取所述歇脚支撑结构上的踩踏力；

9、控制器，分别与所述传感器和所述歇脚支撑结构连接，用于控制所述歇脚支撑结构升起，以及在接收到所述传感器获取的踩踏力超过阈值后控制所述歇脚支撑结构下降回落。

10、通过在歇脚支撑结构上设置传感器获取踩踏力并由控制器根据踩踏力是否超过阈值控制歇脚支撑结构升起或下降回落，使歇脚支撑结构能够根据驾驶员右脚的实际踩踏力度自动响应升降状态，当驾驶员需要加速接管而用力踩踏时传感器检测到踩踏力超过阈值即触发歇脚支撑结构下降回落至收纳位置，使右脚能够随歇脚支撑结构一同下压加速踏板，无需驾驶员额外操作即可实现快速接管加速踏板，同时当驾驶员仅需将右脚轻放支撑时踩踏力未超过阈值，控制器维持歇脚支撑结构在工作位置保持支撑状态，避免了误触发下降回落影响正常支撑，提升了右脚歇脚装置在辅助驾驶状态下的自动化响应能力和驾驶员接管的便捷性。

11、一些实施例中，所述右脚歇脚装置还包括底座，所述底座设置于所述驾驶舱的地板上且位于所述加速踏板下方后侧；

12、所述歇脚支撑结构可上下翻转设置，所述歇脚支撑结构的后端转动连接于所述底座，以带动所述歇脚支撑结构的前端上下升降，所述歇脚支撑结构与所述加速踏板间隔设置。

13、在加速踏板下方后侧的驾驶舱处设置底座，歇脚支撑结构后端与底座转动相连，歇脚支撑结构能够以该转动连接点为支点上下翻转，驱动歇脚支撑结构的前端升降至加速踏板后侧，实现升降功能。歇脚支撑结构与加速踏板间隔布置，支撑结构前端升起后仍与加速踏板保持间距，驾驶员右脚前部放置在初始状态的加速踏板上时不受干涉，右脚能够自然轻放于加速踏板表面，避免无意下压踏板。歇脚支撑结构采用后端铰接翻转形式，驾驶员向下踩踏时，支撑结构绕底座铰接点向下翻转，前端同步下移带动右脚下压加速踏板，完成加速踏板快速操控；同时歇脚支撑结构可作为脚部支点，驾驶员依托支点将右脚前部向左转动，快速移动至制动踏板进行踩踏，缩短踏板切换耗时，降低紧急工况下错踩踏板的风险。

14、一些实施例中，所述歇脚支撑结构具有可支撑驾驶员右脚的支撑面，在所述歇脚支撑结构翻转升起后，所述支撑面倾斜设置，且所述支撑面的延长线位于所述加速踏板的后侧并与所述加速踏板前后间隔设置。

15、通过将歇脚支撑结构翻转升起后的支撑面倾斜设置，使支撑面在工作状态下呈非水平姿态，驾驶员右脚后部搁置于倾斜的支撑面上时，支撑面对右脚产生斜向上的支撑反力，该支撑反力能够有效承托右脚重量，使支撑面成为驾驶员右脚的主要支撑点，从而使右脚前部在自然延伸状态下仅轻放于加速踏板上而不对加速踏板施力踩踏下压，避免了长时间放置导致误踩加速踏板影响车辆行驶的问题。通过支撑面的延长线位于加速踏板的后侧且前后间隔设置，使支撑面在空间上整体处于加速踏板后侧并与加速踏板前后分离，确保支撑面的前端能够在不与加速踏板发生干涉的前提下为右脚后部提供有效支撑，同时使右脚前部与加速踏板之间保持自然过渡的间距，右脚前部能够无阻碍地放置于加速踏板上，进一步保证了右脚前部不会对加速踏板施加下压力。

16、一些实施例中，所述歇脚支撑结构包括歇脚踏板和升降机构，所述歇脚踏板的后端转动连接于所述底座，所述升降机构装配于所述底座上，所述升降机构的升降端转动连接于所述歇脚踏板的底壁。

17、通过将歇脚支撑结构分为歇脚踏板和升降机构，歇脚踏板的后端转动连接于底座，升降机构的升降端与歇脚踏板底壁转动连接，利用升降机构的升降运动驱动歇脚踏板绕后端翻转实现前端升降。升起后的歇脚踏板倾斜角部与驾驶员右脚轻放于加速踏板时右脚后部的姿态相匹配，提供稳定支撑；当驾驶员用力踩踏时，歇脚踏板绕后端转动连接点向下翻转，同步带动右脚前部下压加速踏板，从而实现快速接管加速踏板。底座可替换为与驾驶舱地板一体成型的结构。

18、一些实施例中，所述歇脚踏板包括支撑板，所述支撑板的后端设有旋转合页，所述旋转合页与所述底座的后端转动连接，并位于处于初始状态的所述加速踏板的后侧；所述升降机构安装于所述底座的前端，所述升降机构的升降端转动连接于所述支撑板的底壁中部。

19、在支撑板后端设置旋转合页，以与底座的后端转动连接，且旋转合页设于初始状态的加速踏板后侧，让支撑板可绕底座后端翻转升降，底座前端装配有升降机构，对应布置在加速踏板前侧，其升降端与支撑板底壁中部转动连接，可驱动支撑板翻转升降，该前后错位的布局方式结构合理，不会与加速踏板产生空间干涉。升降机构的驱动力作用于支撑板中部，能够以较小动力实现支撑板的稳定翻转升降，支撑板升起后可支撑驾驶员右脚后部，让右脚前部自然轻置于加速踏板上，无需对踏板施加踩踏压力。

20、一些实施例中，所述驾驶舱的地板上设有凹槽，所述底座嵌装于所述地板的凹槽中并与所述地板平齐设置，所述底座顶部设有安装槽，所述歇脚支撑结构的后端安装于所述安装槽内，所述歇脚支撑结构的前端在下降回落时封闭所述安装槽的槽口。

21、通过在驾驶舱地板上设置凹槽并将底座嵌装于凹槽中与地板平齐设置，使底座收纳于地板内部而不凸出地板表面，避免了底座对驾驶员脚部活动空间的占用和对驾驶员行走的阻碍，保持了驾驶舱地板的平整性。

22、一些实施例中，所述底座的槽口处设有向外翻折延伸的环形台板，所述歇脚支撑结构的前端回落封闭所述安装槽的槽口时与所述环形台板平齐设置。

23、通过在底座的槽口处设置向外翻折延伸的环形台板并使其嵌装于地板中与地板的外表面平齐设置，使环形台板在底座嵌装后能够与地板表面无缝衔接形成连续平整的面，避免了槽口边缘对地板表面平整性的破坏。

24、一些实施例中，还包括制动踏板，所述制动踏板安装于所述驾驶舱内且位于所述加速踏板的左侧，所述右脚歇脚装置位于所述制动踏板后方的右侧。

25、通过设置制动踏板并使其安装于驾驶舱内且位于加速踏板的左侧，使制动踏板与加速踏板在左右方向上形成相邻布置，驾驶员右脚能够在加速踏板和制动踏板之间便捷地进行左右切换踩踏，满足了车辆正常驾驶过程中加速和制动操作的基本需求。通过将右脚歇脚装置设置于制动踏板后方的右侧，使右脚歇脚装置在空间上位于制动踏板的后侧偏右区域，既避开了制动踏板的踩踏运动空间和加速踏板的工作区域，又使驾驶员右脚在歇脚时能够以支撑板为支点自然地将右脚前部向左转动快速到达制动踏板上方，缩短了右脚从歇脚支撑状态切换至制动踏板踩踏状态的移动距离和时间。

26、第二方面，本技术实施例提供一种应用于如上述任一项所述的车辆的控制方法，所述控制方法包括：

27、当开启辅助驾驶或定速巡航驾驶时，控制右脚歇脚装置升起；

28、当驾驶员踩踏升起的右脚歇脚装置产生的踩踏力大于预设阈值时，控制右脚歇脚装置回落，以供驾驶员下压加速踏板。

29、通过在开启辅助驾驶或定速巡航驾驶时控制右脚歇脚装置升起，使驾驶员右脚后部能够在车辆自动驾驶过程中获得支撑休息，避免了驾驶员右脚长时间悬空导致的疲劳，提升了辅助驾驶状态下驾驶员的舒适性。本实施例通过检测驾驶员踩踏升起的右脚歇脚装置的踩踏力并在踩踏力大于预设阈值时控制右脚歇脚装置回落并与加速踏板一起向下移动，使驾驶员只需用力踩踏支撑板即可同时实现支撑板的回落收纳和加速踏板的踩踏下压，无需驾驶员将右脚从支撑板上移开再去踩踏加速踏板，缩短了从休息状态切换至加速接管状态的操作时间和动作步骤。本实施例通过右脚歇脚装置回落与加速踏板一起向下移动的联动方式，使支撑板下降过程中自然带动右脚前部同步下压加速踏板，驾驶员以支撑板为支点将右脚前部向左转动即可快速到达左侧的制动踏板并踩踏，实现了加速接管和制动接管的便捷切换，提升了驾驶接管的便捷性与安全性。