车辆的控制方法、控制装置及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制，尤其是涉及一种车辆的控制方法、控制装置及存储介质。

背景技术：

1、露天煤矿运输坡道坡度普遍为8%至14%，降雨后路面附着系数显著降低。重型矿用自卸卡车（如240t级矿卡空载自重155t、满载总重可达390t）通常采用后桥单边驱动结构，空载工况下整车重心前置，导致前桥承重偏大、后桥驱动轮垂直载荷不足。在湿滑坡道行驶或坡道起步时，后桥驱动轮极易打滑空转，造成车辆爬坡无力甚至坡道溜车，直接中断露天矿连续运输作业，是矿区高频安全故障。

2、现有防滑技术主要包括：路面撒料防滑，但雨天积水会冲刷物料，防滑时效极短且需反复作业；推土机辅助推拉脱困，但单台推土机牵引力有限且自身在湿滑路面同样易打滑，救援耗时长；原车牵引力控制系统（tcs/asr），其通用逻辑为检测打滑后降低发动机输出扭矩或制动打滑车轮，通过削减整车驱动力来降低滑转率，然而湿滑坡道本身驱动力余量极小，降扭后车辆动力不足，易导致坡道熄火或倒溜，防滑效果不佳；此外，矿区有经验的驾驶员会采用半举车厢的方式爬坡以增加后桥载荷，但缺乏量化角度标准，操作不当易导致侧翻或后仰翻车，且新手司机难以掌握。

3、因此，如何在湿滑坡道工况下，不削减发动机动力而有效提升驱动轮附着力，并提供一种标准化、安全的爬坡辅助控制方法，是本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种电梯控制系统及控制方法，用以解决如何在湿滑坡道工况下，不削减发动机动力而有效提升驱动轮附着力的技术问题。

2、本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：

3、本发明提供一种车辆的控制方法，包括：获取滑转状态信息，所述滑转状态信息用于指示驱动轮是否发生滑转；根据所述滑转状态信息，确定是否启动爬坡辅助模式；在启动所述爬坡辅助模式的情况下，根据路面湿滑等级，控制车厢举升至与所述路面湿滑等级对应的目标举升角度。

4、根据本发明的一个实施方式，所述根据所述滑转状态信息，确定是否启动爬坡辅助模式，包括：在所述滑转状态信息指示所述驱动轮的转速为从动轮的转速的1.2倍且持续2秒以上的情况下，确定启动所述爬坡辅助模式。

5、根据本发明的一个实施方式，还包括在接收到手动开启指令的情况下，启动所述爬坡辅助模式。

6、根据本发明的一个实施方式，所述路面湿滑等级包括轻度湿滑、中度湿滑和重度湿滑；所述根据路面湿滑等级，控制车厢举升至与所述路面湿滑等级对应的目标举升角度，包括：在所述路面湿滑等级为轻度湿滑的情况下，控制所述车厢举升至第一目标举升角度，所述第一目标举升角度为原车最大安全举升角度的40%；在所述路面湿滑等级为中度湿滑的情况下，控制所述车厢举升至第二目标举升角度，所述第二目标举升角度为所述原车最大安全举升角度的50%；在所述路面湿滑等级为重度湿滑的情况下，控制所述车厢举升至第三目标举升角度，所述第三目标举升角度为所述原车最大安全举升角度的55%至60%；在所述车厢的举升角度达到所述原车最大安全举升角度的70%的情况下，控制液压举升电磁阀断电锁止，并发出报警信息。

7、根据本发明的一个实施方式，所述方法还包括：在控制所述车厢举升的过程中，限定所述车厢的举升角度不超过所述原车最大安全举升角度的70%。

8、根据本发明的一个实施方式，所述方法还包括：获取车身横向倾角；在所述车身横向倾角大于或等于预设侧倾阈值的情况下，控制停止举升并回落所述车厢。

9、根据本发明的一个实施方式，所述方法还包括：在所述爬坡辅助模式下，获取车速；在所述车速大于预设车速阈值的情况下，发出警示信息；在所述车厢举升至所述目标举升角度后，锁定所述车厢的当前举升角度，并对液压系统进行保压锁止。

10、根据本发明的一个实施方式，所述方法还包括：在车辆驶出坡道后，控制所述车厢回落至初始位置。

11、本发明还提供一种控制装置，所述装置包括：获取单元、处理单元和控制单元；所述获取单元，用于获取滑转状态信息，所述滑转状态信息用于指示驱动轮是否发生滑转；所述处理单元，用于根据所述滑转状态信息，确定是否启动爬坡辅助模式；所述控制单元，用于在启动所述爬坡辅助模式的情况下，根据路面湿滑等级，控制车厢举升至与所述路面湿滑等级对应的目标举升角度。

12、本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序代码，当所述程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述实施方式的方法。

13、本发明的一种车辆的控制方法、控制装置及存储介质的特点及优点是：

14、本发明构建一条“感知-决策-分级执行”的闭环控制链路，其核心逻辑并非传统牵引力控制系统（tcs）的“降扭制动”思路，而是基于动态载荷转移的驱动力主动干预机制：首先通过车轮转速传感器实时捕获驱动轮与从动轮的速差异常，将其量化为滑转状态信息，以此作为判定路面附着力是否不足的客观输入信号；随后处理单元依据该滑转状态信息执行模式触发决策，将驾驶员的主观避险经验转化为自动化的逻辑判断；在爬坡辅助模式激活后，系统进一步引入路面湿滑等级作为核心调节变量，将车厢举升动作由单一固定的机械操作升级为与附着系数损失程度相匹配的分级精准控制，即根据湿滑的轻微、中等或严重程度，指令液压执行机构将车厢举升至阶梯式递增的目标角度。基于该工作原理，本发明精准解决了现有技术中三大相互掣肘的难题：其一，针对传统tcs在湿滑坡道因削减发动机输出扭矩而导致驱动力余量不足、引发坡道熄火或倒溜的致命缺陷，本方案通过主动抬升车厢将整车重心向后桥转移，在不限制甚至完全维持发动机原扭矩输出的物理前提下，直接增加驱动轮的垂直载荷正压力，从而从根源上提升附着极限，彻底绕开了“降扭保附着”与“动力不足”之间的技术悖论；其二，针对矿区依赖驾驶员经验进行半举车厢操作所存在的角度模糊、缺乏量化标准且新手难以掌握的安全隐患，本发明将举升决策与自动化的滑转检测耦合，使最优爬坡姿态的调节不再依赖个体技能，实现了标准化和普适性；其三，针对单一固定角度举升无法兼顾多变路况的局限，本发明创造性地将目标举升角度与实时路面湿滑等级动态挂钩——湿滑越严重则载荷转移幅度越大，反之则适度举升以保留侧向稳定性余量，避免了过度举升引发的后仰侧翻风险。

15、综上，本发明既在宏观层面确保了重载矿卡在湿滑坡道上持续、稳健的通过能力，保障了露天矿运输作业的连续性；又在微观层面彻底保留了发动机全扭矩输出，消除了动力中断故障源；同时以自动化分级策略替代高风险人工误操作，大幅降低了车辆倾覆事故率，最终实现了“不降扭、不打滑、自适应、保安全”的综合性爬坡控制效果。

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑转状态信息，确定是否启动爬坡辅助模式，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括在接收到手动开启指令的情况下，启动所述爬坡辅助模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在车辆驶出坡道后，控制所述车厢回落至初始位置。

9.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、处理单元和控制单元；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序代码，当所述程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。