一种电机控制器防溜坡控制方法及系统与流程

本发明涉及新能源汽车电机控制，尤其涉及一种电机控制器防溜坡控制方法及系统。

背景技术：

1、新能源汽车在坡道起步时，绝大部分通过底盘线控系统控制溜坡距离。在小坡道上溜坡尚可控制，但在大坡道起步时，起步阶段仍会出现一定的后溜，且后溜距离与坡道大小和整车重量正相关。电子驻车制动系统（epb，即electronic parking brake）是现代汽车用电子按钮取代传统机械手刹拉杆的驻车技术，能够实现车辆自动驻车和坡道起步辅助等安全功能，epb释放阶段，因为动力衔接问题，整车会出现顿挫，导致驾驶体验差。

2、相关技术中，通过检测电机是否出现反向转速来动态调节输出扭矩，以防止车辆溜坡，但弊端依然是在已经出现一定溜坡后，再进行反馈调节，不能防止车辆出现溜坡问题，导致乘客驾驶体验较差。

技术实现思路

1、本发明为了解决上述问题，提出了一种电机控制器防溜坡控制方法及系统，当车辆在坡道上准备起步时，在epb完全释放之前，提前将车辆起步不溜坡的最小驱动力矩进行施加，保证车辆不后溜。

2、为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、第一方面，本发明提供一种电机控制器防溜坡控制方法，包括：

4、当车辆在坡道上准备起步时，获取车辆所处道路的坡度角；

5、根据车辆所处道路的坡度角，计算确定车辆起步不溜坡的最小驱动力矩；

6、控制电机控制器输出车辆起步不溜坡的最小驱动力矩；

7、控制epb开始释放，并获取油门开度信息；

8、根据油门开度信息，计算确定电机控制器的起步需求扭矩；

9、将电机控制器的起步需求扭矩与车辆起步不溜坡的最小驱动力矩相加，获得电机控制器的起步目标驱动扭矩；

10、根据起步目标驱动扭矩，控制电机控制器的驱动扭矩，至车辆起步完成。

11、进一步地，当车辆所处道路的坡度角大于设定的坡度角阈值，车辆所处档位信息为d档或r档，刹车踏板被松开，且油门踏板被踩下时，判定车辆在坡道上准备起步。

12、通过多重条件判断，确保防溜坡功能准确触发，避免在平路或小坡道上误触发。

13、进一步地，当车辆在平路上准备起步时，获取油门开度信息，根据油门开度信息计算确定起步需求扭矩；将该起步需求扭矩，作为起步目标驱动扭矩，对电机控制器的驱动扭矩进行控制，当起步需求扭矩大于等于车辆的滚动阻力，即能够克服车辆的滚动阻力时，控制epb开始释放，之后，一直将起步需求扭矩作为起步目标驱动扭矩，对电机控制器的驱动扭矩进行控制，控制车辆。

14、实现平路与坡道的差异化控制策略，避免在平路上误触发防溜坡功能。

15、进一步地，在车辆起步过程中，获取驱动电机转速；当驱动电机转速大于设定的起步转速时，判定车辆起步完成。

16、通过转速判断起步完成状态，为退出防溜坡功能提供可靠依据。

17、进一步地，当车辆起步完成后，根据电机控制器的行驶目标驱动扭矩，控制电机控制器的驱动扭矩，其中，在设定时间内，电机控制器的行驶目标驱动扭矩等于电机控制器的行驶需求扭矩与动态补偿扭矩之和；动态补偿扭矩随起步完成后时间变大而变小；在设定时间之后，电机控制器的行驶目标驱动扭矩等于电机控制器的行驶需求扭矩。

18、通过动态补偿扭矩平滑退出机制，避免突然取消叠加力矩导致的扭矩突变和动力中断，实现无感起步。

19、进一步地，根据车辆所处道路的坡度角、车辆重量和滚动摩擦系数，计算确定车辆的坡道阻力和滚动阻力；将车辆的坡道阻力和滚动阻力相加，获得总阻力；根据总阻力，计算确定车辆起步不溜坡的最小驱动力矩。

20、通过坡道受力分析精确计算最小驱动力矩，保证防溜坡效果。

21、第二方面，本发明提供一种电机控制器防溜坡控制系统，包括：

22、信息获取单元，用于当车辆在坡道上准备起步时，获取车辆所处道路的坡度角和油门开度信息；

23、最小驱动力矩确定单元，用于根据车辆所处道路的坡度角，计算确定车辆起步不溜坡的最小驱动力矩；

24、预加载单元，用于控制电机控制器输出车辆起步不溜坡的最小驱动力矩；

25、释放单元，用于控制epb开始释放，并获取油门开度信息；

26、起步需求扭矩确定单元，用于根据油门开度信息，计算确定电机控制器的起步需求扭矩；

27、起步目标驱动扭矩，用于将电机控制器的起步需求扭矩与车辆起步不溜坡的最小驱动力矩相加，获得电机控制器的起步目标驱动扭矩；

28、起步控制单元，用于根据起步目标驱动扭矩，控制电机控制器的驱动扭矩，至车辆起步完成。

29、第三方面，提出了一种计算机设备，所述设备包括：

30、处理器，适于执行计算机程序；

31、计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现第一方面提出的一种电机控制器防溜坡控制方法。

32、第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行第一方面提出的一种电机控制器防溜坡控制方法。

33、第五方面，提出了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面提出的一种电机控制器防溜坡控制方法。

34、与现有技术相比，本发明的有益效果为：

35、本发明提出了一种电机控制器防溜坡控制方法及系统，所述方法当判断到车辆在坡道上准备起步时，根据车辆所处道路的坡度角，计算确定车辆起步不溜坡的最小驱动力矩，并将该最小驱动力矩提前施加至电机控制器上，使电机控制器输出该最小驱动力矩，之后才控制epb开始释放，通过在epb释放前主动预建最小驱动力矩，实现"先有力、后松闸"的主动协调控制时序，从而能够有效防止车辆坡道起步时溜坡；在释放过程中，根据根据油门开度信息，计算确定电机控制器的起步需求扭矩，将电机控制器的起步需求扭矩与车辆起步不溜坡的最小驱动力矩相加，获得电机控制器的起步目标驱动扭矩；根据起步目标驱动扭矩，控制电机控制器的驱动扭矩进行车辆起步控制时，既能有效防止车辆溜坡，又能满足车辆的起步需求，从而能够实现车辆的平稳起步，区别于现有技术中溜坡发生后再进行反馈调节的被动控制机制，克服了现有技术存在控制滞后性、大坡道起步仍有溜坡问题的缺陷，实现车辆无论在小坡道还是大坡道起步阶段均完全不后溜的效果，提升驾驶平顺性和驾驶体验。

36、本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

1.一种电机控制器防溜坡控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种电机控制器防溜坡控制方法，其特征在于，当车辆所处道路的坡度角大于设定的坡度角阈值，车辆所处档位信息为d档或r档，刹车踏板被松开，且油门踏板被踩下时，判定车辆在坡道上准备起步。

3.如权利要求1所述的一种电机控制器防溜坡控制方法，其特征在于，当车辆在平路上准备起步时，获取油门开度信息，根据油门开度信息计算确定起步需求扭矩；将该起步需求扭矩，作为起步目标驱动扭矩，对电机控制器的驱动扭矩进行控制，当起步需求扭矩大于等于车辆的滚动阻力，即能够克服车辆的滚动阻力时，控制epb开始释放，之后，一直将起步需求扭矩作为起步目标驱动扭矩，对电机控制器的驱动扭矩进行控制。

4.如权利要求1所述的一种电机控制器防溜坡控制方法，其特征在于，在车辆起步过程中，获取驱动电机转速；

5.如权利要求1所述的一种电机控制器防溜坡控制方法，其特征在于，当车辆起步完成后，根据电机控制器的行驶目标驱动扭矩，控制电机控制器的驱动扭矩，其中，在设定时间内，电机控制器的行驶目标驱动扭矩等于电机控制器的行驶需求扭矩与动态补偿扭矩之和；动态补偿扭矩随起步完成后时间变大而变小；在设定时间之后，电机控制器的行驶目标驱动扭矩等于电机控制器的行驶需求扭矩。

6.如权利要求1所述的一种电机控制器防溜坡控制方法，其特征在于，根据车辆所处道路的坡度角、车辆重量和滚动摩擦系数，计算确定车辆的坡道阻力和滚动阻力；

7.一种电机控制器防溜坡控制系统，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行权利要求1-6任一项所述的一种电机控制器防溜坡控制方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-6任一项所述的一种电机控制器防溜坡控制方法。