一种组合车辆的协同控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请实施例涉及新能源商用车控制，尤其涉及一种组合车辆的协同控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着新能源商用车产业快速发展，电动化已成为中重型货运半挂列车的主流发展方向。传统燃油牵引车搭配无动力挂车的组合能耗高、爬坡动力不足，而由电动牵引车与电动挂车组成的电动化组合车辆，依托挂车搭载的动力电池、电驱桥系统可输出辅助驱动力，能够有效提升整车动力性能、降低行驶能耗，因此逐步得到行业推广应用。但该类主挂双动力组合车辆在行驶稳定性控制层面存在区别于传统燃油半挂列车的全新技术难题。其一，整车具备牵引车、电动挂车两套独立动力输出单元，动力源数量增加，若二者动力、制动力无法协同匹配，极易加剧整车横摆、挂车蛇形摆动；其二，电动挂车底盘搭载电池与电驱动机构，整车轴荷、质量分布与传统被动挂车差异显著，改变了原有整车动力学特性，进一步放大失稳风险；其三，高速行驶、低附着路面、侧风、紧急转向等极限工况下，挂车易产生持续性蛇形摆动，严重时会引发车辆折叠、侧滑、甩尾等重大安全事故。

2、综上，现有技术缺少针对电动牵引车+电动挂车双动力组合车辆的一体化协同控制方案，无法量化识别挂车摆动程度、综合评估整车多维度失稳风险，也不能依据风险等级分级匹配主挂协同驱动、制动控制策略，难以同时兼顾车辆行驶安全与整车能量利用效率。

技术实现思路

1、本申请提供一种组合车辆的协同控制方法、装置、设备及存储介质，可以全面采集电动牵引车与电动挂车组合车辆的多维度运动状态参数，同步量化挂车摆动程度并综合评定整车失稳风险等级，能够依据风险分级匹配对应控制模式实现主挂双动力协同调控，有效抑制挂车摆动、横摆侧滑等失稳现象，提升整车行驶安全性与能量利用效率。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种组合车辆的协同控制方法，所述方法包括：

3、实时采集由电动牵引车和电动挂车所组合而成的组合车辆的运动状态参数；其中，所述运动状态参数包括但不限于以下其中之一：主车参数、转向参数、动力参数和环境参数；

4、根据所述运动状态参数计算所述组合车辆的综合摆动指标和所述组合车辆的风险等级；

5、根据所述风险等级确定所述组合车辆对应的控制模式，并按照所述控制模式对所述组合车辆进行控制。

6、第二方面，本申请实施例还提供了一种组合车辆的协同控制装置，所述装置包括：采集模块、计算模块和控制模块；其中，

7、所述采集模块，用于实时采集由电动牵引车和电动挂车所组合而成的组合车辆的运动状态参数；其中，所述运动状态参数包括但不限于以下其中之一：主车参数、转向参数、动力参数和环境参数；

8、所述计算模块，用于根据所述运动状态参数计算所述组合车辆的综合摆动指标和所述组合车辆的风险等级；

9、所述控制模块，用于根据所述风险等级确定所述组合车辆对应的控制模式，并按照所述控制模式对所述组合车辆进行控制。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

11、一个或多个处理器；

12、存储器，用于存储一个或多个程序，

13、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的组合车辆的协同控制方法。

14、第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的组合车辆的协同控制方法。

15、本申请实施例提出了一种组合车辆的协同控制方法、装置、设备及存储介质，先实时采集电动牵引车与电动挂车构成的组合车辆的主车、转向、动力、环境多类运动状态参数，完整覆盖整车动力学与行驶环境信息，为后续计算提供全面、可靠的数据基础；依托采集到的多维度运动状态参数同步解算组合车辆综合摆动指标与整车风险等级，一方面通过综合摆动指标量化挂车蛇形摆动的剧烈程度，精准捕捉主挂铰接耦合带来的摆动失稳隐患，另一方面通过统一风险等级整合整车各类失稳风险，摒弃单一工况、单一维度的片面评判方式，实现对整车行驶危险程度的标准化分级判定；最后基于量化得到的风险等级匹配对应控制模式并实施整车协同控制，使控制干预强度与车辆实际失稳危险程度精准适配，低风险时减少不必要动力、制动干预避免能耗浪费，高风险工况下及时启动针对性协同调控，充分联动电动牵引车、电动挂车双动力源协同输出驱动力与制动力，既能快速抑制挂车摆动、整车横摆、侧滑等各类失稳趋势，规避折叠、甩尾等重大行车事故，提升组合车辆极限工况下的行驶安全性与稳定性，又可避免过度控制带来的动力损耗、驾乘冲击问题，同步优化整车能源利用效率与驾乘舒适性，解决了传统方案仅依靠单一车辆控制、无法兼顾主挂双动力协同、风险评判片面、控制干预无分级适配导致的稳控效果差、能耗高、安全保障不足的缺陷；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

1.一种组合车辆的协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述综合摆动指标确定所述组合车辆的风险等级，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动状态参数计算所述组合车辆的风险等级，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动状态参数计算所述组合车辆的综合摆动指标，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述主车参数包括但不限于：纵向速度、横向速度、横摆角速度、侧向加速度；所述转向参数包括但不限于：前轮转角、转向角速度；所述动力参数包括但不限于：各轮驱动扭矩、制动压力；所述环境参数包括：路面附着系数、侧风速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述挂车状态对所述组合车辆进行摆动分析，得到所述组合车辆的综合摆动指标，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述风险等级确定所述组合车辆对应的控制模式，包括：

8.一种组合车辆的协同控制装置，其特征在于，所述装置包括：采集模块、计算模块和控制模块；其中，

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的组合车辆的协同控制方法。