物料装载系统的制作方法

本发明涉及物料装载系统。

背景技术：

1、在自动化生产与物流仓储领域，物料的装载作业是重要的流转环节。现有技术中，一种典型的装载系统主要由供应输送系统、机械手及装载作业输送线三部分构成，各部分协同配合完成装载操作。其整体工作原理基于自动化流水线的连续作业逻辑，实现物料从供应到装载的自动化流转。

2、现有技术的装载方法通常遵循“物料供应—机械手抓取—物料移动—装载就位”的连续步骤。在实际应用中，现有技术存在以下不足：

3、第一，现有技术中，物料输送线、空箱供应线、装载工位等通常全部布置在同一水平面上，需要预留大量的空间来容纳各设备的排布。这样的排布也导致机械手需要在较大的作业区域内进行抓取、转运，占用大量的纵向和横向空间。特别地，为保证物料装载的有序性，装载工位需要预留足够的操作台面，进一步增加了空间占用量。在车间场地面积固定的工况下，难以新增设备或增设装载工位，产能扩容受到极大限制。

4、第二，现有技术中，物料的抓取、定位及装载全流程需要依赖机械手搭载的视觉识别系统，通过该系统实时识别物料的尺寸、位置及摆放姿态，才能向机械手传递精准的抓取和移动指令。这种对视觉识别系统的强依赖导致设备成本高、维护难度大，且易受光线、震动等环境因素干扰，存在故障率较高的问题。

技术实现思路

1、本发明正是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种物料装载系统，有助于在车间场地面积固定的工况下，实现产能扩容。

2、为了实现上述目的，本发明提供一种物料装载系统，包括：第一输送线，该第一输送线输送物料承载件；升降机，该升降机接收并提升由所述第一输送线输送来的物料承载件；第二输送线，该第二输送线设于所述第一输送线的上方，接收由所述升降机提升后的物料承载件；物料输送线，该物料输送线输送物料，且该物料输送线的高度不同于所述第一输送线和所述第二输送线的高度；以及机械手，该机械手将所述物料输送线上的取料工位处的物料搬入所述第二输送线上的装载工位处的物料承载件或所述升降机上的装载工位处的物料承载件。

3、根据上述结构的物料装载系统，通过设置第一输送线、升降机、第二输送线和高度不同的物料输送线，并利用升降机实现物料承载件在竖直方向上的换层输送，使空箱供应、物料供应和装载作业在不同高度层面上各自独立运行，有效利用了竖向空间，大幅减少了平面占用面积，提升了空间利用率，因此，在车间场地面积固定的工况下，也能新增设备或增设装载工位，实现产能扩容。

4、优选地，所述第二输送线与所述第一输送线在上下方向上至少部分重叠。

5、根据上述结构的物料装载系统，通过使第二输送线与第一输送线在上下方向上至少部分重叠，第二输送线至少部分地利用了第一输送线正上方的竖向空间，进一步减小了系统的整体平面占用面积，提升了空间利用效率，并且，在第一输送线、升降机、第二输送线并排设置有多组的情况下，有助于缩小机械手的作业区域，从而减少机械手占用的纵向和横向空间。

6、优选地，所述物料输送线在上下方向上位于所述第一输送线与所述第二输送线之间。

7、根据上述结构的物料装载系统，通过将物料输送线设置在第一输送线与第二输送线之间，使系统形成三级递增的立体化分层布局，物料承载件的上升路径与物料的供应路径在竖向空间上形成合理的层次划分，各功能层之间互不干扰，竖向空间得到最大化利用。

8、优选地，所述第一输送线设有引导部和第一限位部，所述引导部对物料承载件进行引导，以使所述第一限位部在所述第一输送线的宽度方向上的一侧与物料承载件抵接。

9、根据上述结构的物料装载系统，通过在第一输送线设置引导部和第一限位部，物料承载件在输送过程中被引导并持续约束在宽度方向的一侧贴合输送，实现自动纠偏，避免物料承载件左右偏移和姿态歪斜，保证物料承载件输送姿态统一，为后续定位提供稳定的基准。

10、优选地，所述第二输送线的输送方向与所述第一输送线的输送方向平行，所述第二输送线设有第二限位部，所述第二限位部能突出到在所述第二输送线的输送方向的下游侧与装载工位处的物料承载件抵接的位置；或者，所述升降机设有第二限位部，所述第二限位部能在搬运方向的下游侧与被搬入所述升降机上的装载工位处的物料承载件抵接。

11、根据上述结构的物料装载系统，通过在第一输送线设置第一限位部，且在第二输送线或升降机上设置第二限位部，装载工位处的物料承载件在输送方向和宽度方向上均被定位，实现双向机械定位锁止，使每个装载工位处的物料承载件位置始终保持固定，为机械手的定点放置提供精准基准。

12、优选地，所述物料输送线设有第三限位部和第四限位部，所述第三限位部能在所述物料输送线的宽度方向上的一侧供物料抵接，所述第四限位部能突出到在所述物料输送线的输送方向的下游侧与取料工位处的物料抵接的位置。

13、根据上述结构的物料装载系统，通过在物料输送线设置第三限位部和第四限位部，取料工位处的物料在宽度方向和输送方向上均被固定约束，实现双向机械定位，使物料中心位置始终保持在固定坐标点，为机械手的定点抓取提供精准基准。

14、优选地，所述物料输送线还设有按压部，该按压部能将物料朝所述物料输送线的宽度方向上的一侧按压至与所述第三限位部抵接。

15、根据上述结构的物料装载系统，通过设置按压部主动将物料顶推至与第三限位部抵接，克服了物料输送过程中可能存在的轻微位置偏移和姿态偏差，强制将物料校正归位，进一步提升物料在取料工位处的定位精度。

16、优选地，所述物料输送线的输送方向与所述第二输送线的输送方向平行。

17、根据上述结构的物料装载系统，通过使物料输送线的输送方向与第二输送线的输送方向平行，机械手在取料工位和装载工位之间的平移运动在同一方向上进行，缩短了运动路径，提高了搬运效率，同时有利于各输送线的紧凑排布。

18、优选地，所述第一输送线和所述第二输送线隔着所述升降机与所述物料输送线相对。

19、根据上述结构的物料装载系统，通过使第一输送线和第二输送线隔着升降机与物料输送线相对布置，机械手的取料动作和放料动作分别在升降机的两侧完成，运动路径清晰、不交叉，有利于提高作业节拍和避免运动干涉。

20、优选地，所述机械手是桁架机械手。

21、根据上述结构的物料装载系统，通过采用桁架机械手，能够在水平面内实现大范围的长行程移动，结构刚性好、承载能力强，适合在多工位、大跨度的装载系统中使用，提升了系统的适用性和作业稳定性。

22、优选地，所述第一输送线、所述升降机和所述第二输送线在所述第一输送线的宽度方向上并排设置有多组。

23、根据上述结构的物料装载系统，可实现多工位同步待命装载作业。

1.一种物料装载系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的物料装载系统，其特征在于，

3.如权利要求1或2所述的物料装载系统，其特征在于，

4.如权利要求3所述的物料装载系统，其特征在于，

5.如权利要求4所述的物料装载系统，其特征在于，

6.如权利要求5所述的物料装载系统，其特征在于，

7.如权利要求6所述的物料装载系统，其特征在于，

8.如权利要求7所述的物料装载系统，其特征在于，

9.如权利要求1所述的物料装载系统，其特征在于，

10.如权利要求1所述的物料装载系统，其特征在于，

11.如权利要求1所述的物料装载系统，其特征在于，