一种车门铰链3D视觉识别抓取系统的制作方法

本技术涉及自动化控制，主要涉及一种车门铰链3d视觉识别抓取系统。

背景技术：

1、在现代制造业中，生产效率和灵活性是企业追求的重要目标。传统的生产线上，门铰链的抓取和搬运通常依赖人工或预先编程的机器人，人工操作效率低、劳动强度大，且容易出现误差和质量不稳定的情况。而预先编程的机器人需要将分拣对象的摆放位置严格设定，只能实现简单的分拣任务，无法适应门铰链在实际生产中无序摆放的情况。因此，需要一种能够自动识别和抓取无序门铰链的设备，以提高生产效率和质量，降低人工成本，随着市场需求的不断增加，企业需要提高门铰链的生产效率，以满足订单的交付需求。传统的抓取方式无法满足快速、连续抓取的要求，因此需要开发一种高效的无序抓取设备，能够在短时间内完成大量门铰链的抓取和搬运任务。

2、因此申请号cn202021357754.x的实用新型专利中公开了一种门铰链自动检测上料机构，包括输送底座；输送底座上并列设置有两条上料轨道；上料轨道的出料端设置有视觉引导相机及六轴机械手；两条上料轨道的入料端分别设置有仿形门板及上料导槽。该实用新型通过方形门板设计防止混料，并通过视觉引导相机对产品的位置、特征等识别，将对应产品的坐标位置反馈给六轴机械手，从而六轴机械手根据视觉引导相机反馈的坐标信息抓取产品并上料到装配工装的治具中，从而减少了人工的疲劳度和人工辨别产品方向及混料的问题。

3、但是，申请人发现以上技术还是存在不足之处：1.难以适应多品种、多规格的门铰链进行夹取，对于一些特殊形状的门铰链无法稳定抓取。

4、因此，亟需一种定位控制精度高、抓取效率高的一种车门铰链3d视觉识别抓取系统。

技术实现思路

1、针对以上问题，研发一种定位控制精度高、抓取效率高的一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，通过视觉识别系统精准定位、抓取执行机构高效抓取及定位机构自动化输送之间相互配合，有效提高了抓取效率，同时降低了劳动成本。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，包括：

4、料框、视觉识别系统、第一抓取机构、定位机构及第二抓取机构；

5、所述料框用于存放待抓取的门铰链，该门铰链包括本体及由本体向外延伸的延伸部，所述本体上开设有定位孔；

6、所述视觉识别系统横跨于所述料框的上方设置，该视觉识别系统用于对所述门铰链进行识别分析，所述视觉识别系统的下方设置有第一抓取机构，该第一抓取机构旁并排设置有第二抓取机构；

7、所述定位机构位于所述第一抓取机构及所述第二抓取机构之间；

8、所述第一抓取机构的抓取段设置有平行式夹爪，该平行式夹爪接收所述视觉识别系统的输出指令，抓取所述料框中的所述门铰链，所述第二抓取机构的抓取端设置有插销式夹爪，该插销式夹爪用于抓取所述定位机构上的所述门铰链。

9、作为改进，所述料框侧面设置有若干个限位板，该限位板用于防止所述料框随意移动设置。

10、作为改进，所述视觉识别系统包括工业相机、光源模块及图像处理器，所述工业相机与所述光源模块均装设于所述料框正上方，所述工业相机用于采集所述料框内所述门铰链的图像信息，所述光源模块用于为所述工业相机采集图像提供稳定光照设置，所述图像处理器与所述工业相机电连接，用于接收所述工业相机采集的图像信息。

11、作为改进，所述平行式夹爪为对称式气动手指夹爪，该气动手指夹爪的内侧面端部凸起设置有若干个齿牙，且该气动手指夹爪由夹爪气缸带动驱动。

12、作为改进，所述定位机构包括水平设置的载料座，该载料座上开设有v形的定位槽，所述定位槽的输入端设置有升降装置，该升降装置的另一侧设置有朝向所述载料座水平推送的推送装置。

13、作为改进，所述推送装置包括推送气缸，该推送气缸的输出轴上设置有推送所述升降装置处的所述门铰链沿水平方向移动的推送板。

14、作为改进，所述升降装置包括升降气缸，该升降气缸的输出轴上设置有将所述门铰链沿竖直方向升降的升降板，升降板接收所述第一抓取机构释放的所述门铰链。

15、作为改进，所述定位机构对称水平设置有两组，两组的所述定位机构分别用于承载对称设置的所述门铰链。

16、作为改进，所述插销式夹爪包括有插销及夹爪，所述插销与所述夹爪平行设置，所述插销的形状与所述定位孔相适配，所述夹爪为对称式的手指气动夹爪，该夹爪夹取所述延伸部，且该夹爪的夹指的内侧端部设置有若干个齿牙。

17、作为改进，所述插销平行设置有两组，且两组的所述插销的中间位置处设置有所述夹爪，所述插销式夹爪同步抓取对称排列设置的所述门铰链。

18、本实用新型的有益效果在于：

19、（1）本实用新型中通过设有的视觉识别系统能够精确识别门铰链的位置、姿态和形态等信息，无论门铰链在料框内如何无序摆放，系统都能快速定位其精确位置，引导抓取设备准确地进行抓取，大大提高了抓取的成功率和准确性，减少因抓取位置不准确导致的损坏或抓取失败情况，提升工作效率；

20、（2）本实用新型中设有的第一抓取机构通过该末端的平行式夹爪上设置的气动手指夹爪及手指端部的齿牙能够增加夹爪与门铰链之间的摩擦力，使夹爪更牢固的抓住门铰链，即使在夹取的过程中遇到震动、晃动或其他外力干扰，门铰链也不容易从抓夹中滑落，从而确保了夹取的稳定性，提高夹取成功率；

21、（3）本实用新型中设有的第二抓取机构通过该末端的插销式夹爪能够与门铰链的特定部位精确配合，通过插销式夹爪上的插销及夹爪对应插入定位孔及夹取延伸部的配合实现抓取，可以保证抓取位置的准确性，从多个方向对门铰链进行稳固的夹持，可以实现对不同角度门铰链的灵活抓取，提高设备抓取的工作效率；

22、（4）本实用新型中通过设有的两组定位机构能够自动将门铰链从一个位置有序的传送至指定位置便于下一道工序操作，无需人工手动搬运排序，极大地提高了生产效率，降低了人工成本，也减少了人工操作可能带来的误差和不确定性，同时还可根据不同方位进行放置，提高了设备抓取效率，通过该定位机构与其他设备的紧密配合，使整个生产过程更加流畅。

23、综上，本实用新型的门铰链无序抓取设备更具有稳定性、精准度高，有效提高了生产效率，降低了劳动成本，增强了抓取灵活性。

1.一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，其特征在于：

6.根据权利要求5所述的一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，其特征在于：

7.根据权利要求5所述的一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，其特征在于：

8.根据权利要求5所述的一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，其特征在于：

9.根据权利要求1所述的一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，其特征在于：

10.根据权利要求9所述的一种车门铰链3d视觉识别抓取系统，其特征在于：