车辆控制装置的制作方法

1.本发明涉及车辆控制装置。


背景技术：

2.已知执行如下异常应对行驶控制(无人保护控制)的车辆控制装置：在驾驶员正在驾驶着本车辆时陷入异常状态(驾驶员由于失去意识等而对驾驶本车辆存在障碍的状态)的情况下，开始使本车辆跟随先行车行驶的跟随行驶，在通过该跟随行驶而伴随先行车的停止使本车辆停止时，结束跟随行驶(例如，参照日本专利第5919150)。由此，使得即使驾驶员陷入异常状态，也能够使本车辆安全地停止。
3.在异常应对行驶控制开始后确认出驾驶员处于正常状态的情况下，优选在该时间点停止异常应对行驶控制。因此，例如，考虑，在异常应对行驶控制开始后检测出“用于使电动停车制动器等停车保持装置工作的开关等操作器被操作了”时，判断为驾驶员处于正常的状态，停止异常应对行驶控制。
4.然而，驾驶员以外的搭乘者(例如，副驾驶席的搭乘者)也能够比较容易地操作用于使停车保持装置工作的操作器。因此，即使用于使停车保持装置工作的操作器被操作了，也存在驾驶员仍处于异常状态的可能性。因此，如果根据检测出“用于使停车保持装置工作的操作器被操作了”这一情况而判断为驾驶员处于正常的状态，停止异常应对行驶控制，则无法使本车辆安全地停止。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种能够避免在异常应对控制的停止不合适的状况下使异常应对控制停止的车辆控制装置。
6.本发明所涉及的车辆控制装置执行用于支援驾驶员对本车辆的驾驶的驾驶支援控制。另外，本发明所涉及的车辆控制装置构成为，在所述本车辆的预定的操作器被操作了的情况下，使执行中的所述驾驶支援控制停止。进而，本发明所涉及的车辆控制装置构成为：在所述驾驶员陷入了对所述本车辆的驾驶存在障碍的异常状态时，执行用于确保所述本车辆的安全的行驶的异常应对控制作为所述驾驶支援控制，在所述预定的操作器被操作了的情况下，当没有执行所述异常应对控制时使所述驾驶支援控制停止，当正在执行所述异常应对控制时不使包括该异常应对控制的所述驾驶支援控制停止。
7.根据本发明所涉及的车辆控制装置，即使假设在驾驶员陷入了异常状态时驾驶员以外的搭乘者操作操作器，包括异常应对控制的驾驶支援控制也不会被停止。因此，能够避免在异常应对控制的停止不合适的状况下停止异常应对控制。
8.在本发明所涉及的车辆控制装置中，所述预定的操作器例如可以是用于使停车保持装置工作的操作器，所述停车保持装置是用于将所述本车辆保持为停止状态的装置。
9.作为在驾驶员陷入了异常状态时驾驶员以外的搭乘者操作的可能性高的操作器，能够举出用于使停车保持装置工作的操作器。根据本发明所涉及的车辆控制装置，即使在
驾驶员陷入了异常状态时被操作的可能性高的操作器被操作，也能够避免异常应对控制的停止。
10.另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，所述异常应对控制例如可以包括使所述本车辆减速而停止的异常应对行驶控制。
11.根据本发明所涉及的车辆控制装置，即使在作为异常应对控制执行异常应对行驶控制时操作器被操作，也能够避免异常应对行驶控制的停止。
12.另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，所述异常应对控制例如可以包括向所述本车辆的外部通知所述驾驶员陷入了所述异常状态这一情况的异常报知控制。
13.根据本发明所涉及的车辆控制装置，即使在作为异常应对控制而执行异常报知控制时操作器被操作，也能够避免异常报知控制的停止。
14.另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，所述驾驶支援控制例如可以包括以使所述本车辆跟随先行车行驶的方式自动地进行所述本车辆的加减速(加速、减速)的跟随行驶控制。
15.根据本发明所涉及的车辆控制装置，即使在与异常应对控制对应地执行跟随行驶控制时操作器被操作，也能够避免跟随行驶控制的停止。
16.另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，所述驾驶支援控制例如可以包括以使所述本车辆在车道内行驶的方式支援所述驾驶员对所述本车辆的操舵操作的车道维持控制。
17.根据本发明所涉及的车辆控制装置，即使在与异常应对控制对应地执行车道维持控制时操作器被操作，也能够避免车道维持控制的停止。
18.本发明的构成要素并不限定于后面参照附图叙述的本发明的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点应该容易从关于本发明的实施方式的说明中理解到。
附图说明
19.以下将参照附图说明本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义，附图中同样的附图标记表示同样的要素，并且其中：
20.图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置以及搭载了该车辆控制装置的车辆(本车辆)的图。
21.图2a是表示本车辆利用基于车道维持控制的操舵支援而在车道的中央行驶着的场面的图。
22.图2b是表示在车道维持控制的执行期间本车辆比车道的中央靠右侧的场面的图。
23.图2c是表示在车道维持控制的执行期间本车辆比车道的中央靠左侧的场面的图。
24.图3a是表示本车辆与先行车之间的距离(车间距离)的图。
25.图3b是表示车间距离比跟随行驶控制中的目标车间距离长的场面的图。
26.图3c是表示车间距离比跟随行驶控制中的目标车间距离短的场面的图。
27.图4是表示在本车辆的驾驶员陷入了异常状态时通过异常应对控制而行驶的本车辆的图。
28.图5是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。
29.图6是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。
30.图7是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。
31.图8是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。
32.图9是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。
33.图10是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。
34.图11是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。
35.图12是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。
36.图13是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。
37.图14是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。
具体实施方式
38.以下，一边参照附图，一边对本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置10搭载于车辆(本车辆100)。
39.车辆控制装置10具备ecu90。ecu90具备微型计算机作为主要部分。ecu90包括cpu、rom、ram、非易失性存储器以及接口(interface)等。cpu通过执行保存于rom的指令(程序、例程)而实现各种功能。
40.＜车辆行驶装置＞
41.在本车辆100搭载有车辆行驶装置20。车辆行驶装置20是进行本车辆100的驱动、制动、操舵以及挡位(变速)变更的装置，在本例中具备驱动装置21、制动装置22、操舵装置23以及传动装置24。
42.＜驱动装置＞
43.驱动装置21是输出向本车辆100施加的驱动力而使本车辆100行驶的装置，例如为内燃机及/或马达等。驱动装置21电连接于ecu90。ecu90能够通过控制驱动装置21的工作而控制从驱动装置21输出的驱动力。
44.＜制动装置＞
45.制动装置22是输出向本车辆100施加的制动力而对本车辆100进行制动的装置，例如为液压制动器装置。制动装置22电连接于ecu90。ecu90能够通过控制制动装置22的工作而控制从制动装置22输出的制动力。
46.＜操舵装置＞
47.操舵装置23是输出向本车辆100施加的操舵力而对本车辆100进行操舵的装置，例如为动力转向装置。操舵装置23电连接于ecu90。ecu90能够通过控制操舵装置23的工作而控制从操舵装置23输出的操舵力。
48.＜传动装置＞
49.传动装置24是对是否使从驱动装置21输出的驱动力传递到本车辆100的驱动轮进行切换、或者对是以使本车辆100前进的方式将驱动力传递到驱动轮或者是以使本车辆100后退的方式将驱动力传递到驱动轮进行切换的装置。进而，传动装置24也是通过将爪状的部件(驻车锁定杆)挂在该传动装置24的齿轮上而将齿轮锁定为不旋转并由此将本车辆100保持为停止的状态的装置。因此，传动装置24也作为将本车辆100保持为停止的状态的停车保持装置发挥功能。
50.传动装置24在以使本车辆100前进的方式向驱动轮传递驱动力的状态(前进挡状
态sd)、以使本车辆100后退的方式向驱动轮传递驱动力的状态(倒车挡状态sr)、不将驱动力向本车辆100的驱动轮传递的状态(空挡状态sn)、以及将本车辆100保持为停止的状态(驻车挡状态sp)中的任一状态下工作。
51.传动装置24电连接于ecu90。ecu90能够通过控制传动装置24的工作而将传动装置24设定为前进挡状态sd、倒车挡状态sr、空挡状态sn以及驻车挡状态sp中的任一状态。
52.＜停车保持装置＞
53.另外，在本车辆100搭载有停车保持装置30。停车保持装置30为将本车辆100保持为停止的状态的装置，例如为电动停车制动器装置。电动停车制动器装置为能够向本车辆100的车轮施加制动力的装置。尤其是，电动停车制动器装置为能够通过将制动块按压到设置于本车辆100的车轮的制动盘上而向车轮施加制动力的装置。停车保持装置30电连接于ecu90。ecu90能够通过使停车保持装置30工作而将停止着的本车辆100保持为停止状态、使行驶着的本车辆100减速。
54.＜转向灯＞
55.另外，在本车辆100搭载有转向灯31。转向灯31主要是用于向本车辆100外部的人示出本车辆100转动的方向的装置。转向灯31设置于本车辆100的右前方的角部分、左前方的角部分、右后方的角部分以及左后方的角部分。转向灯31电连接于ecu90。ecu90根据针对后述的转向灯杆47的操作而使转向灯31工作。
56.＜制动灯＞
57.另外，在本车辆100搭载有制动灯32。制动灯32主要是用于向本车辆100外部的人示出制动器踏板被操作了这一情况的装置。制动灯32与设置于本车辆100的右后方的角部分以及左后方的角部分的转向灯31分别相邻地设置。制动灯32电连接于ecu90。例如，ecu90在制动器踏板被驾驶员dr操作了的情况下使制动灯32点亮。
58.＜传感器等＞
59.进而，在本车辆100搭载有加速器踏板操作量传感器41、制动器踏板操作量传感器42、操舵角传感器43、操舵转矩传感器44、变速传感器452、车速检测装置46、转向灯杆47、驾驶支援选择操作器48、停车保持要求操作器49、驾驶员信息取得装置50以及周边信息检测装置60。
60.＜加速器踏板操作量传感器＞
61.加速器踏板操作量传感器41为检测本车辆100的加速器踏板的操作量的传感器。加速器踏板操作量传感器41电连接于ecu90。加速器踏板操作量传感器41将所检测的加速器踏板的操作量的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得加速器踏板的操作量作为加速器踏板操作量ap。
62.ecu90除了在执行后述的跟随行驶控制以及异常应对行驶控制的情况以外，基于加速器踏板操作量ap以及本车辆100的行驶速度(本车速)通过运算而取得要求驱动力(要求驱动转矩)。ecu90以输出要求驱动力的方式控制驱动装置21的工作。另外，ecu90在执行后述的跟随行驶控制以及异常应对行驶控制的情况下，通过上述跟随行驶控制以及异常应对行驶控制来决定如所希望的那样使本车辆100行驶所需要的驱动力，以输出该驱动力的方式控制驱动装置21的工作。
63.＜制动器踏板操作量传感器＞
64.制动器踏板操作量传感器42为检测本车辆100的制动器踏板的操作量的传感器。制动器踏板操作量传感器42电连接于ecu90。制动器踏板操作量传感器42将所检测的制动器踏板的操作量的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息而取得制动器踏板的操作量作为制动器踏板操作量bp。
65.ecu90除了在执行后述的跟随行驶控制以及异常应对行驶控制的情况以外，根据制动器踏板操作量bp通过运算而取得要求制动力(要求制动转矩)。ecu90以输出要求制动力的方式控制制动装置22的工作。另外，ecu90在执行后述的跟随行驶控制以及异常应对行驶控制的情况下，通过上述跟随行驶控制以及异常应对行驶控制来决定如所希望的那样使本车辆100行驶所需要的制动力，以输出该制动力的方式控制制动装置22的工作。
66.＜操舵角传感器＞
67.操舵角传感器43为检测本车辆100的转向轴相对于中立位置的旋转角度的传感器。操舵角传感器43电连接于ecu90。操舵角传感器43将所检测的转向轴的旋转角度的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得转向轴的旋转角度作为操舵角θ。
68.＜操舵转矩传感器＞
69.操舵转矩传感器44为检测本车辆100的驾驶员dr经由本车辆100的方向盘而向转向轴输入的转矩的传感器。操舵转矩传感器44电连接于ecu90。操舵转矩传感器44向ecu90发送与所检测的转矩相关的信息。ecu90基于该信息取得驾驶员dr经由方向盘而向转向轴输入的转矩(驾驶员输入操舵转矩tqdriver)。
70.ecu90除了在执行后述的车道维持控制以及异常应对行驶控制的情况以外，基于操舵角θ、驾驶员输入转矩以及本车辆100的行驶速度(本车速)而取得要求操舵力(要求操舵转矩)，以从操舵装置23输出该要求操舵转矩的方式控制操舵装置23的工作。另外，ecu90在执行后述的车道维持控制以及异常应对行驶控制的情况下，通过上述车道维持控制以及异常应对行驶控制决定如所希望的那样使本车辆100行驶所需要的操舵力，以输出该操舵力的方式控制操舵装置23的工作。
71.＜变速传感器＞
72.变速传感器452为检测作为本车辆100的变速操作器的变速杆451的设定位置(挡位)的传感器。变速杆451为由本车辆100的驾驶员dr操作的装置，驾驶员dr能够设定的变速杆451的设定位置为前进位置(前进挡)、后退位置(倒车挡)、中立位置(空挡)以及驻车位置(驻车挡)。变速传感器452电连接于ecu90。变速传感器452向ecu90发送表示所检测的变速杆451的设定位置的信号。
73.变速传感器452在变速杆451被设定为前进挡时，向ecu90发送表示变速杆451的设定位置为前进挡的信号。ecu90在接收到该信号时，以使得传动装置24成为前进挡状态sd的方式控制传动装置24的工作。
74.另外，变速传感器452在变速杆451被设定为倒车挡时，向ecu90发送表示变速杆451的设定位置为倒车挡的信号。ecu90在接收到该信号时，以使得传动装置24成为倒车挡状态sr的方式控制传动装置24的工作。
75.另外，变速传感器452在变速杆451被设定为空挡时，向ecu90发送表示变速杆451的设定位置为空挡的信号。ecu90在接收到该信号时，以使得传动装置24成为空挡状态sn的方式控制传动装置24的工作。
76.另外，变速传感器452在变速杆451被设定为驻车挡时，向ecu90发送表示变速杆451的设定位置为驻车挡的信号。ecu90在接收到该信号时，以使得传动装置24成为驻车挡状态sp的方式控制传动装置24的工作。
77.此外，ecu90在执行后述的跟随行驶控制以及异常应对行驶控制的情况下，通过上述跟随行驶控制以及异常应对行驶控制，根据如所希望的那样使本车辆100行驶的需要来控制传动装置24的工作(进行挡位变更)。
78.＜车速检测装置＞
79.车速检测装置46为检测本车辆100的行驶速度的装置，例如为车轮速度传感器。车速检测装置46电连接于ecu90。车速检测装置46将所检测的本车辆100的行驶速度的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息而取得本车辆100的行驶速度(本车速v100)。
80.＜转向灯杆＞
81.转向灯杆47是为了使转向灯31工作而由驾驶员dr操作的设备。转向灯杆47电连接于ecu90。ecu90，在转向灯杆47被顺时针操作了的情况下，使设置于右前方的角部分以及右后方的角部分的转向灯31分别闪烁。另一方面，ecu90，在转向灯杆47被逆时针操作了的情况下，使设置于左前方的角部分以及左后方的角部分的转向灯31分别闪烁。进而，ecu90也能够使所有的转向灯31以预定时间间隔闪烁。以下，将预定时间间隔下的所有转向灯31的闪烁称呼为“危险警报灯闪烁”。
82.＜驾驶支援选择操作器＞
83.驾驶支援选择操作器48是为了执行后述的车道维持控制、执行后述的跟随行驶控制、设定跟随行驶控制中的预定车间距离dset以及预定车速vset而由驾驶员dr操作的设备，例如为驾驶支援选择开关等。驾驶支援选择操作器48电连接于ecu90。ecu90在对驾驶支援选择操作器48施加了用于执行车道维持控制的操作的情况下，判定为要求了车道维持控制的执行。另外，ecu90在对驾驶支援选择操作器48施加了用于执行跟随行驶控制的操作的情况下，判定为要求了跟随行驶控制的执行。
84.＜停车保持要求操作器＞
85.停车保持要求操作器49是为了使停车保持装置30工作而由驾驶员dr操作的设备，例如为停车保持要求开关等。停车保持要求操作器49电连接于ecu90。ecu90在对停车保持要求操作器49施加了用于使停车保持装置30工作的操作的情况下，在本车辆100停止了时，以使得本车辆100被保持为停止状态的方式使停车保持装置30工作，在本车辆100正行驶着时，以使得本车辆100以适当的减速度减速而停止的方式使停车保持装置30工作。
86.＜驾驶员信息取得装置＞
87.驾驶员信息取得装置50为取得与驾驶员dr相关的信息的装置，在本例中，具备驾驶员监视照相机51以及心率传感器52。
88.＜驾驶员监视照相机＞
89.驾驶员监视照相机51是拍摄驾驶员dr的装置。驾驶员监视照相机51电连接于ecu90。驾驶员监视照相机51向ecu90发送与所拍摄的驾驶员dr的图像相关的信息。ecu90基于该信息(驾驶员图像信息)取得与驾驶员dr的状态相关的信息(驾驶员信息id)。ecu90能够基于该驾驶员信息id判定驾驶员dr是否处于异常状态。在本例中，所谓异常状态，是指驾驶员dr由于失去意识等原因而对本车辆100的驾驶存在障碍的状态。
90.＜心率传感器＞
91.心率传感器52是检测本车辆100的驾驶员dr的心率的传感器。心率传感器52电连接于ecu90。心率传感器52向ecu90发送与所检测的心率相关的信息。ecu90基于该信息(心率信息)取得驾驶员dr的心率。ecu90基于所取得的驾驶员dr的心率而取得与驾驶员dr的状态相关的信息(驾驶员信息id)。ecu90能够基于该驾驶员信息id判定驾驶员dr是否处于异常状态。
92.＜周边信息检测装置＞
93.周边信息检测装置60为检测本车辆100的周边的信息的装置，在本例中，具备电波传感器61以及图像传感器62。
94.＜电波传感器＞
95.电波传感器61为使用电波来检测与存在于本车辆100的周边的物体相关的信息的传感器，例如为雷达传感器(毫米波雷达等)、超声波传感器(间隙声纳)等声波传感器、以及激光雷达(lidar)等光传感器中的至少一个。电波传感器61电连接于ecu90。电波传感器61发射电波，并且接收由物体反射的电波(反射波)。电波传感器61向ecu90发送与所发射的电波以及所接收的电波(反射波)相关的信息。换而言之，电波传感器61检测存在于本车辆100的周边的物体，并向ecu90发送与该检测出的物体相关的信息。ecu90能够基于该信息(电波信息ir或电波数据)而取得与存在于本车辆100的周边的物体相关的信息(周边检测信息is)。使用电波传感器61检测的物体例如为车辆、墙壁、自行车以及人等。
96.＜图像传感器＞
97.图像传感器62为对本车辆100的周边进行拍摄的传感器，例如为照相机。图像传感器62电连接于ecu90。图像传感器62对本车辆100的周边进行拍摄，并向ecu90发送与所拍摄到的图像相关的信息。ecu90能够基于该信息(图像信息ic或图像数据)取得本车辆100的周边的信息(周边信息is)。
98.＜通知装置＞
99.通知装置70为进行对驾驶员dr的各种通知的装置，在本例中具备音响装置71以及显示装置72。
100.＜音响装置＞
101.音响装置71为向本车辆100的室内输出声音的装置，例如为蜂鸣器、扬声器等。音响装置71电连接于ecu90。ecu90能够经由音响装置71而将各种声音、语音向本车辆100的室内输出。
102.＜显示装置＞
103.显示装置72是显示图像的装置，例如为显示器等。显示装置72为了使驾驶员dr能够视觉识别而设置于本车辆100的室内。显示装置72电连接于ecu90。ecu90能够在显示装置72上显示各种图像。
104.＜报知装置＞
105.报知装置80为对本车辆100外部的人进行各种报知的装置，在本例中具备喇叭81。
106.＜喇叭＞
107.喇叭81为向本车辆100外部输出声音的装置。喇叭81电连接于ecu90。ecu90能够从喇叭81输出声音。
108.＜工作的概要＞
109.接下来，对车辆控制装置10的工作的概要进行说明。车辆控制装置10在预定条件成立了的情况下，执行与预定条件相应的驾驶支援控制。在本例中，驾驶支援控制为车道维持控制、跟随行驶控制以及异常应对控制。
110.＜车道维持控制＞
111.车辆控制装置10在通过驾驶支援选择操作器48的操作而要求了车道维持控制的执行的情况下，执行车道维持控制。车道维持控制为以使得本车辆100在该本车辆100的左右的白线间(即，本车道ln1)内行驶的方式支援驾驶员dr对本车辆100的操舵操作的控制。更具体而言，车道维持控制为以使得本车辆100在本车道ln1的中央行驶的方式控制操舵装置23的工作的控制。
112.此外，图中的符号ln2为与本车道ln1相邻的车道，为对向车行驶的车道。
113.车辆控制装置10在开始车道维持控制时，取得本车道ln1的中央的线(车道中央线cl)(参照图2a)。车辆控制装置10基于周边检测信息is取得车道中央线cl。
114.进而，车辆控制装置10取得本车辆100的中央的线(本车中央线vc)与车道中央线cl的偏离量dw(参照图2b以及图2c)。本车中央线vc为在本车辆100的宽度方向的中央沿着本车辆100的前后方向延伸的线。
115.车辆控制装置10在偏离量dw变得比零大的情况下，通过以使得偏离量dw成为零的方式控制操舵装置23的工作而对本车辆100进行操舵。在如图2b所示那样本车辆100从本车道ln1的中央向右侧偏离而偏离量dw变得比零大时，车辆控制装置10控制操舵装置23的工作而使本车辆100向左转。另一方面，在如图2c所示那样本车辆100从本车道ln1的中央向左侧偏离而偏离量dw变得比零大时，车辆控制装置10控制操舵装置23的工作而使本车辆100向右转。由此，能够使本车辆100行驶在本车道ln1的中央。
116.＜跟随行驶控制＞
117.另外，车辆控制装置10在通过驾驶支援选择操作器48的操作而要求了跟随行驶控制的执行的情况下，执行跟随行驶控制。跟随行驶控制为通过以使得本车辆100跟随在本车辆100的前方行驶的车辆(先行车200)而行驶的方式控制驱动装置21以及制动装置22的工作，而使本车辆100自动加减速的控制。
118.车辆控制装置10在开始跟随行驶控制时，取得本车辆100与先行车200之间的距离(车间距离d)(参照图3a)。车辆控制装置10基于周边检测信息is取得车间距离d。
119.进而，车辆控制装置10取得本车辆100的车速(本车速v100)与先行车200的车速(先行车速v200)之间的差(相对速度dv)。车辆控制装置10基于周边检测信息is取得相对速度dv。
120.然后，车辆控制装置10将除以此时的相对速度dv而得到的时间(到达预测时间ttc)成为预定的时间(预定到达预测时间ttcref)的车间距离d设定为目标车间距离dtgt。即，车辆控制装置10将此时的相对速度dv、预定到达预测时间ttcref与车间距离d的关系成为下式(1)的关系的车间距离d设定为目标车间距离dtgt。
121.ttcref＝d/dv
…
(1)
122.跟随行驶控制为通过以使得车间距离d与目标车间距离dtgt一致的方式控制驱动装置21以及制动装置22的工作而使本车辆100跟随先行车200行驶的控制。
123.在如图3b所示那样车间距离d变得比目标车间距离dtgt长时，车辆控制装置10控制驱动装置21的工作而使本车辆100加速。另一方面，在如图3c所示那样车间距离d变得比目标车间距离dtgt短时，车辆控制装置10控制驱动装置21及/或制动装置22的工作而使本车辆100减速。由此，能够使本车辆100跟随先行车200行驶。
124.此外，在不存在先行车200的情况下，车辆控制装置10执行定速行驶控制。定速行驶控制为通过以使得本车速v100与预定车速vset一致的方式控制驱动装置21及/或制动装置22的工作而使本车辆100自动加减速的控制。预定车速vset为通过驾驶员dr对驾驶支援选择操作器48的操作而设定的车速。
125.＜异常应对控制＞
126.另外，车辆控制装置10在正在执行车道维持控制以及跟随行驶控制时驾驶员dr处于异常状态的情况下，执行异常应对控制(所谓的无人保护控制)。
127.异常应对控制包括异常通知控制、异常应对行驶控制以及异常报知控制。
128.异常通知控制为用于唤起驾驶员dr的注意、或用于向本车辆100的搭乘者通知由于驾驶员dr出现异常所以要使本车辆100自动停止或者使本车辆100停止了等情况的控制。
129.异常应对行驶控制为使本车辆100减速而停止的控制。更具体而言，异常应对行驶控制为以使得本车辆100安全地停止的方式控制驱动装置21以及制动装置22的工作而使本车辆100自动减速而停止的控制。
130.异常报知控制为向本车辆100外部通知驾驶员dr陷入了异常状态的控制。尤其是，在本例中，异常报知控制为用于向本车辆100外部的人通知由于驾驶员dr陷入了异常状态所以要使本车辆100停止或者使本车辆100停止了等情况的控制。
131.车辆控制装置10，在本车辆100的行驶期间，基于驾驶员信息id监视驾驶员dr的状态，持续地判定驾驶员dr处于异常状态这一异常条件cd是否成立。
132.车辆控制装置10例如在本车辆100正在图4中符号p1所示的地点行驶时判定为异常条件cd成立了的情况下，对“持续判定为异常条件cd成立的时间(第1持续时间t1)是否达到了预定的时间(第1判定时间t1th)”进行判定。
133.车辆控制装置10例如在本车辆100行驶到了图4中符号p2所示的地点时第1持续时间t1达到第1判定时间t1th的情况下，在继续进行车道维持控制以及跟随行驶控制的状态下开始异常通知控制。
134.这时，作为异常通知控制的处理，车辆控制装置10开始方向盘保持要求显示处理以及第1警告音输出处理。方向盘保持要求显示处理是将对驾驶员dr要求握住方向盘的图像显示于显示装置72的处理。另外，第1警告音输出处理是将预定的音量(第1音量v1)的声音以预定的时间间隔(第1时间间隔tiv1)断续地从音响装置71输出的处理。
135.之后，车辆控制装置10对“在第1持续时间t1达到第1判定时间t1th后持续判定为异常条件cd成立的时间(第2持续时间t2)是否达到预定的时间(第2判定时间t2th)”进行判定。
136.车辆控制装置10例如在本车辆100行驶到了图4中符号p3所示的地点时第2持续时间t2达到第2判定时间t2th的情况下，在继续进行车道维持控制、跟随行驶控制以及异常通知控制的状态下开始异常应对行驶控制以及异常报知控制。
137.这时，作为异常应对行驶控制的处理，车辆控制装置10开始缓减速处理。缓减速处
理是通过控制驱动装置21或制动装置22的工作而使本车辆100以较小的减速度(第1减速度gd1)减速的处理。车辆控制装置10将该缓减速处理中的减速度(第1减速度gd1)与在跟随行驶控制中所设定的减速度(跟随减速度)进行比较，在第1减速度gd1比跟随减速度大的情况下，以该第1减速度gd1使本车辆100减速，在跟随减速度比第1减速度gd1大的情况下，以该跟随减速度使本车辆100减速。
138.另外，这时，作为异常通知控制的处理，车辆控制装置10开始方向盘保持要求显示处理、自动停车预告显示处理以及第2警告音输出处理。如上所述，方向盘保持要求显示处理是将对驾驶员dr要求握住方向盘的图像显示于显示装置72的处理。另外，自动停车预告显示处理是将向本车辆100的搭乘者预告要使本车辆100自动停止的图像显示于显示装置72的处理。另外，第2警告音输出处理是使预定的音量(第2音量v2)的声音以预定的时间间隔(第2时间间隔tiv2)断续地从音响装置71输出的处理。第2音量v2被设定为比第1音量v1大的音量，第2时间间隔tiv2被设定为比第1时间间隔tiv1短的间隔。
139.另外，这时，作为异常报知控制的处理，车辆控制装置10开始危险警报灯闪烁处理。危险警报灯闪烁处理为使转向灯31进行危险警报灯点亮的处理。
140.之后，车辆控制装置10对“在第2持续时间t2达到第2判定时间t2th后持续判定为异常条件cd成立的时间(第3持续时间t3)是否达到预定的时间(第3判定时间t3th)”进行判定。
141.车辆控制装置10例如在本车辆100行驶到了图4中符号p4所示的地点时第3持续时间t3达到第3判定时间t3th的情况下，在继续进行车道维持控制、异常通知控制以及异常报知控制的状态下，将作为异常应对行驶控制的处理从缓减速处理切换为停车减速处理。停车减速处理是通过控制制动装置22的工作而使本车辆100以较大的减速度(第2减速度gd2)减速而停止的处理。第2减速度gd2被设定为比第1减速度gd1大的值。
142.另外，这时，车辆控制装置10将异常通知控制的处理从方向盘保持要求显示处理、自动停车预告显示处理以及第2警告音输出处理切换为自动停车实施显示处理以及第3警告音输出处理。自动停车实施显示处理为将向本车辆100的搭乘者通知正在实施使本车辆100自动停止的控制的图像显示于显示装置72的处理。另外，第3警告音输出处理为使预定的音量(第3音量v3)的声音以预定的时间间隔(第3时间间隔tiv3)断续地从音响装置71输出的处理。第3音量v3被设定为比第2音量v2大的音量，第3时间间隔tiv3被设定为比第2时间间隔tiv2短的间隔。
143.另外，这时，作为异常报知控制的处理，车辆控制装置10一边使危险警报灯闪烁处理继续一边开始喇叭吹响处理以及制动灯点亮处理。喇叭吹响处理为从喇叭81输出声音的处理。另外，制动灯点亮处理为使制动灯32点亮的处理。
144.之后，车辆控制装置10例如在使本车辆100停止在图4中符号p5所示的地点的情况下，在继续进行异常通知控制以及异常报知控制的状态下，停止车道维持控制，将作为异常应对行驶控制的处理从停车减速处理切换为停车保持处理。停车保持处理是通过控制制动装置22以及停车保持装置30的工作而将本车辆100维持为停止了的状态的处理。
145.另外，这时，车辆控制装置10将异常通知控制的处理从自动停车实施显示处理以及第3警告音输出处理切换为自动停车完成显示处理以及第4警告音输出处理。自动停车完成处理为将向本车辆100的搭乘者通知本车辆100的停止完成了的图像显示于显示装置72
的处理。另外，第4警告音输出处理为使预定的音量(第4音量v4)的声音以预定的时间间隔(第4时间间隔tiv4)断续地从音响装置71输出的处理。第4音量v4被设定为比第3音量v3大的音量，第4时间间隔tiv4被设定为比第3时间间隔tiv3短的间隔。
146.另外，这时，作为异常报知控制的处理，车辆控制装置10继续进行危险警报灯闪烁处理、喇叭吹响处理以及制动灯点亮处理。
147.＜驾驶支援控制的停止＞
148.优选，在预定的条件成立了的情况下，根据成立了的条件停止驾驶支援控制，所以车辆控制装置10在预定的条件成立了的情况下，根据成立了的条件停止驾驶支援控制。
149.具体而言，车辆控制装置10，在车道维持控制的执行期间中第1车道维持停止条件cls1至第4车道维持停止条件cls4中的任一条件成立了的情况下，停止车道维持控制。第1车道维持停止条件cls1是“通过对驾驶支援选择操作器48的操作而要求了车道维持控制的结束”这一条件。另外，第2车道维持停止条件cls2为“驾驶员输入操舵转矩tqdriver成为了预定操舵转矩tqdriver_th以上”这一条件。另外，第3车道维持停止条件cls3为“停车保持要求操作器49被操作且没有处于异常应对控制的执行期间中”这一条件。另外，第4车道维持停止条件cls4为“变速杆451被操作而被设定为驻车挡且没有处于异常应对控制的执行期间中”这一条件。
150.另外，车辆控制装置10在跟随行驶控制的执行期间中第1跟随行驶停止条件cas1至第5跟随行驶停止条件cas5中的任一条件成立了的情况下，停止跟随行驶控制。第1跟随行驶停止条件cas1为“通过对驾驶支援选择操作器48的操作而要求了跟随行驶控制的结束”这一条件。第2跟随行驶停止条件cas2为“加速器踏板操作量ap成为了预定加速器踏板操作量阈值apth以上”这一条件。第3跟随行驶停止条件cas3为“制动器踏板操作量bp成为了预定制动器踏板操作量阈值bpth以上”这一条件。另外，第4跟随行驶停止条件cas4为“停车保持要求操作器49被操作且没有处于异常应对控制的执行期间中”这一条件。另外，第5跟随行驶停止条件cas5为“变速杆451被操作而被设定为驻车挡且没有处于异常应对控制的执行期间中”这一条件。
151.另外，车辆控制装置10在异常应对控制的执行期间中第1异常应对停止条件cds1至第5异常应对停止条件cds5中的任一条件成立的情况下，判断为驾驶员dr不再处于异常状态(即，驾驶员dr处于正常的状态)，停止异常应对控制。
152.第1异常应对停止条件cds1为“对方向盘进行了操作”这一条件。车辆控制装置10在检测出预定操舵转矩阈值tqth以上的驾驶员输入操舵转矩tqdriver时，判定为进行了对方向盘的操作。
153.第2异常应对停止条件cds2为“进行了对加速器踏板的操作”这一条件。车辆控制装置10在检测出预定加速器踏板操作量阈值apth以上的加速器踏板操作量ap时，判定为进行了对加速器踏板的操作。
154.第3异常应对停止条件cds3为“进行了对制动器踏板的操作”这一条件。车辆控制装置10在检测出预定制动器踏板操作量阈值bpth以上的制动器踏板操作量bp时，判定为进行了对制动器踏板的操作。
155.第4异常应对停止条件cds4为“进行了对驾驶支援选择操作器48的操作”这一条件。
156.第5异常应对停止条件cds5为“能够判断为驾驶员dr不处于异常状态”这一条件。车辆控制装置10在异常应对控制开始后，基于驾驶员信息id来判定驾驶员dr是否处于异常状态。
157.此外，车辆控制装置10在正在执行异常应对控制时停车保持要求操作器49或变速杆451被操作了的情况下，不停止异常应对控制。当然，如上所述，在该情况下，车辆控制装置10也不停止车道维持控制以及跟随行驶控制。
158.＜效果＞
159.也考虑了在检测出停车保持要求操作器49、变速杆451被操作了这一情况时，判断为驾驶员dr处于正常的状态，停止异常应对控制。然而，驾驶员dr以外的搭乘者(例如，副驾驶席的搭乘者)能够较容易地操作停车保持要求操作器49、变速杆451，搭乘者在通过异常应对控制而得知驾驶员dr陷入了异常状态时，有可能想要操作停车保持要求操作器49、变速杆451来使本车辆100停止。因此，不优选基于停车保持要求操作器49、变速杆451被操作了这一情况而停止异常应对控制。
160.根据车辆控制装置10，即使检测出停车保持要求操作器49、变速杆451被操作了这一情况，也不停止异常应对控制，另外，也不停止车道维持控制以及跟随行驶控制。因此，能够避免在异常应对控制的停止不合适的状况下停止异常应对控制。
161.＜具体的工作＞
162.接下来，对车辆控制装置10的具体的工作进行说明。车辆控制装置10的ecu90的cpu以预定运算周期执行图5所示的例程。
163.因此，在成为预定的定时时，cpu从图5的步骤s500开始处理，使该处理前进到步骤s505，判定车道维持执行中标志x1的值是否为“0”。车道维持执行中标志x1是表示是否处于车道维持控制的执行期间中的标志，其值在处于车道维持控制的执行期间中的情况下被设定为“1”，在不处于车道维持控制的执行期间中的情况下被设定为“0”。
164.cpu在步骤s505中判定为“是”的情况下，使该处理前进到步骤s510，判定是否要求了车道维持控制的执行。
165.cpu在步骤s510中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s515，执行图6所示的例程。因此，cpu在使处理前进到步骤s515时，从图6的步骤s600开始进行处理，使该处理前进到步骤s605，判定偏离量dw是否比零大。在本例中，在本车中央线vc从车道中央线cl向右侧偏离的情况下，偏离量dw变得比零大。
166.cpu在步骤s605中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s610，通过运算而取得用于使本车辆100向左侧转动以使偏离量dw成为零的操舵角θ作为目标操舵角θtgt。接下来，cpu使处理前进到步骤s615，以实现在步骤s610中所取得的目标操舵角θtgt的方式控制操舵装置23的工作。由此，本车辆100被操舵为向左侧转动。
167.接下来，cpu经由步骤s695而使处理进入到图5的步骤s520，将车道维持执行中标志x1的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s595，暂时结束本例程。
168.另一方面，cpu在图6的步骤s605中判定为“否”的情况下，使处理前进到步骤s620，判定偏离量dw是否比零小。在本例中，在本车中央线vc从车道中央线cl向左侧偏离的情况下，偏离量dw变得比零小。
169.cpu在步骤s620中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s625，通过运算而取得
用于使本车辆100向右侧转动以使偏离量dw成为零的操舵角θ作为目标操舵角θtgt。接下来，cpu使处理前进到步骤s630，以实现在步骤s625中所取得的目标操舵角θtgt的方式控制操舵装置23的工作。由此，本车辆100被操舵为向右侧转动。
170.接下来，cpu使处理经由步骤s695前进到图5的步骤s520，将车道维持执行中标志x1的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s595，暂时结束本例程。
171.另一方面，cpu在图6的步骤s620中判定为“否”的情况下，经由步骤s695而使处理直接进入到图5的步骤s520，将车道维持执行中标志x1的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s595，暂时结束本例程。
172.另外，cpu在图5的步骤s510中判定为“否”的情况下，使处理直接进入到步骤s595，暂时结束本例程。
173.另外，cpu在步骤s505中判定为“否”的情况下，使处理前进到步骤s525，判定是否第1车道维持停止条件cls1至第4车道维持停止条件cls4中的任一条件成立了。
174.cpu在步骤s525中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s530，停止车道维持控制。接下来，cpu使处理前进到步骤s535，将车道维持执行中标志x1的值设定为“0”。接下来，cpu使处理前进到步骤s595，暂时结束本例程。
175.另一方面，cpu在步骤s525中判定为“否”的情况下，使处理前进到步骤s515，如上述那样执行图6所示的例程。接下来，cpu使处理前进到步骤s520，将车道维持执行中标志x1的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s595，暂时结束本例程。
176.进而，cpu以预定运算周期执行图7所示的例程。
177.因此，在成为预定的定时时，cpu从图7的步骤s700开始进行处理，使该处理前进到步骤s705，判定跟随行驶执行中标志x2的值是否为“0”。跟随行驶执行中标志x2是表示是否处于跟随行驶控制的执行期间中的标志，其值在处于跟随行驶控制的执行期间中的情况下被设定为“1”，在不处于跟随行驶控制的执行期间中的情况下被设定为“0”。
178.cpu在步骤s705中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s710，判定是否要求了跟随行驶控制的执行。
179.cpu在步骤s710中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s715，执行图8所示的例程。因此，cpu在使处理前进到步骤s715时，从图8的步骤s800开始进行处理，使该处理前进到步骤s805，判定车间距离d是否比目标车间距离dtgt大。
180.cpu在步骤s805中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s810，通过运算而取得用于使本车速v100上升以使车间距离d与目标车间距离dtgt一致的本车辆100的加速度ga作为目标加速度gatgt。接下来，cpu使处理前进到步骤s815，以实现在步骤s810中所取得的目标加速度gatgt的方式控制驱动装置21的工作。由此，本车辆100加速。
181.接下来，cpu经由步骤s895而使处理进入到图7的步骤s720，将跟随行驶执行中标志x2的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s795，暂时结束本例程。
182.另一方面，cpu在图8的步骤s805中判定为“否”的情况下，使处理前进到步骤s820，判定车间距离d是否比目标车间距离dtgt小。
183.cpu在步骤s820中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s825，通过运算而取得用于使本车速v100下降以使车间距离d与目标车间距离dtgt一致的本车辆100的减速度gd作为目标减速度gdtgt。接下来，cpu使处理前进到步骤s830，以实现在步骤s825中所取得的
目标减速度gdtgt的方式控制驱动装置21或制动装置22的工作。由此，本车辆100减速。
184.接下来，cpu经由步骤s895而使处理进入到图7的步骤s720，将跟随行驶执行中标志x2的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s795，暂时结束本例程。
185.另一方面，cpu在图8的步骤s820中判定为“否”的情况下，经由步骤s895而使处理直接进入到图7的步骤s720，将跟随行驶执行中标志x2的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s795，暂时结束本例程。
186.另外，cpu在图7的步骤s710中判定为“否”的情况下，使处理直接进入到步骤s795，暂时结束本例程。
187.另外，cpu在步骤s705中判定为“否”的情况下，使处理前进到步骤s725，判定是否第1跟随行驶停止条件cas1至第5跟随行驶停止条件cas5中的任一条件成立了。
188.cpu在步骤s725中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s730，停止跟随行驶控制。接下来，cpu使处理前进到步骤s735，将跟随行驶执行中标志x2的值设定为“0”。接下来，cpu使处理前进到步骤s795，暂时结束本例程。
189.另一方面，cpu在步骤s725中判定为“否”的情况下，使处理前进到步骤s715，如上述那样执行图8所示的例程。接下来，cpu使处理前进到步骤s720，将跟随行驶执行中标志x2的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s795，暂时结束本例程。
190.进而，cpu以预定运算周期执行图9所示的例程。
191.因此，在成为处理的定时时，cpu从图9的步骤s900开始进行处理，使该处理前进到步骤s905，判定异常应对执行中标志x3的值是否为“0”。异常应对执行中标志x3是表示是否处于异常应对控制的执行期间中的标志，其值在处于异常应对控制的执行期间中的情况下被设定为“1”，在不处于异常应对控制的执行期间中的情况下被设定为“0”。
192.cpu在步骤s905中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s910，判定异常条件cd是否成立。
193.cpu在步骤s910中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s915，判定车道维持执行中标志x1以及跟随行驶执行中标志x2的值是否为“1”。
194.cpu在步骤s915中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s920，执行图10所示的例程。因此，cpu在使处理前进到步骤s920时，从图10的步骤s1000开始进行处理，使该处理前进到步骤s1005，判定本车辆100是否停止了。
195.cpu在步骤s1005中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s1010，执行图11所示的例程。因此，cpu在使处理前进到步骤s1010时，从图11的步骤s1100开始进行处理，使该处理前进到步骤s1105，执行异常通知控制。具体而言，作为异常通知控制的处理，cpu执行自动停车完成显示处理以及第4警告音输出处理。接下来，cpu使处理前进到步骤s1110，执行异常报知控制。具体而言，作为异常报知控制的处理，cpu执行危险警报灯闪烁处理、喇叭吹响处理以及制动灯点亮处理。
196.接下来，cpu使处理前进到步骤s1115，停止车道维持控制。接下来，cpu使处理前进到步骤s1120，执行异常应对行驶控制。具体而言，作为异常应对行驶控制的处理，cpu执行停车保持处理。
197.接下来，cpu使处理经由步骤s1195以及图10的步骤s1095前进到图9的步骤s925，将异常应对执行中标志x3的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s995，暂时结束本
例程。
198.另一方面，cpu在图10的步骤s1005中判定为“否”的情况下，使处理前进到步骤s1015，判定第3持续时间t3是否为第3判定时间t3th以上。
199.cpu在步骤s1015中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s1020，执行图12所示的例程。因此，cpu在使处理前进到步骤s1020时，从图12的步骤s1200开始进行处理，使该处理前进到步骤s1205，执行异常通知控制。具体而言，作为异常通知控制的处理，cpu执行自动停车实施显示处理以及第3警告音输出处理。接下来，cpu使处理前进到步骤s1210，执行异常报知控制。具体而言，作为异常报知控制的处理，cpu执行危险警报灯闪烁处理、喇叭吹响处理以及制动灯点亮处理。
200.接下来，cpu使处理前进到步骤s1215，执行异常应对行驶控制。具体而言，作为异常应对行驶控制的处理，cpu执行停车减速处理。
201.接下来，cpu使处理经由步骤s1295以及图10的步骤s1095而前进到图9的步骤s925，将异常应对执行中标志x3的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s995，暂时结束本例程。
202.另一方面，cpu在步骤s1015中判定为“否”的情况下，使处理前进到步骤s1025，判定第2持续时间t2是否成为了第2判定时间t2th以上。
203.cpu在步骤s1025中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s1030，执行图13所示的例程。因此，cpu在使处理前进到步骤s1030时，从图13的步骤s1300开始进行处理，使该处理前进到步骤s1305，执行异常通知控制。具体而言，作为异常通知控制的处理，cpu执行方向盘保持要求显示处理、自动停车预告显示处理以及第2警告音输出处理。接下来，cpu使处理前进到步骤s1310，执行异常报知控制。具体而言，作为异常报知控制的处理，cpu执行危险警报灯闪烁处理、喇叭吹响处理以及制动灯点亮处理。
204.接下来，cpu使处理前进到步骤s1315，执行异常应对行驶控制。具体而言，作为异常应对行驶控制的处理，cpu执行缓减速处理。
205.接下来，cpu使处理经由步骤s1395以及图10的步骤s1095前进到图9的步骤s925，将异常应对执行中标志x3的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s995，暂时结束本例程。
206.另一方面，cpu在步骤s1025中判定为“否”的情况下，使处理前进到步骤s1035，判定第1持续时间t1是否成为了第1判定时间t1th以上。
207.cpu在步骤s1035中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s1040，执行图14所示的例程。因此，cpu在使处理前进到步骤s1040时，从图14的步骤s1400开始进行处理，使该处理前进到步骤s1405，执行异常通知控制。具体而言，作为异常通知控制的处理，cpu执行方向盘保持要求显示处理以及第1警告音输出处理。
208.接下来，cpu使处理经由步骤s1495以及图10的步骤s1095前进到图9的步骤s925，将异常应对执行中标志x3的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s995，暂时结束本例程。
209.另一方面，cpu在图10的步骤s1035中判定为“否”的情况下，经由图10的步骤s1095而使处理直接进入到图9的步骤s925，将异常应对执行中标志x3的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s995，暂时结束本例程。
210.另外，cpu在图9的步骤s910或步骤s915中判定为“否”的情况下，使处理直接前进到步骤s995，暂时结束本例程。
211.另外，cpu在图9的步骤s905中判定为“否”的情况下，使处理前进到步骤s930，判定是否第1异常应对停止条件cds1至第5异常应对停止条件cds5中的任一条件成立。
212.cpu在步骤s930中判定为“是”的情况下，使处理前进到步骤s935，停止异常应对控制。接下来，cpu使处理前进到步骤s940，将异常应对执行中标志x3的值设定为“0”。接下来，cpu使处理前进到步骤s995，暂时结束本例程。
213.另一方面，cpu在步骤s930中判定为“否”的情况下，使处理前进到步骤s920，如上述那样执行图10所示的例程。接下来，cpu使处理前进到步骤s925，将异常应对执行中标志x3的值设定为“1”。接下来，cpu使处理前进到步骤s995，暂时结束本例程。
214.以上为车辆控制装置10的具体的工作。
215.此外，本发明并不限定于上述实施方式，在本发明的范围内能够采用各种变形例。