用于控制车辆的装置和方法与流程

用于控制车辆的装置和方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2021年7月23日提交的、申请号为10-2021-0097026的韩国专利申请的优先权，该申请通过引用并入本文以用于所有目的，如同在本文中充分阐述一样。
技术领域
3.实施例涉及一种用于控制车辆的装置和方法。


背景技术：

4.近来，消费者非常关注车辆的性能和安全性。随着对车辆的性能以及驾驶员的便利性和安全性的要求的提高，通过控制车辆的辅助驾驶员驾驶车辆的高级驾驶员辅助系统(adas)的研究和开发趋于不断进步。此处，高级驾驶员辅助系统(adas)表示通过允许驾驶员基于由车辆传感器、摄像机等检测到的外部环境信息采取适当的对策或者通过自动控制车辆来营造更安全的驾驶环境来最小化或呈现由车辆事故造成的损害的各种系统。特别地，adas传感器是领先的驾驶辅助系统的基本元件，是实现自动驾驶车辆的安全保障和提高驾驶员便利性的基础，并且预计其未来市场将快速增长。
5.另外，adas传感器的检测与预测技术逐年提升，并且具有已经接近目前可以考虑进行自动驾驶的程度的性能。然而，这种技术仅适用于特定物体存在于视场角(fov)内的情况。特别地，因为adas传感器被安装在作为安装位置的车辆的保险杠或挡风玻璃上，所以无法预先检测到存在于盲点的物体。据此，无法对从车辆之间出来的物体进行提前准备，并且存在一个问题，即在检测时间点太晚的情况下碰撞事故的发生不可避免。
6.因此，需要一种用于控制车辆的设备和方法，其通过监控无法由现有adas传感器检测到的区域并且提前预测碰撞风险的情况来提前防止事故。


技术实现要素：

7.在这种背景下，实施例可以提供一种用于控制车辆的装置和方法，其能够预先防止由于盲点而可能发生的碰撞事故。
8.根据一个方面的实施例，提供了一种车辆控制装置，包括：位置检测器，使用车辆的第一传感器检测停泊/停止的车辆相对于该车辆的行驶方向位于左侧还是右侧；角度调节器，调节附接到车辆下端的第二传感器在停泊/停止的车辆所在侧面的旋转角度；以及控制器，通过使用第二传感器监控停泊/停止的车辆的下端来将移动物体设置为目标并且基于该目标执行控制，向车辆发出通知或者使车辆减速。
9.根据另一方面的实施例，提供了一种车辆控制方法，包括：使用车辆的第一传感器检测停泊/停止的车辆相对于该车辆的行驶方向位于左侧还是右侧；调节附接到车辆下端的第二传感器在停泊/停止的车辆所在侧面的旋转角度；并且通过使用第二传感器监控停泊/停止的车辆的下端来将移动物体设置为目标，并且基于该目标执行控制，向车辆发出通知或者使车辆减速。
10.根据这些实施例，一种用于控制车辆的装置和方法，其能够通过扩大车辆的检测区域来提前防止由于盲点而可能发生的碰撞事故。
附图说明
11.图1是示出根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的配置的示图。
12.图2是示出作为示例的根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的操作的流程图。
13.图3是示出作为示例的根据本公开的一个实施例的检测停泊/停止的车辆的位置的操作的流程图。
14.图4是示出根据本公开的一个实施例的调节第二传感器的旋转角度的操作的示图。
15.图5是示出根据本公开的一个实施例的设置目标和确定碰撞时间的操作的流程图。
16.图6是示出根据本公开的一个实施例的根据碰撞时间控制通知和减速的操作的示图。
17.图7是根据本公开的一个实施例的车辆控制方法的流程图。
具体实施方式
18.本公开涉及一种用于控制车辆的装置和方法。
19.在本公开的示例或实施例的以下描述中，将参照附图，在附图中通过图示的方式示出了可以实施的具体示例或实施例，并且在附图中即使相同的附图标记和符号在彼此不同的附图中示出也可以用于表示相同或相似的部件。进一步地，在本公开的示例或实施例的以下描述中，当确定描述可能会模糊本公开的一些实施例中的主题时，将省略对并入本文中的众所周知的功能和部件的详细描述。除非诸如本文使用的“包括”、“具有”、“包含”、“构成”、“组成”、“形成”的这些术语与术语“仅”一起使用，否则这些术语通常旨在允许添加其他部件。如本文所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式旨在包括复数形式。
20.诸如“第一”、“第二”、“a”、“b”、“(a)”或“(b)”的术语在本文中可以用于描述本公开的元件。这些术语中的每一个都不用于定义本质、顺序、次序或数量等，而仅用于将相应元件与其他元件区分开来。
21.当提到第一元件“连接或联接到”、“接触或重叠”等第二元件时，应当解释的是，不仅第一元件可以“直接连接或联接到”或“直接接触或重叠”第二元件，而且第三元件也可以“插入”在第一元件与第二元件之间，或者第一元件和第二元件可以通过第四元件相互“连接或联接”、“接触或重叠”等。此处，第二元件可以包括在彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。
22.当诸如“在
……
之后”、“随后”、“接着”、“在
……
之前”等的时间相对术语用于描述元件或配置的过程或操作或者用于描述操作、处理、制造方法中的流程或步骤时，除非与术语“直接”或“立即”一起使用，否则这些术语还可以用于描述非连续或非顺序的过程或操作。
23.另外，当提及任何尺寸、相对大小等时，即使没有具体的相关描述，也应该考虑到
元件或特征的数值或者相应信息(例如，级别、范围等)包括可能由各种因素(例如，过程因素、内部或外部影响、噪音等)引起的公差或误差范围。进一步地，术语“可以”充分涵盖术语“能”的所有含义。
24.图1是示出根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的配置的示图。
25.参照图1，根据本公开的实施例的车辆控制装置100可以包括：位置检测器110，其使用车辆的第一传感器检测停泊/停止的车辆相对于车辆的行驶方向位于右侧还是左侧；角度调节器120，其调节附接到车辆下端的第二传感器在停泊/停止的车辆所在侧面的旋转角度；以及控制器130，其使用第二传感器监控停泊/停止的车辆的下端，将移动物体设置为目标，并且基于该目标控制通知或减速。
26.作为一个示例，位置检测器110可以使用车辆的第一传感器检测距车辆预定距离内的另一车辆。另外，位置检测器110可以确定基于使用车辆的第一传感器获取的另一车辆的相对速度检测的另一车辆是否对应于停泊/停止的车辆。例如，位置检测器110可以使用第一传感器检测存在于车辆的前方、前侧方和后侧方的物体。位置检测器110可以使用第一传感器获取关于车辆和检测到的物体之间的距离、相对速度和相对加速度的信息。对于更具体的示例，位置检测器110可以通过使用摄像机检测另一车辆并使用雷达检查另一车辆的相对速度来确定另一车辆是否是停泊/停止的车辆。
27.此处，第一传感器可以被配置为使用安装在适合检测车辆前方的位置处的一个或多个各种已知传感器，包括摄像机、红外摄像机、雷达、激光雷达、超声波等。第一传感器可以被安装在后视镜(roommirror)、格栅、前照灯附近的位置等处，以检测车辆前方的物体。然而，该配置不限于此。
28.作为另一示例，位置检测器110可以使用第一传感器检测停泊/停止的车辆相对于该车辆的行驶方向位于左侧还是右侧。例如，位置检测器110可以确定在使用第一传感器确定的停泊/停止的车辆之中距离该车辆最近的停泊/停止的车辆。然后，位置检测器110可以检测最近的停泊/停止的车辆相对于车辆的行驶方向是位于左侧还是右侧。
29.作为一个示例，角度调节器120可以调节附接到车辆的下端的第二传感器在停泊/停止的车辆所在侧面的旋转角度。例如，角度调节器120可以调节旋转角度，使得第二传感器基于车辆的行驶方向和停泊/停止的车辆的位置而旋转。对于更具体的示例，如果检测到最近的停泊/停止的车辆相对于车辆的行驶方向位于左侧，则角度调节器120可以调节旋转角度，使得第二传感器向左旋转。另一方面，如果检测到最近的停泊/停止的车辆相对于车辆的行驶方向位于右侧，则角度调节器120可以调节旋转角度，使得第二传感器向右旋转。
30.此处，第二传感器是除了第一传感器之外的附加传感器，并且可以是附接到车辆前部的下端以适于检测前方的下端和前侧方的下端的各种已知的传感器，诸如摄像机、红外摄像机、雷达、激光雷达、超声波等。然而，该配置不限于此。另外，可以安装第二传感器以调节旋转角度。更具体地，虽然第二传感器可以使用马达等来调节旋转角度，但是第二传感器可以使用任意与能够调节旋转角度的装置相对应的传感器。
31.作为另一示例，角度调节器120可以基于第二传感器的视场角(fov)设置旋转角度的阈值范围，并且根据车辆相对于停泊/停止的车辆的移动在阈值范围内调节旋转角度。例如，如果第二传感器的视场角等于或大于100度，则角度调节器120可以将第二传感器的旋转角度的阈值范围设置在45度以内。因此，如果第二传感器在车辆追上停泊/停止的车辆之
前在45度内旋转，则角度调节器120能够监控停泊/停止的车辆的下部。然而，这仅为示例，并且该配置不限于此。
32.作为一个示例，控制器130可以使用第二传感器监控停泊/停止的车辆的下端并将移动物体设置为目标。例如，控制器130可以使用第二传感器监控停泊/停止的车辆的下端空间内的移动并将移动物体设置为目标。例如，控制器130可以基于设置的目标控制通知或减速。例如，控制器130可以通过使用第二传感器的信息执行预定算法或预定逻辑，根据各种情况确定与目标碰撞的风险程度。然后，控制器130可以执行控制，使得用于向驾驶员发出通知的方法根据与目标碰撞的风险程度而多样化，并且如果必要则自动执行减速或制动。此处，控制器130可以是电子控制单元(ecu)、微控制单元(mcu)等。
33.作为一个示例，控制器130可以使用第二传感器获取被设置的目标的横向速度以及作为该车辆与设置的目标之间的距离的目标的纵向距离和横向距离。另外，控制器130可以基于已经获取的横向速度、纵向距离和横向距离来确定与目标的碰撞时间(ttc)。例如，控制器130可以使用已经获取的横向速度、纵向距离或横向距离中的至少一个来确定包括第一碰撞时间和第二碰撞时间的碰撞时间。此处，第一碰撞时间可以是纵向距离与车辆速度的比率，并且第二碰撞时间可以是横向距离和横向移动距离之间的差值与横向速度的比率。换句话说，横向速度可以表示目标沿横向方向移动一秒的移动距离。
34.作为另一示例，控制器130可以将所确定的与目标碰撞的时间与提前设置的参考时间进行比较。然后，控制器130可以基于比较的结果执行控制，使得向车辆发出通知或者使车辆减速。例如，如果确定第一碰撞时间和第二碰撞时间短于第一参考时间，则控制器130可以执行控制，向车辆发出通知。对于更具体的示例，控制器130可以执行控制，根据确定的结果使用视觉警报、听觉警报、触觉警报等来向车辆发出通知。可选地，控制器130可以执行控制，通过根据驾驶员对碰撞风险的认识程度改变警报的组合或警报的量来提供警报。
35.作为另一示例，如果确定第一碰撞时间和第二碰撞时间短于第二参考时间，则控制器130可以执行控制，对车辆执行部分制动。对于更具体的示例，如果将全制动力定义为1g，则控制器130可以执行控制，通过根据确定结果向制动装置传送大约0.2g的部分制动指令来对车辆执行部分制动。该制动力可以基于车辆的设计类型、车辆类型等而改变，但不限于此。此处，部分制动可以表示具有小于制动装置的紧急制动的幅度的制动力。对于另一具体示例，控制器130可以执行控制，使得通过基于碰撞时间与第二参考时间之间的差来改变制动力以执行部分制动。控制器130可以执行控制，使得通过根据碰撞时间与第二参考时间之间的差形成多个区间并根据相应区间施加0.2g、0.4g、0.6g等，以多个层级执行部分制动。换句话说，控制器130可以执行控制，通过根据所确定的碰撞时间的减少来增加制动力以执行部分制动。
36.另外，作为另一示例，如果确定第一碰撞时间和第二碰撞时间短于第三参考时间，则控制器130可以执行控制，对车辆执行紧急制动。对于更具体的示例，如果将全制动力定义为1g，则控制器130可以执行控制，通过根据确定结果向制动装置传送大约1g的紧急制动指令来对车辆执行紧急制动。此处，紧急制动可以表示全制动。另一方面，控制器130可以在执行部分制动或紧急制动的同时保持提供警报。
37.图2是示出作为示例的根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的操作的流程
图。
38.参照图2，根据本公开的一个实施例的位置检测器110可以检测停泊/停止的车辆(s210)。例如，位置检测器110可以使用第一传感器检测位于距离车辆预定距离内的另一车辆，并基于检测到的另一车辆的相对速度确定另一车辆是否对应于停泊/停止的车辆。例如，位置检测器110可以使用第一传感器将位于该车辆的前方或前侧方的前车之中位于提前设置的预定距离内的前车检测为另一车辆。另外，即使前车不在提前设置的预定距离内，位置检测器110也可以根据该车辆的速度将存在于最小安全距离内的前车检测为另一车辆。位置检测器110可以通过优先考虑在针对该车辆的每个速度设置的预定距离内的另一车辆来确定另一车辆是否对应于停泊/停止的车辆。作为另一示例，位置检测器110可以使用第一传感器基于另一车辆的相对速度信息和该车辆的速度信息来确定另一车辆是否是处于停泊或停止状态的车辆。然后，位置检测器110可以检测停泊/停止的车辆相对于该车辆的行驶方向是位于左侧还是右侧。下面将参照图3描述用于检测停泊/停止的车辆的位置的操作的细节。
39.根据本公开的一个实施例的角度调节器120可以调节第二传感器的旋转角度(s220)。例如，角度调节器120可以调节附接到车辆下端的第二传感器在停泊/停止的车辆所在侧面的旋转角度。例如，角度调节器120可以基于第二传感器的视场角设置旋转角度的阈值范围，并且根据车辆相对于停泊/停止的车辆的移动在所设置的阈值范围内调节旋转角度。对于更具体的示例，角度调节器120可以设置第二传感器的旋转角度的阈值范围，使得可以监控到位于车辆旁边的停泊/停止的车辆。此处，旋转角度的阈值范围可以被设置为通过将从180度减去第二传感器的视场角获得的角度除以2而获取的值。如果停泊/停止的车辆位于第二传感器的视场角内，则角度调节器120可以将第二传感器的旋转角度保持为现有角度。另一方面，如果停泊/停止的车辆位于第二传感器的视场角外，则角度调节器120可以相对于停泊/停止的车辆的位置来调节第二传感器的旋转角度。另一方面，角度调节器120也可以根据车辆的行驶速度调节第二传感器的旋转速度。
40.根据本公开的一个实施例的控制器130可以使用第二传感器监控停泊/停止的车辆的下端(s230)。作为一个示例，控制器130可以使用第二传感器监控停泊/停止的车辆的下端，并将移动物体设置为目标。例如，控制器130可以通过使用附接到车辆的下端的第二传感器监控位于前侧方的停泊/停止的车辆的下端来检测移动物体。更具体地，控制器130可以使用第二传感器检测关于在停泊/停止的车辆的下端的物体的角度、距离、相对速度、相对加速度等，并确定该物体是否为移动物体。然后，如果在停泊/停止的车辆的下端的物体被确定为移动物体，则控制器130可以将该物体设置为目标。
41.控制器130可以基于目标来控制通知或减速(s240)。作为一个示例，控制器130可以基于设置的目标的横向速度以及车辆与设置的目标之间的纵向距离和横向距离来确定碰撞时间。另外，控制器130可以通过将碰撞时间与第一参考时间、第二参考时间和第三参考时间进行比较来控制通知或减速。下面将参照图5和图6描述设置目标和确定碰撞时间的操作的细节。
42.图3是示出作为示例的根据本公开的一个实施例的检测停泊/停止的车辆的位置的操作的流程图。
43.参照图3，根据本公开的一个实施例的位置检测器110可以监控车辆的前方、前侧
方和后侧方(s310)。作为一个示例，位置检测器110可以使用安装在适于监控车辆的前方或前侧方的位置上的第一传感器来监控车辆的行驶道路或存在于车辆前方的物体。可选地，位置检测器110可以使用安装在适于监控车辆的后侧方的位置上的第一传感器来监控在车辆的后侧方的物体。例如，在位置检测器110中，第一传感器可以由一个或多个传感器组成，并且传感器中的每一个可以监控预定区间。第一传感器表示通常附接到车辆的传感器，并且可以表示除了第二传感器之外的所有传感器。
44.根据本公开的一个实施例的位置检测器110可以确定是否存在停泊/停止的车辆(s320)。作为一个示例，位置检测器110可以使用第一传感器检测位于该车辆的前方或前侧方的预定距离内的另一车辆。然后，位置检测器110可以根据检测到的另一车辆是否是停泊或停止的车辆来确定存在停泊/停止的车辆。例如，位置检测器110可以基于使用第一传感器获取的另一车辆的相对速度和主车辆(host vehicle)的速度来确定另一车辆是否对应于停泊/停止的车辆。作为另一示例，位置检测器110可以基于车辆行驶的行驶道路的左车道和右车道的位置或者与诸如人行道街区或路边的物体的距离，使用第一传感器确定另一车辆是否是未停在行驶道路上而是停在路边的车辆。
45.根据本公开的一个实施例的位置检测器110可以检测停泊/停止的车辆相对于车辆的行驶方向的位置(s330)。作为一个示例，如果确定存在停泊/停止的车辆，则位置检测器110可以检测停泊/停止的车辆相对于车辆的行驶方向的位置。另一方面，如果确定不存在停泊/停止的车辆，则位置检测器110可以监控车辆的前方、前侧方和后侧方，以再次检测车辆的前方或前侧方的另一车辆。例如，在存在多个停泊/停止的车辆的情况下，位置检测器110确定第一等级的距离车辆最近的停泊/停止的车辆，并且可以检测所确定的停泊/停止的车辆相对于该车辆的行驶方向位于左侧还是右侧。
46.根据本公开的一个实施例的角度调节器120可以调节第二传感器的旋转角度(s340)。作为一个示例，角度调节器120可以调节附接到车辆的下端的第二传感器在停泊/停止的车辆所在侧面上的旋转角度。例如，角度调节器120可以基于第二传感器的视场角设置旋转角度的阈值范围，并且根据车辆相对于停泊/停止的车辆的移动在所设置的阈值范围内调节旋转角度。
47.图4是示出根据本公开的一个实施例的调节第二传感器的旋转角度的操作的示图。
48.参照图4，可以更具体地描述根据本公开的一个实施例的角度调节器120调节第二传感器的旋转角度的操作。作为一个示例，角度调节器120可以调节第二传感器在停泊/停止的车辆所在侧面上的旋转角度。例如，位置检测器110可以检测在与车辆410当前正在行驶的行驶道路紧紧相邻的右侧道路的停泊/停止的车辆420。然后，角度调节器120可以基于车辆410的第二传感器400是否可以监控到右侧道路的停泊/停止的车辆420的下端，来保持第二传感器400的旋转角度或调节旋转角度以向右旋转。另一方面，位置检测器110可以检测在与车辆410当前正在行驶的行驶道路相邻的左侧道路的停泊/停止的车辆430。然后，角度调节器120可以基于车辆410的第二传感器400是否可以监控到左侧道路一侧的停泊/停止的车辆430的下端，来保持第二传感器400的旋转角度或调节旋转角度以向左旋转。对于更具体的示例，如果停泊/停止的车辆420位于车辆410的第二传感器400的现在所在位置处的视场角之内，则角度调节器120可以保持第二传感器400的旋转角度。可选地，如果停泊/
停止的车辆420位于车辆410的第二传感器400的现在所在位置处的视场角之外，则角度调节器120可以调节第二传感器400的旋转角度，使得停泊/停止的车辆420位于第二传感器400的视场角内。
49.作为另一示例，角度调节器120可以调节第二传感器400的旋转角度，直到车辆410领先于停泊/停止的车辆420、430。更具体地，通过设置旋转角度的阈值范围并在设置的阈值范围内调节旋转角度，作为参考，角度调节器120在车辆410位于停泊/停止的车辆420、430的前方的情况下可以不执行检测。
50.作为另一示例，在阈值范围内调节第二传感器400的旋转角度时，角度调节器120可以基于车辆410的移动速度来控制旋转速度，使得停泊/停止的车辆420、430位于第二传感器400的视场角内。
51.图5是示出根据本公开的一个实施例的设置目标和确定碰撞时间的操作的流程图。
52.参照图5，根据本公开的一个实施例的角度调节器120可以调节第二传感器的旋转角度(s340)。作为一个示例，如果停泊/停止的车辆位于左侧，则角度调节器120可以调节旋转角度，使得附接到车辆的下端的第二传感器向左侧旋转。如果停泊/停止的车辆位于右侧，则角度调节器120可以调节旋转角度，使得附接到车辆的下端的第二传感器向右侧旋转。
53.根据本公开的一个实施例的控制器130可以使用第二传感器监控停泊/停止的车辆的下端(s510)。作为一个示例，调节旋转角度，使得停泊/停止的车辆进入第二传感器的视场角内，并且控制器130可以基于通过第二传感器获取的信息监控停泊/停止的车辆的下端。第二传感器附接到车辆的下端，并且可以适于监控停泊/停止的车辆的下端。
54.根据本公开的一个实施例的控制器130可以将移动物体设置为目标(s520)。作为一个示例，如果使用第二传感器识别到在停泊/停止的车辆的下端移动的物体，则控制器130可以将识别的移动物体设置为目标。例如，如果通过使用第二传感器检测到停泊/停止的车辆所在侧面的物体的位置、移动等来识别移动物体，则控制器130可以通过将识别的移动物体设置为目标来集中地监控该物体。
55.如果设置了目标，则根据本公开的一个实施例的控制器130可以设置纵向距离、横向距离和横向速度(s530)。作为一个示例，控制器130可以从使用第二传感器监控的信息中获取相对于设置目标与车辆的纵向距离和横向距离，并获取目标的横向速度。另外，根据需要，控制器130可以从使用第一传感器测量的信息中获取纵向距离、横向距离和横向速度。
56.根据本公开的一个实施例的控制器130可以确定第一碰撞时间和第二碰撞时间(s540)。作为一个示例，控制器130可以确定车辆与设定目标之间的碰撞时间，并且可以确定与车辆发生碰撞的可能性。另外，控制器130可以使用已经获取的目标的横向速度、纵向距离或横向距离中的至少一个来确定包括第一碰撞时间和第二碰撞时间的碰撞时间。例如，控制器130可以将第一碰撞时间确定为纵向距离与车辆速度的比率。另外，控制器130可以将第二碰撞时间确定为横向距离和横向移动距离之间的差值与横向速度的比率。在这种情况下，可以通过目标的横向速度630来确定横向移动距离，目标的横向速度是目标沿横向方向移动一秒的移动距离。
57.根据本公开的一个实施例的控制器130可以执行通知和减速控制(s550)。作为一
个示例，如果确定碰撞时间短于提前设置的第一参考时间，则控制器130可以执行控制以向车辆发出通知。另外，如果确定碰撞时间短于提前设置的第二参考时间，则控制器130可以执行控制，对车辆执行部分制动，并且如果确定碰撞时间短于提前设置的第三参考时间，则可以执行控制，使得车辆执行紧急制动。另一方面，控制器130可以在执行制动控制的同时发出通知。
58.图6是示出根据本公开的一个实施例的根据碰撞时间控制通知和减速的操作的示图。
59.参照图6，可以描述根据本公开的一个实施例的控制器130根据碰撞时间控制通知和减速的具体操作。作为一个示例，控制器130可以将第一碰撞时间确定为纵向距离与车辆速度的比率。此处，纵向距离610可以是车辆与目标600之间的相对纵向距离。作为另一示例，控制器130可以将第二碰撞时间确定为横向距离620和横向移动距离之间的差值与横向速度630的比率。更具体地，横向距离620可以是车辆与目标600之间的相对横向距离，并且横向速度630可以是目标600移动到车辆侧的横向速度(横向速率)。另外，可以使用目标的横向速度630来确定横向移动距离，横向速度是目标沿横向方向移动一秒的移动距离。此处，目标600可以是使用第二传感器400在停泊/停止的车辆420的下端检测到的移动物体。然而，在移动物体在与车辆相反的一侧移动的情况下，可以从目标600中排除该物体。
60.根据本公开的一个实施例的控制器130可以使用与所确定目标600的碰撞时间(ttc)来确定碰撞的可能性，并且控制车辆的通知或减速。例如，如果已经确定的第一碰撞时间和第二碰撞时间被确定为短于第一参考时间，则控制器130可以执行控制，向车辆发出通知。此处，第一参考时间可以设置为两秒，但不限于此。作为另一示例，如果已经确定的第一碰撞时间和第二碰撞时间被确定为短于第二参考时间，则控制器130可以执行控制，对车辆执行部分制动。另外，控制器130可以执行控制，通过基于碰撞时间与第二参考时间的差值改变制动力来执行部分制动。此处，第二参考时间可以设置为1.5秒，但不限于此。作为另一示例，如果已经确定的第一碰撞时间和第二碰撞时间被确定为短于第三参考时间，则控制器130可以执行控制，对车辆执行紧急制动。此处，第三参考时间可以设置为0.8秒，但不限于此。
61.如果预测碰撞是利用碰撞时间确定的结果，则根据本公开的一个实施例的控制器130可以执行控制，使得通过自动紧急制动(aeb)或自适应巡航控制(acc)中的任意一种来执行减速。例如，如果通过部分制动或紧急制动执行减速，则控制器130可以执行控制，根据该车辆与后方另一车辆的距离、该车辆和另一车辆的速度以及后方另一车辆的减速来确定该车辆的减速度，并执行减速。然而，如果即使通过制动也能预测到与目标的碰撞，则控制器130可以执行控制，执行移动到另一车道的转向。可选地，如果预测到由于减速而与另一车辆的碰撞，则控制器130可以执行控制，执行移动到另一车道的转向。作为另一示例，如果预测到碰撞，则控制器130可以执行控制，向车辆发出通知，并且也向目标或后方的另一车辆发出通知。
62.下文中，将描述可以由参照图1至图6描述的车辆控制装置执行的车辆控制方法。
63.图7是根据本公开的一个实施例的车辆控制方法的流程图。
64.参照图7，根据本公开的车辆控制方法可以包括检测是否存在停泊/停止的车辆的位置检测步骤(s710)。作为一个示例，车辆控制装置可以使用车辆的第一传感器检测位于
距离车辆预定距离内的另一车辆。另外，车辆控制装置可以确定基于使用车辆的第一传感器获取的另一车辆的相对速度检测到的另一车辆是否对应于停泊/停止的车辆。例如，车辆控制装置可以使用第一传感器检测在车辆的前方、前侧方和后侧方的物体，并获取关于车辆与检测到的物体之间的距离、相对速度和相对加速度的信息。此处，第一传感器可以被配置为使用安装在适合检测车辆前方的位置处的一个或多个各种已知传感器来配置，包括摄像机、红外摄像机、雷达、激光雷达、超声波等。第一传感器可以安装在后视镜、格栅、前照灯附近的位置等处，以检测车辆前方的物体。然而，该配置不限于此。
65.作为另一示例，车辆控制装置可以利用第一传感器检测停泊/停止的车辆相对于车辆的行驶方向是位于左侧还是右侧。例如，车辆控制装置可以确定在使用第一传感器确定的停泊/停止的车辆之中离该车辆最近的停泊/停止的车辆。然后，车辆控制装置可以检测停泊/停止的车辆相对于车辆的行驶方向是位于左侧还是右侧。
66.车辆控制方法可以包括调节第二传感器的旋转角度的角度调节步骤(s720)。作为另一示例，车辆控制装置可以调节附接到车辆下端的第二传感器在停泊/停止的车辆所在侧面的旋转角度。例如，车辆控制装置可以调节旋转角度，使得第二传感器基于车辆的行驶方向和停泊/停止的车辆的位置而旋转。此处，第二传感器是除了第一传感器之外的附加传感器，并且可以是附接到车辆前部的下端以适于检测前方的下端和前侧方的下端的各种已知的传感器，诸如摄像机、红外摄像机、雷达、激光雷达、超声波等。然而，该配置不限于此。另外，可以安装第二传感器以调节旋转角度。更具体地，虽然第二传感器可以使用马达等来调节旋转角度，但是第二传感器可以使用任何与能够调节旋转角度的装置相对应的传感器。
67.作为另一示例，车辆控制装置可以基于第二传感器的视场角(fov)设置旋转角度的阈值范围，并且根据车辆相对于停泊/停止的车辆的移动在阈值范围内调节旋转角度。例如，如果第二传感器的视场角等于或大于100度，则车辆控制装置可以将第二传感器的旋转角度的阈值范围设置在45度以内。因此，如果第二传感器在车辆追上停泊/停止的车辆之前在45度内旋转，则车辆控制装置能够执行监控停泊/停止的车辆的下部。然而，这仅为示例，并且该配置不限于此。
68.车辆控制方法可以包括基于目标控制通知或减速的控制步骤(s730)。作为一个示例，车辆控制装置可以使用第二传感器监控停泊/停止的车辆的下端，并将移动物体设置为目标。另外，车辆控制装置可以基于设置目标来控制通知或减速。
69.作为另一示例，车辆控制装置可以基于设置目标来执行通知或减速。另外，车辆控制装置可以基于已经获取的横向速度、纵向距离和横向距离来确定与目标的碰撞时间(ttc)。例如，车辆控制装置可以使用已经获取的横向速度、纵向距离或横向距离中的至少一个来确定包括第一碰撞时间和第二碰撞时间的碰撞时间。此处，第一碰撞时间可以是纵向距离与车辆速度的比率，并且第二碰撞时间可以是横向距离和横向移动距离之间的差值与横向速度的比率。换句话说，横向速度可以表示目标沿横向方向移动一秒的移动距离。
70.作为另一示例，车辆控制装置可以将所确定的与目标碰撞的时间与提前设置的参考时间进行比较，并且执行控制，向车辆发出通知或者使车辆减速。例如，如果确定第一碰撞时间和第二碰撞时间短于第一参考时间，则车辆控制装置可以执行控制，向车辆发出通知。作为另一示例，如果确定第一碰撞时间和第二碰撞时间短于第二参考时间，则车辆控制
装置可以执行控制，对车辆执行部分制动。另外，作为另一示例，如果确定第一碰撞时间和第二碰撞时间短于第三参考时间，则车辆控制装置可以执行控制，对车辆执行紧急制动。另一方面，车辆控制装置可以在执行部分制动或紧急制动的同时保持提供警报。
71.如上所述，根据本公开，可以提供一种能够提前呈现碰撞事故的用于控制车辆的装置和方法。特别地，可以提供一种能够通过调节附接到车辆前部的下端的传感器的旋转角度监控停泊/停止的车辆的下端以扩大车辆的检测区域，来提前防止碰撞事故并且提前预测由于盲点而可能发生的碰撞风险的情况的用于控制车辆的装置和方法。
72.示出以上描述使得本领域的任何技术人员能够实现和使用本公开的技术思想，并且在特定应用及其要求的背景下提供了以上描述。对所描述的实施例的各种修改、添加和替换对于本领域技术人员来说将是显而易见的，并且本文定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下应用于其他实施例和应用。仅出于说明性目的，以上描述和附图提供了本公开的技术思想的示例。也就是说，所公开的实施例旨在示出本公开的技术思想的范围。因此，本公开的范围不限于所示的实施例，而是符合与权利要求书一致的最宽范围。本公开的保护范围应基于所附权利要求书来解释，并且属于其等同范围内的技术思想均应被解释为包括在本公开的范围内。