具有障碍物回避门的车辆的制作方法

1.本公开总体上涉及车辆电动门的控制，并且更具体地涉及一种控制车辆或车门以避免门摆动路径受到障碍物干扰的系统和方法。


背景技术：

2.机动车辆通常配备有各种封闭门以允许进出车辆乘客舱。封闭门可利用电动马达供电，所述电动马达操作来打开和关闭门。期望以避免受到障碍物干扰的方式提供对电动门的控制。


技术实现要素：

3.根据本公开的第一方面，提供了一种具有门辅助的车辆。所述车辆包括：门，所述门可沿着路径在关闭的门位置与打开的门位置之间移动；多个传感器，所述多个传感器位于所述车辆上以用于感测所述车辆附近的对象，并且用于感测在所述门的所述路径内的障碍物，所述对象包括指示预期进入所述车辆的一个或多个潜在乘客的一个或多个对象；以及控制器，所述控制器处理由所述多个传感器生成的感测信号，确定预期进入所述车辆的所述一个或多个潜在乘客的估计重量，利用添加到所述车辆的所述估计重量确定所述门的预期净空高度，检测在所述门的所述路径内的所述感测到的障碍物的高度，确定所述门预期是否接触所述路径中的障碍物并且基于所述预期接触而生成输出。
4.本公开的第一方面的实施例可包括以下特征中的任一者或其组合：
5.–
所述控制器通过以下方式确定所述一个或多个乘客的所述估计重量：处理利用成像装置获取的一个或多个图像，并且将所述一个或多个图像与大小参数进行比较以确定预期进入所述车辆的所述一个或多个潜在乘客的所述估计重量；
6.–
所述输出提供指示所述潜在乘客从没有所述障碍物的另一个门进入所述车辆的指令；
7.–
所述输出包括当预期所述门受到所述障碍物的干扰时指示所述车辆的驾驶员重新定位所述车辆的指令；
8.–
所述多个传感器包括超声传感器、雷达传感器和成像相机中的至少一者；
9.–
所述门包括具有致动器的电动门，其中所述电动门沿着摆动路径围绕铰链总成枢转；
10.–
所述车辆包括多个电动门；
11.–
所述致动器包括电动马达；并且
12.–
所述控制器还确定所述一个或多个潜在乘客的位置并且当至少一个潜在乘客试图进入所述车辆时将所述电动门致动到打开位置。
13.根据本公开的第二方面，提供了一种具有电动门辅助的车辆。所述车辆包括：多个电动门，每个电动门具有用于使所述门在关闭的门位置与打开的门位置之间移动的致动器；多个传感器，所述多个传感器位于所述车辆上以用于感测所述车辆附近的对象，并且用
于感测在所述多个电动门中的至少一者的摆动路径内的障碍物并且生成感测信号，所述对象包括指示预期进入所述车辆的一个或多个潜在乘客的一个或多个对象。具有电动门辅助的所述车辆还包括控制器，所述控制器处理由所述多个传感器生成的所述感测信号，确定预期进入所述车辆的所述一个或多个潜在乘客的估计重量，利用添加到所述车辆的所述估计重量检测所述多个电动门的预期高度，检测在所述电动门中的一者的所述摆动路径内的感测到的障碍物的高度并且确定所述一个电动门是否将接触所述摆动路径中的所述感测到的障碍物，其中所述车辆通过以下方式确定所述一个或多个潜在乘客的所述估计重量：处理利用成像装置获取的一个或多个图像，并且将所述一个或多个图像与大小参数进行比较以确定所述一个或多个乘客的所述估计重量，所述控制器基于所述预期接触而生成输出。
14.本公开的第二方面的实施例可包括以下特征中的任一者或其组合：
15.–
所述输出包括指示所述潜在乘客从没有所述障碍物的另一个门进入所述车辆的指令；
16.–
所述输出包括当预期所述一个电动门受到所述障碍物的干扰时指示所述车辆的驾驶员重新定位所述车辆的指令；
17.–
所述多个传感器包括超声传感器、雷达传感器和成像相机中的至少一者；
18.–
所述电动门包括围绕铰链总成枢转的乘客门；
19.–
所述致动器包括电动马达；并且
20.–
所述控制器还确定所述一个或多个潜在乘客的位置并且当至少一个潜在乘客试图进入所述车辆时将所述电动门中的至少一者致动到打开的门位置。
21.根据本公开的第三方面，提供了一种辅助具有电动门的车辆的方法。所述方法包括以下步骤：提供多个电动门，每个电动门具有用于使所述门在关闭的门位置与打开的门位置之间移动的致动器；利用位于所述车辆上的多个传感器感测所述车辆附近的对象，并且感测在所述多个电动门中的至少一者的路径内的障碍物，所述对象包括指示预期进入所述车辆的一个或多个潜在乘客的一个或多个对象；利用控制器处理由所述多个传感器生成的感测信号；确定预期进入所述车辆的所述一个或多个潜在乘客的估计重量；利用添加到所述车辆的所述估计重量检测所述多个电动门中的所述至少一者的预期高度；检测在所述多个电动门中的所述至少一者的所述路径内的感测到的障碍物的高度并且确定所述多个电动门中的所述至少一者预期是否会接触所述路径中的所述感测到的障碍物，其中所述车辆通过以下方式来确定所述一个或多个潜在乘客的所述估计重量：处理利用成像装置获取的一个或多个图像，并且将所述一个或多个图像与大小参数进行比较以确定所述一个或多个潜在乘客的所述估计重量；以及基于所述预期接触而提供输出。
22.本公开的第三方面的实施例可包括以下特征中的任一者或其组合：
23.–
所述输出包括指示所述一个或多个潜在乘客从没有所述障碍物的另一个门进入所述车辆的指令；
24.–
所述输出包括当预期接触时指示所述车辆的驾驶员重新定位所述车辆的指令；并且
25.–
所述多个传感器包括超声传感器、雷达传感器和成像相机中的至少一者。
26.本领域技术人员在研究以下说明书、权利要求和附图之后将理解并了解本发明的
这些以及其他方面、目的和特征。
附图说明
27.在附图中：
28.图1是根据一个实施例的配备有电动门和用于防止门受到障碍物干扰的控制装置的机动车辆的俯视示意图；
29.图2是被配置为检测障碍物对电动门的干扰并输出对策的车辆控制器的框图；
30.图3是车辆的侧视图，其示出了驾驶员和接受乘客的可用座椅；
31.图4是根据一个示例的车辆的后视图，其示出了没有任何阻碍的处于打开的门位置的电动门中的一者以及准备好进入车辆的一个或多个潜在乘客；
32.图5是根据一个示例的车辆的后视图，其示出了在乘客进入车辆之后与障碍物接触的处于打开的门位置的电动门；
33.图6是示出用于检测一个或多个预期乘客和障碍物对门的潜在干扰并且生成对策输出的程序的流程图；
34.图7是示出根据一个实施例的用于估计接近车辆的一个或多个潜在乘客的载荷重量的程序的流程图；并且
35.图8是示出根据一个实施例的用于估计在车辆上的一个或多个乘客的重量的程序的流程图。
具体实施方式
36.根据要求，本文中公开了本公开的详细实施例；但是应理解，所公开的实施例仅示例性说明本发明，本发明可体现为不同形式和替代形式。附图不一定是详细设计的；一些示意图可能被放大或最小化来示出功能概况。因此，本文中公开的具体结构细节和功能细节不应被解释为限制性的，而是仅应解释为用于教导本领域技术人员以各种方式采用本发明的代表性基础。
37.出于本文描述的目的，术语“上”、“下”、“右”、“左”、“后”、“前”、“竖直”、“水平”及其派生词应与如图1中所定向的概念相关。然而，应理解，除非明确地指明为相反，否则所述概念可呈现各种替代取向。还应理解，附图中示出以及在以下说明书中描述的具体装置和过程仅仅是所附权利要求中限定的创造性概念的示例性实施例。因此，除非权利要求另有明确说明，否则涉及本文所公开的实施例的具体尺寸和其他物理特性不应被视为限制性的。
38.本图示的实施例主要存在于与具有障碍物回避电动门的车辆相关的方法步骤和设备部件的组合中。因此，设备部件和方法步骤已经在适当的情况下通过附图中的常规符号表示，仅示出了与理解本公开的实施例相关的那些具体细节，以便不会被对受益于本文描述的本领域普通技术人员来说容易清楚明白的细节混淆了本公开。此外，说明书和附图中相同的附图标记表示相同的元件。
39.如本文所使用，术语“和/或”当用于列出的两个或更多个项时意指可单独地采用所列出的项中的任一个，或者可采用所列出的项中的两个或更多个的任何组合。例如，如果组合物被描述为含有组分a、b和/或c，则组合物可含有：仅a；仅b；仅c；a和b的组合；a和c的
组合；b和c的组合；或a、b和c的组合。
40.在本文档中，单独地使用诸如第一和第二、顶部和底部等关系术语来将一个实体或动作与另一个实体或动作区分开，而不一定要求或暗示此类实体或动作之间的任何实际的此类关系或次序。术语“包括”、“包含”或其任何其他变型意图涵盖非排他性包括，使得包括一系列要素的过程、方法、制品或设备不仅包括那些要素，而且可包括未明确列出的或者此类过程、方法、制品或设备固有的其他要素。前面有“包括......一个”的要素在没有更多约束的情况下不排除在包括所述要素的过程、方法、制品或设备中存在另外的相同要素。
41.如本文所使用，术语“约”意指量、大小、配方、参数和其他量及特性不是精确的，也不需要是精确的，而是可根据以下需要为近似的和/或较大些或较小些：反映公差、换算系数、四舍五入、测量误差等以及本领域技术人员已知的其他因素。当术语“约”用于描述值或范围的端点时，本公开内容应被理解为包括具体的值或所提及的端点。无论本说明书中的数值或范围的端点是否叙述“约”，所述数值或范围的端点都意图包括两个实施例：一个由“约”修饰，并且一个不由“约”修饰。还应理解，范围中的每一个范围的端点在与另一个端点相关以及独立于另一个端点都是显著的。
42.如本文所使用的术语“基本”、“基本上”及其变型意图指明所描述的特征等于或近似等于值或描述。例如，“基本上平面的”表面意图指示平面的或近似平面的表面。此外，“基本上”意图指示两个值相等或近似相等。在一些实施例中，“基本上”可指示值在彼此的大约10％内，诸如在彼此的大约5％内，或者在彼此的大约2％内。
43.除非明确地指示为相反，否则如本文所使用，术语“所述”、“一个”或“一种”意指“至少一个”并且不应限于“仅一个”。因此，例如，除非上下文另有明确指示，否则对“部件”的提及包括具有两个或更多个此类部件的实施例。
44.参考图1，轮式汽车或机动车辆10通常被示出为具有由车身12限定的车厢内部14，并且配置有用于在车辆10中运送乘客的乘客座椅。车厢内部14通常由车身12限定，并且可在车厢内部14内包括各种特征和装饰部件。车厢内部14可包括乘客座椅16的布置，所述乘客座椅包括通常朝向车厢内部14的前方定位的第一排或前排驾驶员座椅和乘客座椅，以及位于前排乘客座椅的后侧的一排或多排乘客座椅。车辆10可配备有位于驾驶员座椅前方的方向盘18，以使得驾驶员能够使车辆行驶轮转向。另外，在车辆10上可设有一个或多个人机界面(hmi)，诸如触摸屏显示器20、音频扬声器、传声器等，以与车辆10中的驾驶员和一个或多个乘客通信。
45.车辆10配备有电动门和车门干扰检测和回避装置，以辅助车辆10的门的操作并且允许乘客进入车辆10。车辆10具有多个电动封闭门，所述多个电动封闭门包括四个侧乘客门22，其中在车辆10的相对的每个横向侧上具有两个门。此外，车辆10在车辆10的后部具有电动后行李厢门30，并且在车辆10的前部具有电动前行李厢门36。电动门22、30和36中的每一者可在关闭位置封闭空间，诸如车厢内部14的空间，并且在打开位置允许进入车厢内部14。电动门22、30和36是电力操作的门，每个门具有用于使对应的门在关闭的门位置与打开的门位置之间移动的致动器，诸如电动马达。致动器可响应于用户输入(诸如在车载开关面板、钥匙扣、智能手机或其他电子装置上输入的输入)而使电动门在打开的门位置与关闭的门位置之间移动。另外，可响应于检测到接近或离开车辆10的驾驶员或潜在乘客的移动或位置而由致动器打开和关闭电动门。另外，如果检测到竖直障碍物，则电动门可在接收到运
动命令之后反转方向。
46.应当理解，车辆10可包括附加排的座椅和电动门，诸如可存在于大型suv、厢式货车和公共汽车上。例如，车辆10可包括两个侧门或多于四个侧门。车辆10可为例如具有一个或多个电动门的机动车辆，诸如轮式汽车、卡车、suv、厢式货车或公共汽车。电动门中的每一者相对于车辆10的车身12在关闭的门位置与伸展的打开的门位置之间移动，并且因此需要空间来在关闭的门位置与打开的门位置之间移动。当对应的门试图在打开的门位置与关闭的门位置之间移动时，车辆控制装置有利地以防止受到可能接触车辆10上的电动门的一个或多个障碍物干扰的方式来辅助电动门和/或车辆10的操作。
47.车辆10在图1中被示出为具有四个侧电动门22，其中侧门22中的两者位于前方并与前排座椅16相邻，并且侧门22中的另外两者位于其后方并与第二排或后排座椅16相邻。侧门22中的每一者可包括门板和窗，所述门板和窗大体上沿着竖直轴线围绕铰链24枢转，以允许门22通过摆动路径向外摆动到打开的门位置或者向内摆动到与车辆10的车身12齐平的位置，其中所述门板和窗可经由闩锁28闩锁在关闭的门位置中。侧门22各自包括致动器，诸如电动马达26，所述致动器可位于铰链24中的一者处或附近，以在关闭的门位置与打开的门位置之间对电动门22进行电致动。
48.车辆10配备有多个传感器，所述多个传感器位于并定向在车辆10上以用于感测对象，诸如预期进入车辆10的潜在乘客以及车辆10外部和车辆10周围的空间内的障碍物。多个传感器生成指示感测到的对象的信号。多个传感器可包括多个成像装置，诸如两个侧视相机48，所述两个侧视相机被示出为位于车辆10的被示出为在b柱46处或附近的相对的横向侧上；前视相机48，所述前视相机被示出为在车辆10的前护板42中；以及后视相机48，所述后视相机被示出为在车辆10的后护板44中。相机48中的每一者可获取车辆10的周边周围的空间的图像，尤其是覆盖电动门的摆动路径的图像。可通过视频处理来处理所获取的图像以识别对象和对象相对于车辆10的位置。
49.多个传感器还可包括雷达传感器50，所述雷达传感器被示出为位于车辆10的四个角部中的每一者处，以用于感测位于车辆外部和车辆10周围的空间内的对象。雷达传感器50发射无线电波并且处理它们从对象的反射以确定距对象的距离和对象的位置。此外，多个传感器可包括多个超声传感器52，所述多个超声传感器被示出为位于沿着车辆10的前部分和后部分的各种位置处。在所示的示例中，六个超声传感器52被示出为间隔开并且位于后护板44处或附近，并且六个超声传感器52被示出为间隔开并且位于前护板42处或附近。因此，雷达传感器50和超声传感器52可检测从车辆10到检测到的对象的位置、大小和相对距离。应当理解，车辆10可采用其他传感器来感测关于车辆10的对象，包括在电动门的摆动路径内的对象，并且生成可用于识别每个对象以及感测到的对象相对于车辆10的距离和位置的感测信号，以用于辅助车辆10和车辆10的电动门的操作。
50.参考图2，车辆10被示出为具有车辆控制器60。车辆控制器60可包括控制电路，诸如微处理器62和存储器64。应当理解，车辆控制器60可由模拟和/或数字控制电路组成。存储在存储器64中的是可由微处理器62执行的门障碍物程序100以及重量估计程序200和300。此外，各种存储的参数400可存储在存储器64中并且由微处理器62处理。所存储的参数400可包括电动门数据90，所述电动门数据包括对应的车辆上的每个电动门的尺寸，包括当门在关闭的门位置与打开的门位置之间移动时从车身12向外延伸并且穿过整个门摆动路
径的距离，以及打开的门的高度，包括针对不同的车辆载荷重量在门的底部边缘与地面(例如，道路或路沿或停车区)之间的净空高度。车辆控制器60从位于车辆10上的多个传感器接收输入，所述多个传感器包括相机48、雷达传感器50和超声传感器52。此外，车辆控制器60生成可用作对策的一个或多个输出，并且将输出提供给诸如位于车辆10上的触摸屏显示器20和音频扬声器54的一个或多个hmi，并且提供给门马达26。一个或多个输出可用于致动致动器以升高液压悬架的高度以试图越过障碍物。
51.所存储的参数400还可包括重量估计数据92，所述重量估计数据可被处理来估计预期进入车辆10的一个或多个潜在乘客的载荷重量。由一个或多个预期乘客添加到车辆的载荷重量用于确定车辆的高度的变化以及因此电动门的高度。当载荷重量被添加到车辆10时，车辆10和电动门22的高度可减小，因为所添加的载荷使车辆悬架(例如，减震器)压缩并且使车辆10高度下降。例如，当发生这种情况时，所添加的载荷减小了电动门的净空高度，使得门可能会接触障碍物或受到障碍物(诸如道路路沿)的干扰。如果车辆控制器确定当具有足够估计重量的一个或多个预期乘客进入车辆时预期会出现此类干扰，则车辆控制器可生成输出以防止电动门移动，以拒绝试图进入车辆的潜在乘客的进入，以命令驾驶员将车辆重新定位在不受障碍物干扰的位置或者执行其他对策或动作。根据一个实施例，可基于经处理的传感器信号与已知体型的乘客的已知重量的比较而估计载荷重量的预期增加。例如，通过测量每个潜在乘客或其部分的高度、宽度、深度和其他尺寸，并且将所述尺寸与具有已知重量的已知尺寸进行比较，可确定估计重量。还可通过在潜在乘客进入车辆之前和之后利用减震器水平高度传感器测量一个或多个车辆减震器或其他悬架部件的高度水平来估计载荷增加。通过比较前后测量值，可完成估计的重量。
52.控制器60向与侧电动门22相关联的电动马达26中的每一者提供输出。因此，控制器60可控制侧电动门22在打开的门位置与关闭的门位置之间的致动。在预期一个或多个潜在乘客或其他载荷进入车辆，使得电动门可能会接触障碍物时，在电动门22的摆动路径中检测到障碍物的情况下，控制器可防止侧电动门22移动。例如，可防止侧电动门22从关闭的门位置移动到打开的门位置。控制器60还可向hmi提供输出，所述输出命令车辆10的驾驶员在打开一个或多个电动门22之前定位到远离障碍物的新位置以允许潜在乘客进入车辆，或者指示预期的乘客经由无阻碍的另一个门进入车辆。
53.车辆控制器60还可经由收发器66传送数据。收发器66可与其他车辆和固定收发器通信以获取新的或更新的数据，并且还可经由个人电子装置与潜在乘客通信。
54.参考图3至图5，车辆10被示出为侧电动门22中处于打开的门位置的一个侧电动门与障碍物74相邻，所述障碍物被示出为例如可为邻接道路70的凸出的人行道的路边路沿。图3和图4所示的车辆10有驾驶员坐在驾驶员座椅中并且所述车辆具有被配置为容纳一个或多个乘客的空的乘客座椅。预期进入车辆10的潜在乘客78在图4中被示出为接近车辆10。车辆控制器60监测预期进入诸如接近车辆10的潜在乘客78的存在，并且确定预期进入车辆10的乘客的估计的载荷重量。可基于每个乘客(例如，人)的大小尺寸与存储在存储器中的已知大小尺寸和载荷重量的比较而确定估计的载荷重量。然后，车辆控制器利用预期进入车辆10的一个或多个潜在乘客的估计的载荷重量来预测车辆悬架以及因此车身12和电动门22是否将下降足够的高度d2，使得当潜在乘客如图5可见进入车辆10时，门22的下边缘76可能与障碍物74接触。车辆10在图4中被示出为打开的电动门22在障碍物上方具有净空高
度d1。如果一个或多个潜在乘客的估计重量导致车身12和电动门22降低，使得高度d2超过高度d1，则预期障碍物干扰电动门22。当车辆控制器确定车辆电动门22将与障碍物74接触时，车辆控制器60生成输出，所述输出可用于防止电动门22打开，从而避免接触，或者指示车辆10的驾驶员将车辆10重新定位到没有门干扰的位置，或者指示一个或多个潜在乘客经由无阻碍的另一个门进入。
55.虽然本文所示的示例包括车辆10的驾驶员，但是应当理解，车辆10可为自主车辆或半自主车辆。另外，虽然所示的示例通过估计呈人的形式的一个或多个乘客的重量来估计预期载荷的载荷重量，但是估计载荷还可包括其他预期载荷，诸如宠物和无生命的对象，诸如行李、钱包、背包等。
56.参考图6，根据一个示例示出了用于监测和估计预期载荷的重量并确定障碍物对电动门的预期干扰并生成输出作为对策的程序100。程序100在步骤102处开始并且前进到步骤104以认证可包括预期进入车辆的一个或多个潜在乘客的用户在车辆的范围内。这可包括验证用户是在车辆的足以利用传感器感测用户的范围内。接着，在步骤106处，程序100经由控制器确定预期进入车辆的一个或多个潜在乘客的估计的载荷重量。如由图7中的程序200所示，对于已经位于车辆上的乘客，可基于测量的车辆减震器水平高度的变化而确定估计的载荷重量。如由图8中的程序300所示，对于预期乘坐车辆的乘客，可通过对捕获车辆外部的潜在乘客的图像以及来自感测潜在乘客的多个传感器的感测信号进行处理来确定估计重量。
57.一旦确定了估计的乘客载荷重量，程序100就前进到步骤108以对在电动门的摆动路径内的车辆外部的外部空间上的一个或多个障碍物进行扫描。这可通过以下方式来实现：捕获电动门的外侧附近的障碍物的图像，利用图像识别通过将图像与已知对象的图像进行比较来识别图像，并且通过使用多个传感器测量尺寸，包括对象距车门的距离的距离测量值和对象高度。在步骤110中，确定被示出为路边路沿的障碍物的距离和高度。然后，程序100将电动门的预期高度和摆动路径与障碍物的距离和高度进行比较，并且判定电动门是否将在不受干扰的情况下越过障碍物。如果预期门在不受干扰或不接触添加到车辆的预期载荷重量的情况下越过障碍物，则程序100生成输出信号，所述输出信号命令将电动门致动到打开的门位置，然后在步骤120处返回。
58.如果程序100确定电动门预期不会在不受干扰或不接触的情况下越过障碍物，则程序100前进到步骤116以基于预期干扰而生成输出。所述输出可包括通知潜在乘客通过车辆的没有门干扰的另一个侧门进入车辆。所述输出可包括通知驾驶员将车辆移动到避免门干扰的位置。所述输出还可用于命令受影响的电动门保持关闭并且因预期干扰而不移动到打开的门位置。
59.在图7中示出了用于在一个或多个乘客进入车辆之后确定所述乘客的估计重量的程序200。在乘客希望打开门以离开车辆并且门摆动可能会受到障碍物干扰的情况下，或者当门完全打开并且乘客进入车辆，而门在门关闭路径上变得容易受到干扰时，这可能是有益的。在步骤204处，程序200在乘客进入车辆之前利用传感器测量车辆减震器水平或其他车辆悬架水平或车身高度。在此之后，在步骤206处，一个或多个乘客进入车辆。接着，程序200在步骤208处测量车辆减震器水平或其他车辆悬架水平或车身高度。在步骤210处，程序200基于乘客进入车辆之前和之后的减震器水平测量值而计算估计的重量差。程序200然后
在步骤212处结束。
60.在图8中示出了用于确定预期进入车辆的一个或多个潜在乘客的估计重量的程序300。程序300在步骤302处开始并且前进到步骤304以捕获接近车辆的电动门或定位在所述电动门附近的预期的一个或多个乘客的图像。可利用一个或多个相机捕获图像。接着，在步骤306处，程序300测量一个或多个乘客的尺寸，包括例如每个乘客的肩宽尺寸、臀围尺寸和高度尺寸。可通过对捕获的图像以及来自包括雷达传感器和超声传感器的其他传感器的感测信号进行处理来计算测量的尺寸。在步骤308中可将测量的尺寸数据存储在存储器中，并且可利用机器学习进一步处理测量的尺寸数据以提高重量估计的准确性。程序300可在步骤310中计算用于重量估计的测量值，并且使用关于已知重量的机器学习数据。通过使用已知重量和对应的尺寸大小，程序300能够使用测量值来估计每个乘客的载荷重量。然后，估计的载荷重量可用于确定车身和门高度。程序300然后在步骤312处结束。
61.车辆10有利地监测并确定预期进入车辆的一个或多个潜在乘客的估计的载荷重量，并且确定障碍物是否可能干扰电动门移动。车辆10可在潜在乘客进入车辆10之前防止障碍物的干扰，并且可提供一个或多个对策输出以避免干扰。
62.应当理解，在不脱离本发明的概念的情况下，可对前述结构进行变化和修改，并且还应理解，此类概念意图被所附权利要求涵盖，除非这些权利要求通过其语言另有明确说明。
63.根据本发明，提供了一种具有门辅助的车辆，所述车辆具有：门，所述门可沿着路径在关闭的门位置与打开的门位置之间移动；多个传感器，所述多个传感器位于所述车辆上以用于感测所述车辆附近的对象，并且用于感测在所述门的所述路径内的障碍物，所述对象包括指示预期进入所述车辆的一个或多个潜在乘客的一个或多个对象；以及控制器，所述控制器处理由所述多个传感器生成的感测信号，确定预期进入所述车辆的所述一个或多个潜在乘客的估计重量，利用添加到所述车辆的所述估计重量确定所述门的预期净空高度，检测在所述门的所述路径内的所述感测到的障碍物的高度，确定所述门预期是否接触所述路径中的障碍物并且基于所述预期接触而生成输出。
64.根据一个实施例，所述控制器通过以下方式确定所述一个或多个乘客的所述估计重量：处理利用成像装置获取的一个或多个图像，并且将所述一个或多个图像与大小参数进行比较以确定预期进入所述车辆的所述一个或多个潜在乘客的所述估计重量。
65.根据一个实施例，所述输出提供指示所述潜在乘客从没有所述障碍物的另一个门进入所述车辆的指令。
66.根据一个实施例，所述输出包括当预期所述门受到所述障碍物的干扰时指示所述车辆的驾驶员重新定位所述车辆的指令。
67.根据一个实施例，所述多个传感器包括超声传感器、雷达传感器和成像相机中的至少一者。
68.根据一个实施例，所述门包括具有致动器的电动门，其中所述电动门沿着摆动路径围绕铰链总成枢转。
69.根据一个实施例，所述车辆包括多个电动门。
70.根据一个实施例，所述致动器包括电动马达。
71.根据一个实施例，所述控制器还确定所述一个或多个潜在乘客的位置并且当至少
一个潜在乘客试图进入所述车辆时将所述电动门致动到打开位置。
72.根据本发明，提供了一种具有电动门辅助的车辆，所述车辆具有：多个电动门，每个电动门具有用于使所述门在关闭的门位置与打开的门位置之间移动的致动器；多个传感器，所述多个传感器位于所述车辆上以用于感测所述车辆附近的对象，并且用于感测在所述多个电动门中的至少一者的摆动路径内的障碍物并且生成感测信号，所述对象包括指示预期进入所述车辆的一个或多个潜在乘客的一个或多个对象；以及控制器，所述控制器处理由所述多个传感器生成的所述感测信号，确定预期进入所述车辆的所述一个或多个潜在乘客的估计重量，利用添加到所述车辆的所述估计重量检测所述多个电动门的预期高度，检测在所述电动门中的一者的所述摆动路径内的感测到的障碍物的高度，并且确定所述一个电动门是否将接触所述摆动路径中的所述感测到的障碍物，其中所述车辆通过以下方式确定所述一个或多个潜在乘客的所述估计重量：处理利用成像装置获取的一个或多个图像，并且将所述一个或多个图像与大小参数进行比较以确定所述一个或多个乘客的所述估计重量，所述控制器基于所述预期接触而生成输出。
73.根据一个实施例，所述输出包括指示所述潜在乘客从没有所述障碍物的另一个门进入所述车辆的指令。
74.根据一个实施例，所述输出包括当预期所述一个电动门受到所述障碍物的干扰时指示所述车辆的驾驶员重新定位所述车辆的指令。
75.根据一个实施例，所述多个传感器包括超声传感器、雷达传感器和成像相机中的至少一者。
76.根据一个实施例，所述电动门包括围绕铰链总成枢转的乘客门。
77.根据一个实施例，所述致动器包括电动马达。
78.根据一个实施例，所述控制器还确定所述一个或多个潜在乘客的位置并且当至少一个潜在乘客试图进入所述车辆时将所述电动门中的至少一者致动到打开的门位置。
79.根据本发明，一种辅助具有电动门的车辆的方法包括：提供多个电动门，每个电动门具有用于使所述门在关闭的门位置与打开的门位置之间移动的致动器；利用位于所述车辆上的多个传感器感测所述车辆附近的对象，并且感测在所述多个电动门中的至少一者的路径内的障碍物，所述对象包括指示预期进入所述车辆的一个或多个潜在乘客的一个或多个对象；利用控制器处理由所述多个传感器生成的感测信号；确定预期进入所述车辆的所述一个或多个潜在乘客的估计重量；利用添加到所述车辆的所述估计重量检测所述多个电动门中的所述至少一者的预期高度；检测在所述多个电动门中的所述至少一者的所述路径内的感测到的障碍物的高度并且确定所述多个电动门中的所述至少一者预期是否接触所述路径中的所述感测到的障碍物，其中所述车辆通过以下方式确定所述一个或多个潜在乘客的所述估计重量：处理利用成像装置获取的一个或多个图像，并且将所述一个或多个图像与大小参数进行比较以确定所述一个或多个潜在乘客的所述估计重量；以及基于所述预期接触而提供输出。
80.在本发明的一方面，所述输出包括指示所述一个或多个潜在乘客从没有所述障碍物的另一个门进入所述车辆的指令。
81.在本发明的一方面，所述输出包括当预期接触时指示所述车辆的驾驶员重新定位所述车辆的指令。
82.在本发明的一方面，所述多个传感器包括超声传感器、雷达传感器和成像相机中的至少一者。