一种摆轮分拣机、货物分拣系统及货物分拣方法与流程

1.本技术涉及分拣技术领域，具体涉及一种摆轮分拣机、货物分拣系统及货物分拣方法。


背景技术：

2.摆轮分拣机，又名导轮分拣、滚轮分拣、斜轮分拣，在物流分拣中得到越来越多的应用。其通过可不同角度转换的输送滚轮，依据前端管理系统下发的命令，进行转向。摆轮分拣机主要由输送滚轮、同步转向控制器、传动装置、机架等组成；运行时依据管理系统下发的指令及信息识别，转向控制器改变输送滚轮的运行方向，可实现物品左、右两侧分拣，将物品移送至分流的输送机上，广泛适用于各类物流配送中心、各类箱、包、托盘、瓶子、书籍、包裹、电子产品等。
3.但是，现有的摆轮分拣机大多使用旋转伺服电机来控制转向，而受到伺服电机本身体积的影响，摆轮分拣机体积较大。
4.也即，现有技术中摆轮分拣机的体积较大。


技术实现要素：

5.本技术提供一种行程可调式电机，旨在解决现有技术中摆轮分拣机体积过大的问题。
6.为解决以上技术问题，本技术提供一种摆轮分拣机，所述摆轮分拣机包括底架和在底架上沿第一方向间隔排布的多个摆轮组件，所述摆轮组件包括支撑板、第一齿轮以及在所述支撑板一侧沿第二方向间隔设置多个摆轮单元；
7.所述多个摆轮单元转动连接于所述支撑板上，所述摆轮分拣机上的多个摆轮单元用于承载并移动货物，所述摆轮单元在绕第三方向自转时改变货物的移动方向；同一所述摆轮组件上的多个摆轮单元同步自转，其中，所述第一方向、第二方向以及所述第三方向为不同的方向；
8.所述第一齿轮位于所述支撑板另一侧，所述第一齿轮的齿轮轴穿过所述支撑板与其中一个所述摆轮单元连接，所述支撑板的另一侧滑动连接有沿所述第二方向延伸的第一齿条，所述第一齿条和所述第一齿轮啮合；
9.所述支撑板的另一侧设有提供直线驱动力的驱动装置，所述驱动装置的两端分别连接于所述第一齿条和所述支撑板，所述驱动装置驱动所述第一齿条伸缩，带动多个所述摆轮单元同步转动。
10.为解决以上技术问题，本技术提供一种货物分拣系统，所述货物分拣系统包括以上任意一项所述的摆轮分拣机。
11.为解决以上技术问题，本技术提供一种货物分拣方法，所述货物分拣方法应用于货物分拣系统，所述货物分拣系统包括以上任意一项所述的摆轮分拣机，所述货物分拣方法包括：
12.获取分拣信号；
13.基于所述分拣信号控制驱动装置驱动第一齿条伸缩，带动摆轮单元同步转动。
14.可选地，所述基于所述分拣信号控制驱动装置驱动第一齿条伸缩，带动摆轮单元同步转动，包括：
15.若所述分拣信号为基准信号，则向第一定子绕组通电以驱动第一磁体沿第一输出轴的轴向收回，向第二定子绕组通电以驱动第二磁体沿第二输出轴的轴向伸出，以使所述摆轮单元进入基准状态，驱动其上的货物沿着第一方向移动；
16.若所述分拣信号为正向摆动信号，则向第一定子绕组通电以驱动第一磁体沿第一输出轴的轴向收回，向第二定子绕组通电以驱动第二磁体沿第二输出轴的轴向收回，以使所述摆轮单元进入正向摆动状态，驱动其上的货物沿着逆时针偏移第一方向第一预设角度的方向移动；
17.若所述分拣信号为反向摆动信号，则向第一定子绕组通电以驱动第一磁体沿第一输出轴的轴向伸出，向第二定子绕组通电以驱动第二磁体沿第二输出轴的轴向伸出，以使所述摆轮单元进入反向摆动状态，驱动其上的货物沿着顺时针偏移第一方向第二预设角度的方向移动。
18.本技术提供一种摆轮分拣机，该摆轮分拣机包括底架和在底架上沿第一方向间隔排布的多个摆轮组件，摆轮组件包括支撑板、第一齿轮以及在支撑板一侧沿第二方向间隔设置多个摆轮单元；多个摆轮单元转动连接于支撑板上，摆轮分拣机上的多个摆轮单元用于承载并移动货物，摆轮单元在绕第三方向自转时改变货物的移动方向；同一摆轮组件上的多个摆轮单元同步自转，其中，第一方向、第二方向以及第三方向为不同的方向；第一齿轮位于支撑板另一侧，第一齿轮的齿轮轴穿过支撑板与其中一个摆轮单元连接，支撑板的另一侧滑动连接有沿第二方向延伸的第一齿条，第一齿条和第一齿轮啮合；支撑板的另一侧设有提供直线驱动力的驱动装置，驱动装置的两端分别连接于第一齿条和支撑板，驱动装置驱动第一齿条伸缩，带动多个摆轮单元同步转动。本技术摆轮分拣机通过驱动装置提供直线驱动力，带动第一齿条伸缩，带动多个摆轮单元摆动，实现摆轮分拣机的转向控制，通过改变摆轮分拣机的转向控制方式，摆轮分拣机可以使用直线驱动装置，由于直线驱动装置不需要把旋转运动变成直线运动的附加装置，因而使得系统本身的结构大为简化，重量和体积大大地下降，能够减小摆轮分拣机的体积。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例的整体结构示意图；
21.图2是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例去除机体外壳时的内部结构示意图；
22.图3是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例去除机体外壳时的仰视结构示意图；
23.图4是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例去除机体外壳时的侧视结构示意图；
24.图5是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例中摆轮组件的仰视结构示意图；
25.图6是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例中摆轮组件的俯视结构示意图；
26.图7是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例中摆轮组件的侧视结构示意图；
27.图8是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例中摆轮单元的整体结构示意图；
28.图9是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例中摆轮单元的局部剖面结构示意图；
29.图10是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例中驱动装置的整体结构示意图；
30.图11是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例中驱动装置的局部剖面结构示意图；
31.图12是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例处于基准状态时驱动装置的局部剖面结构示意图；
32.图13是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例处于正向偏转状态时驱动装置的局部剖面结构示意图；
33.图14是本技术实施例所提供的摆轮分拣机一实施例处于反向偏转状态时驱动装置的局部剖面结构示意图；
34.图15是本技术实施例所提供的货物分拣方法一实施例的流程示意图。
具体实施方式
35.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
36.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
37.在本技术中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本技术中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任
何技术人员能够实现和使用本技术，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本技术。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本技术的描述变得晦涩。因此，本技术并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本技术所公开的原理和特征的最广范围相一致。
38.本技术实施例提供一种摆轮分拣机、货物分拣系统及货物分拣方法。以下进行详细说明。
39.首先，本技术实施例中提供一种摆轮分拣机，该摆轮分拣机包括底架和在底架上沿第一方向间隔排布的多个摆轮组件，摆轮组件包括支撑板、第一齿轮以及在支撑板一侧沿第二方向间隔设置多个摆轮单元；多个摆轮单元转动连接于支撑板上，摆轮分拣机上的多个摆轮单元用于承载并移动货物，摆轮单元在绕第三方向自转时改变货物的移动方向；同一摆轮组件上的多个摆轮单元同步自转，其中，第一方向、第二方向以及第三方向为不同的方向；第一齿轮位于支撑板另一侧，第一齿轮的齿轮轴穿过支撑板与其中一个摆轮单元连接，支撑板的另一侧滑动连接有沿第二方向延伸的第一齿条，第一齿条和第一齿轮啮合；支撑板的另一侧设有提供直线驱动力的驱动装置，驱动装置的两端分别连接于第一齿条和支撑板，驱动装置驱动第一齿条伸缩，带动多个摆轮单元同步转动。
40.参阅图1至图9，本技术实施例中，摆轮分拣机50包括底架60和在底架60上沿第一方向f1间隔排布的多个摆轮组件40。摆轮组件40包括支撑板42、第一齿轮46以及在支撑板42一侧沿第二方向f2间隔设置多个摆轮单元41。多个摆轮单元41转动连接于支撑板42上，摆轮分拣机50上的多个摆轮单元41用于承载并移动货物，摆轮单元41在绕第三方向f3自转时改变货物的移动方向。同一摆轮组件40上的多个摆轮单元41同步自转，其中，第一方向f1、第二方向f2以及第三方向f3为不同的方向。第一齿轮46位于支撑板42的另一侧，第一齿轮46的齿轮轴穿过支撑板42与摆轮单元41连接，支撑板42的另一侧滑动连接有沿第二方向f2延伸的第一齿条44，第一齿条44和第一齿轮46啮合。支撑板42的另一侧设有提供直线驱动力的驱动装置30，驱动装置30的两端分别连接于第一齿条44和支撑板42，驱动装置30驱动第一齿条44伸缩，带动多个摆轮单元41转动。本技术摆轮分拣机50通过驱动装置30提供直线驱动力，带动第一齿条44伸缩，带动多个摆轮单元41摆动，实现摆轮分拣机50的转向控制，通过改变摆轮分拣机50的转向控制方式，摆轮分拣机50可以使用直线驱动装置，由于直线驱动装置不需要把旋转运动变成直线运动的附加装置，因而使得系统本身的结构大为简化，重量和体积大大地下降，能够减小摆轮分拣机50的体积。
41.可选地，第一方向f1、第二方向f2以及第三方向f3相互垂直，多个摆轮单元41以阵列方式排布，对于较大或较小的货物均可以进行移动。
42.本技术实施例中，第一齿条44为一侧设有齿的圆柱体，当然，第一齿条44也可以是一侧设有齿的长方体、三棱柱、四棱柱等形状。支撑板42的另一侧设有第一卡台45，第一齿条44穿过第一卡台45与第一卡台45滑动连接。
43.参阅图7-14，本技术实施例中，摆轮单元41包括与支撑板42转动连接的摆轮轴411，摆轮轴411沿第三方向f3延伸，摆轮轴411的一端连接有滚筒组件417。滚筒组件417用于承载并移动货物，摆轮轴411的侧壁上套设有第二齿轮412，支撑板42的一侧滑动连接有沿第二方向f2延伸的第二齿条48，第二齿条48与同一摆轮组件40上的多个摆轮单元41的第
二齿轮412啮合，以驱动同一摆轮组件40上的多个摆轮单元41同步转动。
44.具体的，第二齿条48为一侧设有齿的圆柱体，当然，第二齿条48也可以是一侧设有齿的长方体、三棱柱、四棱柱等形状。支撑板42的一侧设有多个在第二方向f2上间隔设置的多个第二卡台47，第二齿条48穿过多个第二卡台47与多个第二卡台47滑动连接。
45.进一步的，支撑板42的另一侧设有挡板43，驱动装置30位于相邻两个支撑板42上的挡板43之间，挡板43用于保护驱动装置30。
46.本技术实施例中，滚筒组件417包括支架413、顶板415和辊筒414，辊筒414的转轴架设于支架413上，辊筒414的转轴垂直于摆轮轴411，顶板415固定于支架413上，顶板415上设有第一通孔418，辊筒414的一侧侧壁伸出第一通孔418。第一通孔418为矩形孔。当辊筒414转动时，即可驱动其上的货物移动。通过顶板415上的第一通孔418外露辊筒414，可以避免其上的货物碎屑等杂货进入辊筒414损坏辊筒414。辊筒(roller)是指机械中圆筒状可以转动的物体，机械中常用动力源(例如电机)驱动辊筒，带动其他材料前进。采用电动辊筒作为摆轮的传输轮，可实现摆轮单元41分拣时候的传输变速，提高分拣时候的转动速度，进一步提高效率。
47.本技术实施例中，摆轮分拣机50还包括机体外壳61，机体外壳61固定于底架60上，多个摆轮组件40收容于机体外壳61内，机体外壳61的侧壁设有与顶板415对应的多个第二通孔611，顶板415位于第二通孔611内，顶板415的表面与机体外壳61远离底架60的一侧表面平齐。机体外壳61可以保护内部的摆轮组件40。第二通孔611为圆形孔，顶板415为圆形板，第一通孔418为矩形孔。
48.本技术实施例中，支撑板42的一侧固定有摆动底座49，摆轮轴411穿过摆动底座49并与摆动底座49轴承连接，摆动底座49的侧壁设有缺口491，第二齿轮412伸出缺口491与第二齿条48啮合。
49.进一步的，本技术实施例中，驱动装置30包括第一驱动机构10和第二驱动机构20，第一驱动机构10包括第一外壳11和在第一外壳11一端伸出的第一输出轴12，第二驱动机构20包括第二外壳21和在第二外壳21的一端伸出的第二输出轴22，第一外壳11的另一端和第二外壳21的另一端相互连接。第一输出轴12和第二输出轴22位于同一直线，第一输出轴12的一端铰接于第一齿条44，第二输出轴22的一端铰接于支撑板42。具体的，第一外壳11的另一端和第二外壳21的另一端一体成型。
50.在其他实施例中，驱动装置30可以为其他类型的直线往复驱动的直线驱动装置。例如，直线驱动装置为气缸、液压缸、常规的音圈电机等。气缸是引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件。空气在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能；气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。液压缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动的液压执行元件。它结构简单、工作可靠。用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳，因此在各种机械的液压系统中得到广泛应用。
51.本技术实施例中，支撑板42的一侧凸设有铰接底座421，第一输出轴12的一端螺纹连接有第一连接套31，第一连接套31的另一端与第一齿条44的一端铰接，第二输出轴22的一端螺纹连接有第二连接套32，第二连接套32的一端铰接于铰接底座421。
52.本技术实施例中，第一驱动机构10包括阻挡套13、第一输出轴12、第一定子绕组114以及第一磁体123。第一外壳11中空，第一外壳11的一侧开设有第三通孔113；阻挡套13
上开设有第四通孔132，阻挡套13的一端穿过第三通孔113伸入第一外壳11。阻挡套13可拆卸连接于第一外壳11，阻挡套13相对第一外壳11的位置可调节。第一输出轴12的一端穿过第四通孔132伸入第一外壳11，第一输出轴12与阻挡套13滑动连接。第一定子绕组114的外侧固定于第一外壳11的内壁。第一磁体123固定于第一输出轴12伸入第一外壳11的一端，第一磁体123容置于第一定子绕组114内。第一定子绕组114在通电时驱动第一磁体123沿第一输出轴12的轴向伸出或收回，阻挡套13伸入第一外壳11的一端在抵顶第一磁体123时限制第一输出轴12的伸出，第一磁体123远离第一输出轴12的一侧抵顶第一外壳11内侧时限制第一输出轴12的收回。可以通过调节阻挡套13相对第一外壳11的位置，调节阻挡套13和第一磁体123之间的距离，能够调节行程。第一定子绕组114是安装在定子上的绕组，也就是绕在定子上面的铜线，本技术实施例中，第一外壳11为定子，第一定子绕组114安装在第一外壳11。
53.具体的，第一定子绕组114在第一外壳11的内壁缠绕。第一定子绕组114可以是集中式绕组，也可以是分布式绕组，根据具体情况选用即可。第一磁体123是永久磁体，磁体的材料可以是硬磁铁、钱铁硼以及钻化衫中的任意一种。
54.摆轮单元41包括基准状态、正向摆动状态以及反向摆动状态。其中，在摆轮单元41处于基准状态下，摆轮分拣机50驱动其上的货物沿着第一方向f1移动。在摆轮单元41处于正向摆动状态下，摆轮分拣机50上摆轮单元41同时顺时针转动一定角度，驱动其上的货物沿着偏移第一方向f1的正偏方向移动；在摆轮单元41处于反向摆动状态下，摆轮分拣机50上摆轮单元41同时逆时针转动一定角度，驱动其上的货物沿着偏移第一方向f1的反偏方向移动。从而可以使得货物在不转向、左转向和右转向三个方向上流动。
55.其中，在摆轮单元41处于基准状态下时，摆轮单元41不改变货物的移动方向，第一磁体123远离第一输出轴12的一侧抵顶第一外壳11内侧。由于阻挡套13可调节，因此，在基准状态下将第一磁体123抵触阻挡套13则可能出现阻挡套13调节后基准状态偏移，而将第一磁体123抵顶第一外壳11即可使摆轮单元41处于基准状态，且不发生偏移。
56.本技术实施例中，第二驱动机构20包括第二输出轴22、第二定子绕组214以及第二磁体223，第二外壳21中空，第二外壳21的一侧开设有第五通孔213；第二输出轴22的一端穿过第五通孔213伸入第二外壳21，第二输出轴22与第二外壳21滑动连接，第二输出轴22的外侧凸起设有阻挡部23，阻挡部23位于第二外壳21的外部，阻挡部23上设有第六通孔231，第二输出轴22穿过第六通孔231与阻挡部23螺纹连接；第二定子绕组214的外侧固定于第二外壳21的内壁；第二磁体223固定于第二输出轴22伸入第二外壳21的一端，第二磁体223容置于第二定子绕组214内。第二定子绕组214在通电时驱动第二磁体223沿第二输出轴22的轴向伸出或收回，阻挡部23在抵顶第二外壳21的外壁时限制第二输出轴22的收回，第二磁体223朝向第二输出轴22的一侧抵顶第二外壳21内侧时限制第二输出轴22的伸出。
57.在摆轮单元41处于基准状态下时，第一磁体123远离第一输出轴12的一侧抵顶第一外壳11内侧，第二磁体223朝向第二输出轴22的一侧抵顶第二外壳21内侧；在摆轮单元41处于正向摆动状态时，第一磁体123远离第一输出轴12的一侧抵顶第一外壳11内侧；阻挡部23抵顶第二外壳21；在摆轮单元41处于反向摆动状态时，阻挡套13伸入第一外壳11的一端抵顶第一磁体123，第二磁体223朝向第二输出轴22的一侧抵顶第二外壳21内侧。由于阻挡部23可调节，因此，在基准状态下阻挡部23调节后基准状态偏移，而将第二磁体223朝向第
二输出轴22的一侧抵顶第二外壳21内侧即可使摆轮单元41处于基准状态，且不发生偏移。
58.进一步的，本技术实施例中，第一外壳11包括中空的第一壳体112和第一盖板111。第一壳体112的一侧设有第一开口15，第一盖板111封堵第一开口15，第一盖板111可拆卸连接于第一壳体112，第一盖板111上开设有第三通孔113。具体的，第一盖板111可通过螺纹连接、卡扣连接等方式固定于第一外壳11上。第一盖板111与第一壳体112可拆卸连接，便于更换第一盖板111，降低第一驱动机构10的维护成本。
59.本技术实施例中，第三通孔113的侧壁设有螺纹，阻挡套13的外壁设有螺纹，阻挡套13穿过第三通孔113与第一外壳11螺纹连接，阻挡套13在第三通孔113内旋转伸缩，以调节阻挡套13伸入第一外壳11的长度。通过调节阻挡套13伸入第一外壳11的长度即可调节第一输出轴12的伸缩长度。
60.本技术实施例中，第一输出轴12上还套设有第一锁死螺母14，第一锁死螺母14与第一输出轴12螺纹连接，第一锁死螺母14位于第一外壳11外侧，第一锁死螺母14的一侧抵持于第一外壳11外壁。具体的，第一锁死螺母14的一侧抵持于第一盖板111远离第一磁体123的一侧。锁紧螺母，是一种广泛应用于机械等行业的螺母，其工作原理是采用螺母和螺栓之间的摩擦力进行自锁的。在将阻挡套13调节至需要的位置后，拧紧第一锁死螺母14，使第一锁死螺母14与第一外壳11的外壁产生摩擦力，避免阻挡套13在第一驱动机构10工作工程中松动。
61.进一步的，第一输出轴12远离第一磁体123的一侧设有接头16，接头16用于对接第一连接套31，第一输出轴12的一端通过接头16螺纹连接有第一连接套31。
62.本技术实施例中，阻挡套13的外侧壁凸设有凸起部131，凸起部131位于第一锁死螺母14远离第一磁体123的一侧。可选地，凸起部131为六角螺母，凸起部131与阻挡套13一体成型，一方面可以避免在调节过程中可能导致第一锁死螺母14从阻挡套13上脱落，另一方面便于人们使用扳手等工具通过凸起部131旋转阻挡套13。
63.可选地，第一外壳11位于第一磁体123远离第一输出轴12一侧的侧壁的厚度大于第一外壳11固定有第一定子绕组114的侧壁的厚度。由于，第一外壳11位于第一磁体123远离第一输出轴12一侧的侧壁会承受第一磁体123的撞击容易损坏，而第一外壳11固定有第一定子绕组114的侧壁不会被碰撞，因此，第一外壳11的不同部位设计不同厚度，能够针对第一外壳11的受力部位进行加固，合理设计第一外壳11。
64.在一个具体的实施例中，第一壳体112为圆柱体，第一壳体112内的中空腔体为圆柱体，第一磁体123为圆柱体。在其他实施例中，第一壳体112和第一磁体123的形状可根据具体情况设置，例如，四棱柱，三棱柱等。
65.进一步的，第二输出轴22包括同轴设置的第一轴体221和第二轴体222，第一轴体221的一端穿过第五通孔213伸入第二外壳21，第一轴体221与第二外壳21滑动连接，第二磁体223固定于第一轴体221伸入第二外壳21的一端，第一轴体221的另一端连接于第二轴体222的一端，第二轴体222的另一端用于连接待驱动件，阻挡部23可拆卸连接于第二轴体222上。阻挡部23上设有第六通孔231，第六通孔231的内壁设有内螺纹，第二轴体222的侧壁设有外螺纹，第二轴体222穿过第六通孔231与阻挡部23螺纹连接，阻挡部23相对第二轴体222旋转以调节阻挡部23相对第二磁体223的距离。第一轴体221的一端中空，第二轴体222的一端伸入第一轴体221的一端并与第一轴体221螺纹连接，第一轴体221相对第二轴体222旋
转，以调节阻挡部23相对第二磁体223的距离。阻挡部23上设有第七通孔232，第六通孔231与第七通孔232连通，第七通孔232位于第六通孔231朝向第二磁体223的一侧，第七通孔232的孔径不小于第一轴体221的外径。阻挡部23的外轮廓是六棱柱，第六通孔231和第七通孔232为圆孔，阻挡部23的外接圆半径大于第五通孔213的半径。第一轴体221上还套设有第二锁死螺母24，第二锁死螺母24与第一轴体221螺纹连接，第二锁死螺母24位于阻挡部23远离第二磁体223的一侧，第二锁死螺母24抵持于阻挡部23。
66.本技术实施例中，第二外壳21包括中空的第二壳体212和第二盖板211，第二壳体212的一侧设有第二开口25，第二盖板211封堵第二开口25，第二盖板211可拆卸连接于第二壳体212，第二盖板211上开设有第五通孔213。阻挡部23在抵顶第二盖板211远离第二磁体223的一侧时限制第二输出轴22的收回，第二磁体223朝向第二输出轴22的一侧抵顶第二盖板211朝向第二磁体223的一侧时限制第二输出轴22的伸出。可选地，第二盖板211的厚度大于第二壳体212的侧壁厚度。由于第二盖板211容易损坏，而第二壳体212不会被碰撞，因此，第二盖板211的厚度大于第二壳体212的侧壁厚度，能够针对第二外壳21的受力部位进行加固，合理设计第二外壳21。
67.如图12所示，在摆轮单元41处于基准状态下时，第二磁体223朝向第二输出轴22的一侧抵顶第二外壳21内侧；阻挡部23抵顶第二外壳21。
68.如图13所示，在摆轮单元41处于正向摆动状态时，第一磁体123远离第一输出轴12的一侧抵顶第一外壳11内侧。
69.如图14所示，在摆轮单元41处于反向摆动状态时，阻挡套13伸入第一外壳11的一端抵顶第一磁体123，第二磁体223朝向第二输出轴22的一侧抵顶第二外壳21内侧。
70.在摆轮单元41处于基准状态下，摆轮分拣机50驱动其上的货物沿着第一方向f1移动，此时驱动装置30也处于基准状态。在摆轮单元41处于正向摆动状态下，摆轮分拣机50上摆轮单元41同时顺时针转动一定角度，驱动其上的货物沿着偏移第一方向f1的方向移动，此时驱动装置30处于收缩状态。在摆轮单元41处于反向摆动状态下，摆轮分拣机50上摆轮单元41同时逆时针转动一定角度，驱动其上的货物沿着偏移第一方向f1的方向移动，此时驱动装置30处于伸出状态。在摆轮单元41处于基准状态下，第一磁体123依靠第一外壳11定位，第二磁体223依靠第二外壳21定位，摆轮单元41的基准状态不受驱动装置30两端行程调节控制，因此在驱动装置30的行程时，不会改变摆轮单元41的基准状态，从而避免调节行程时造成摆轮单元41的基准状态偏移。本实施例中这种非对称的调节方式可以避免对称调节方式导致摆轮单元41的基准状态发生偏移的问题，便于实际使用，尤其适用于摆轮分拣控制。
71.进一步的，本技术还提供一种货物分拣系统，该货物分拣系统包括以上任一实施例中的摆轮分拣机50。例如，货物分拣系统包括摆轮分拣机50和与摆轮分拣机50相连的上料传送带、第一下料传送带、第二下料传送带以及第三下料传送带。货物经由上料传送带进入摆轮分拣机50，将摆轮单元41调节至基准状态时，货物进入第一下料传送带；将摆轮单元41调节至正向摆动状态时，货物进入第二下料传送带；将摆轮单元41调节至反向摆动状态时，货物进入第三下料传送带。
72.本技术提供一种行程可调式电机，该行程可调式电机包括：第一外壳，第一外壳中空，第一外壳的一侧开设有第一通孔；阻挡套，阻挡套上开设有第二通孔，阻挡套的一端穿
过第一通孔伸入第一外壳，阻挡套可拆卸连接于第一外壳，阻挡套相对第一外壳的位置可调节；第一输出轴，第一输出轴的一端穿过第二通孔伸入第一外壳，第一输出轴与阻挡套滑动连接；第一定子绕组，第一定子绕组的外侧固定于第一外壳的内壁；第一磁体，第一磁体固定于第一输出轴伸入第一外壳的一端，第一磁体容置于第一定子绕组内；第一定子绕组在通电时驱动第一输出轴沿第一输出轴的轴向伸出或收回，阻挡套伸入第一外壳的一端在抵顶第一磁体时限制第一输出轴的伸出，第一磁体远离第一输出轴的一侧抵顶第一外壳内侧时限制第一输出轴的收回。本技术行程可调式电机在第一输出轴上设置阻挡套，利用阻挡套的物理限位限制第一输出轴的伸出，利用第一外壳的内壁的物理限位限制第一输出轴的收回，使得阻挡套和第一外壳对第一输出轴进行限位，可以通过调节阻挡套相对第一外壳的位置，调节阻挡套和第一磁体之间的距离，能够调节行程，适应于不同的场景。
73.本技术摆轮分拣机通过驱动装置提供直线驱动力，带动第一齿条伸缩，带动多个摆轮单元摆动，实现摆轮分拣机的转向控制，通过改变摆轮分拣机的转向控制方式，摆轮分拣机可以使用直线驱动装置，由于直线驱动装置不需要把旋转运动变成直线运动的附加装置，因而使得系统本身的结构大为简化，重量和体积大大地下降，能够减小摆轮分拣机的体积。采用双驱动非对称的驱动装置代替伺服电机控制摆轮摆动，体积占用更小，控制间距也更精密，同时相比伺服电机，可极大降低设备成本。
74.进一步的，参阅图15，本技术提供一种货物分拣方法，货物分拣方法应用于货物分拣系统，货物分拣系统包括控制装置，货物分拣系统包括以上任意一项的摆轮分拣机，货物分拣方法包括：
75.s501、获取分拣信号。
76.其中，分拣信号是指对摆轮分拣机50上的货物进行分拣的信号。该运输信号可以为人工向摆轮分拣机50输入的信号。具体例如：摆轮分拣机50上包括触控按钮，当人工按下该按钮时，按钮输出一电信号至控制装置，控制装置控制驱动装置30伸缩。
77.s501、基于分拣信号控制驱动装置驱动第一齿条伸缩，带动摆轮单元同步转动。
78.具体的，基于分拣信号控制驱动装置驱动第一齿条伸缩，带动摆轮单元同步转动，包括：
79.若分拣信号为基准信号，则向第一定子绕组114通电以驱动第一磁体123沿第一输出轴12的轴向收回，向第二定子绕组214通电以驱动第二磁体223沿第二输出轴22的轴向伸出，以使摆轮单元41进入基准状态，驱动其上的货物沿着第一方向移动。
80.若分拣信号为正向摆动信号，则向第一定子绕组114通电以驱动第一磁体123沿第一输出轴12的轴向收回，向第二定子绕组214通电以驱动第二磁体223沿第二输出轴22的轴向收回，以使摆轮单元41进入正向摆动状态，驱动其上的货物沿着逆时针偏移第一方向第一预设角度的方向移动。
81.若分拣信号为反向摆动信号，则向第一定子绕组114通电以驱动第一磁体123沿第一输出轴12的轴向伸出，向第二定子绕组214通电以驱动第二磁体223沿第二输出轴22的轴向伸出，以使摆轮单元41进入反向摆动状态，驱动其上的货物沿着顺时针偏移第一方向第二预设角度的方向移动。第一预设角度和第二预设角度可以相同，也可以不同。
82.以上对本技术实施例所提供的一种摆轮分拣机、货物分拣系统及货物分拣方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施
例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。