料箱转运放置架、仓储系统及分拣系统的制作方法

1.本技术涉及仓储设备技术领域，尤其涉及料箱转运放置架、仓储系统及分拣系统。


背景技术：

2.现有物流生产系统中已经大量使用各种机器人来进行物料之间的转运，而不同机器人之间运送物料的有效衔接也是物料运送中的一个重要环节。
3.图3示出相关技术中一种一体式放置架。该放置架的多个支撑立柱和料箱支撑一体设置，用于进行多个料箱的转运暂存。该支架的尺寸较大，不方便整体运输或移动，需分解运输或移动后再进行组装，占用施工时间，且需要较大的场地空间才能放置。另外，存在料箱内部放置物料重心偏移的情况，在该支架上放置料箱存在侧向倾倒风险。


技术实现要素：

4.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种料箱转运放置架、仓储系统及分拣系统，能够节约施工时间，提高料箱存放位置的准确性，且应用时更加灵活。
5.本技术一方面提供一种料箱转运放置架，用于存放单个料箱，包括支架、以及安装于所述支架的支撑件和导向结构；
6.所述支撑件具有用于存放料箱的支撑板；
7.所述导向结构包括在所述支撑板沿料箱移动方向的两侧平行相对而设的一对导向部，所述一对导向部用于在料箱被自行走仓储机器人存放于支撑板和/或被自行走仓储机器人从支撑板移出的过程中，对料箱的移动进行导向。
8.一些实施例中，所述导向结构还包括在所述两侧相对而设的一对第一进箱导入部；
9.沿第一进箱方向，所述一对第一进箱导入部设于所述一对导向部的前端且间距逐渐缩小，用于沿所述第一进箱方向将料箱引入至所述一对导向部之间。
10.一些实施例中，所述两个导向件还包括在所述两侧相对而设的一对第二进箱导入部；
11.沿与所述第一进箱方向不同的第二进箱方向，所述一对第二进箱导入部设于所述一对导向部的前端且间距逐渐缩小，用于沿所述第二进箱方向将料箱引入至所述一对导向部之间。
12.一些实施例中，所述导向结构在所述料箱移动方向同一侧的导向部、第一进箱导入部以及第二进箱导入部一体设置；
13.所述导向部为平板结构，所述第一进箱导入部和/或第二进箱导入部与所述导向部一体成型，且从所述导向部向外倾斜弯折出。
14.一些实施例中，所述导向结构安装在所述支架的顶端；
15.所述第一进箱方向为水平方向，所述第二进箱方向为沿竖向自上而下的方向；
16.沿所述第二进箱方向，所述第二进箱导入部高于所述第一进箱导入部。
17.一些实施例中，所述第一进箱方向为水平方向；
18.沿所述第一进箱方向，所述导向部的后端安装于所述支架，和/或，所述支撑件的后端安装于所述支架。
19.一些实施例中，所述支撑件在所述支撑板沿所述料箱移动方向的两侧分设有连接于所述支架的承重加强结构。
20.一些实施例中，所述支撑件为板状件，所述承重加强结构包括自所述支撑板一体向外倾斜弯折出的弯折部。
21.一些实施例中，所述支架包括在所述支撑板沿料箱移动方向的两侧平行相对而设的一对支撑立柱、以及设于所述一对支撑立柱之间的横梁；
22.所述横梁在两端分别通过角接件与所述一对支撑立柱连接；
23.所述支撑件安装于所述横梁。
24.一些实施例中，所述导向结构包括在所述支撑板沿料箱移动方向两侧的两个导向组件；
25.所述两个导向组件分别通过安装部安装于所述一对支撑立柱的顶端；
26.所述横梁低于所述安装部。
27.本技术另一方面提供一种仓储系统，包括：
28.自行走仓储机器人；以及
29.多个如上任一项所述的料箱转运放置架，多个所述料箱转运放置架分体设置且独立安装。
30.一些实施例中，还包括具有多个存储层的货架；
31.所述自行走仓储机器人包括搬运机器人和转运机器人；
32.所述搬运机器人用于将料箱从所述货架的目标存储层搬运并存放到所述料箱转运放置架的支撑板，所述转运机器人用于将存放于所述支撑板的所述料箱运送到目标位置。
33.本技术再一方面提供一种分拣系统，包括：
34.用于对料箱进行分拣的分拣位、第一机器人、第二机器人、以及多个如上任一项所述的料箱转运放置架，多个所述料箱转运放置架分体设置且独立安装；
35.所述第一机器人用于将料箱存放到所述料箱转运放置架的支撑板，所述第二机器人用于将存放于所述支撑板的所述料箱运送到目标分拣位，以便所述料箱中的物料被分拣到不同订单箱。
36.一些实施例中，还包括具有多个存储层的货架；
37.所述第一机器人用于将料箱从所述货架的目标存储层搬运并存放到所述料箱转运放置架的支撑板。
38.一些实施例中，所述第一机器人用于将经过分拣后的料箱从第一目标分拣位搬运到所述料箱转运放置架的支撑板；
39.所述第二机器人用于将存放于所述支撑板的料箱运送到第二目标分拣位，以便所述料箱被进行二次分拣。
40.本技术实施例中，料箱转运放置架用于存放单个料箱，通过采用一个放置架存放一个料箱的独立结构，使得料箱转运放置架具有较小的尺寸，方便整体运输或移动，可节约
施工时间。另一方面，本技术实施例的料箱转运放置架应用时更加灵活，能够适应不同大小的场地空间；另外，在需要存放多个料箱的情况下，若多个料箱的尺寸规格不同，可根据需要配置尺寸不同的料箱转运放置架，以适配该多个料箱。
41.进一步的，通过设置具有一对导向部的导向结构，可以对料箱的移动进行导向，保证料箱平稳移动，提高料箱存放位置的准确性。
42.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
43.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
44.图1是本技术一实施例的料箱转运放置架；
45.图2是本技术一实施例的料箱转运放置架与自行走仓储机器人的配合示意图；
46.图3示出相关技术中的一种一体式放置架；
47.附图标记：
48.100料箱转运放置架；200料箱；300自行走仓储机器人；10支架；12支撑立柱；14横梁；16支座；18角接件；30支撑件；32支撑板；34弯折部；36第一安装部；40导向组件；42第一导向件；44第二导向件；46导向部；48第一进箱导入部；50第一连接部；52第二连接部；54第二进箱导入部；56第二安装部。
具体实施方式
49.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
50.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
51.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
52.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是
电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
53.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
54.本技术一实施例提供一种料箱转运放置架，用于存放单个料箱，包括支架、以及安装于支架的支撑件和导向结构。支撑件具有用于存放料箱的支撑板；导向结构包括在支撑板沿料箱移动方向的两侧平行相对而设的一对导向部，该对导向部用于在料箱被自行走仓储机器人存放于支撑板和/或被自行走仓储机器人从支撑板移出的过程中，对料箱的移动进行导向。
55.可以理解的，支撑板可以是板状材料形成的平板或者非平板；支撑板的支撑面可以是连续的，也可以是不连续的，例如支撑板可以是设一个或多个通孔的框架结构。
56.一些实施例中，第一自行走仓储机器人将料箱存放于料箱转运放置架后，第二自行走仓储机器人将料箱从料箱转运放置架移出。第二自行走仓储机器人可以是与第一自行走仓储机器人不同类型，或者可以是相同类型，或者可以是同一个。
57.一个具体应用中，第一自行走仓储机器人是搬运机器人，第二自行走仓储机器人是转运机器人；搬运机器人具有升降装置或爬升装置，能够将料箱从具有多个存储层的货架的目标存储层搬运并存放到料箱转运放置架的支撑板，转运机器人将存放于支撑板的料箱运送到目标位置。
58.另一个具体应用中，第一自行走仓储机器人和第二自行走仓储机器人均是转运机器人。第一转运机器人将将经过分拣后的料箱从第一目标分拣位搬运到料箱转运放置架的支撑板；第二转运机器人将存放于支撑板的料箱运送到第二目标分拣位，以便料箱被进行二次分拣。可以理解的，取决于调度系统，第二转运机器人与第一转运机器人可以是同一个机器人，或者第二转运机器人可以是与第一转运机器人不同的另一个转运机器人。
59.本技术实施例中，料箱转运放置架用于存放单个料箱，通过采用一个放置架存放一个料箱的独立结构，使得料箱转运放置架具有较小的尺寸，方便整体运输或移动，可节约施工时间。另一方面，本技术实施例的料箱转运放置架应用时更加灵活，能够适应不同大小的场地空间；另外，在需要存放多个料箱的情况下，若多个料箱的尺寸规格不同，可根据需要配置尺寸不同的料箱转运放置架，以适配该多个料箱。进一步的，通过设置具有一对导向部的导向结构，可以对料箱的移动进行导向，保证料箱平稳移动，提高料箱存放位置的准确性。
60.一些实施例中，支架包括在支撑板沿料箱移动方向的两侧平行相对而设的一对支撑立柱、以及设于一对支撑立柱之间的横梁。支撑件安装于横梁。料箱移动方向例如可以是沿水平方向或沿竖直方向。可以理解的，另一些实施例中，支架可以采用其他合适的结构。
61.一些实施例中，导向结构还包括在支撑板沿料箱移动方向的两侧相对而设的一对第一进箱导入部；沿第一进箱方向，该对第一进箱导入部设于一对导向部的前端且间距逐渐缩小，用于沿第一进箱方向将料箱导入至该对导向部之间。第一进箱方向可以为水平方向，或者可以是沿竖向自上而下的方向，但不限于此。第一进箱导入部可以与导向部一体设置，第一进箱导入部在后端与导向部相接处，该对第一进箱导入部的后端开口的间距与该对导向部的间距相等，在第一进箱导入部的前端开口的间隔大于该对导向部的间距。存放
料箱时，料箱先进入第一进箱导入部的前端开口，由于前端开口处的间隔较大，料箱与放置架对接更加容易，这样可降低对自行走仓储机器人的控制精度的要求，提高系统效率。
62.一些实施例中，导向结构还包括在支撑板沿料箱移动方向的两侧相对而设的一对第二进箱导入部；沿与第一进箱方向不同的第二进箱方向，一对第二进箱导入部设于一对导向部的前端且间距逐渐缩小，用于沿第二进箱方向将料箱引入至一对导向部之间。可以理解的，导向部、第一进箱导入部、第二进箱导入部例如可以是但不限于板状结构、导轨、导杆等。一个具体应用中，不同类型的自行走仓储机器人被分别配置为沿第一进箱方向和第二进箱方向将料箱存放于支撑板。另一个具体应用中，仓储机器人沿第一进箱方向将料箱存放于支撑板，或沿与第一进箱方向相反的方向将料箱从支撑板移出；操作人员可沿第二进箱方向将料箱存放于支撑板或沿与第二进箱方向相反的方向将料箱从支撑板移出；这样，可以实现机器人与操作人员进行协同作业，发挥各自优势，从而提升系统效率。
63.一些实施例中，导向结构在支撑板沿料箱移动方向同一侧的导向部、第一进箱导入部以及第二进箱导入部一体设置。可以理解的，三者一体设置可以是三者一体成型，或者其中两者一体成型后与另一者连接为一体，或者三者各自独立成型后连接为一体。
64.一些实施例中，导向部为平板结构，第一进箱导入部和/或第二进箱导入部与导向部一体成型，且从导向部向外倾斜弯折出。
65.一些实施例中，导向结构安装在支架的上端；第一进箱方向为水平方向，第二进箱方向为沿竖向自上而下的方向；沿第二进箱方向，第二进箱导入部高于第一进箱导入部。
66.一些实施例中，第一进箱方向为水平方向；沿第一进箱方向，导向部的后端安装于支架，和/或，支撑件的后端安装于支架。
67.一些实施例中，支撑件在支撑板沿料箱移动方向的两侧分设有连接于支架的承重加强结构，以增强支撑件的承重结构强度。承重加强结构例如是杆状、块状、板状等。
68.图1示出本技术一实施例的料箱转运放置架，图2是本技术一实施例的料箱转运放置架与自行走仓储机器人的配合示意图。为便于描述和理解，假定第一进箱方向为沿水平自前而后的方向(如x所示)，第二进箱方向为沿竖向自上而下的方向(如y所示)。
69.参阅图1，本实施例的料箱转运放置架100包括支架10、以及安装于支架的支撑件30和导向结构。支撑件30具有用于存放料箱200的支撑板32。导向结构包括在支撑板32沿料箱移动方向两侧的两个导向组件40。
70.支架10包括在支撑板32沿料箱移动方向的两侧平行相对而设的一对支撑立柱12、以及设于一对支撑立柱12之间的横梁14。支撑立柱14底部设有支座16，支撑立柱14可通过支座16用地脚螺栓固定在地面上。横梁14在两端分别通过角接件18与该对支撑立柱12连接。
71.支撑件30安装于横梁14。支撑件30为由板状材料制成的板状件，例如可以是但不限于钣金件。支撑件30包括支撑板32、弯折部34、以及第一安装部36。支撑板32、弯折部34、以及第一安装部36一体成型。两个弯折部34在支撑板32沿料箱移动方向的两侧通过相应的第一安装部36连接于横梁14，弯折部34可为从支撑板32向外倾斜弯折而成，第一安装部36可为从弯折部34靠近横梁14的一端沿平行于横梁的方向弯折而成。
72.本实施例中，支撑件30安装于两个支撑立柱12之间的横梁14，两个支撑立柱12可通过支座16固定于地面，这样，支架10可更加牢靠地固定到地面；另外，横梁14通过角接件
18与该对支撑立柱12连接，支架10具有更好的稳定性。由此，本实施例的支架10不易因料箱重心偏移而导致侧向倾倒。进一步的，支撑件10为一体成型件，无需额外的对位和组装；弯折部34的设置可以增强支撑件30的承重结构强度。
73.导向组件40包括组装为一体的第一导向件42和第二导向件44，第一导向件42和第二导向件44为由板状材料制成的板状件，例如可以是但不限于钣金件。第一导向件42包括导向部46、第一进箱导入部48、及第一连接部50；导向部46平行于第一进箱方向x竖向设置，第一连接部50从导向部46顶端向外水平弯折出，第一进箱导入部48自导向部46在第一进箱方向的前端向外倾斜弯折出。第二导向件44包括第二连接部52及第二进箱导入部54；第二连接部52水平设置，第二进箱导入部54为从第二连接部52的内侧向上并向外倾斜弯折出。第一导向件42和第二导向件44通过第一连接部50和第二连接部56组装为一体；沿第二进箱方向y，第二进箱导入部54的底端与导向部46的顶端相接。由此，可将料箱200自一对第一进箱导入部48沿第一进箱方向x引入至一对导向部46之间，或可将料箱200自一对第二进箱导入部54沿第二进箱方向y引入至一对导向部46之间。
74.进一步的，导向组件40还设有第二安装部56，第二安装部56为从导向部46在第一进箱方向x的后端向外水平弯折出，可以通过第二安装部56将两个导向组件40安装在两个支撑立柱12的顶端。
75.进一步的，横梁14的高度可低于导向组件40的第二安装部56，使得导向结构整体高于支撑板32。
76.一个具体应用中，如图2所示，搬运机器人将料箱200从货架的目标存储层搬运并沿第一进箱方向x存放于料箱转运放置架100，转运机器人300沿与第一进箱方向相反的方向将料箱200从料箱转运放置架100移出。或者，可由操作人员可沿第二进箱方向y将料箱200存放于料箱转运放置架100或沿与第二进箱方向相反的方向将料箱从料箱转运放置架100移出。
77.本技术还提供一种仓储系统和一种分拣系统。
78.本技术一实施例的仓储系统，包括：自行走仓储机器人，以及多个如上面描述的料箱转运放置架，多个料箱转运放置架分体设置且独立安装。
79.一些实施例中，仓储系统还包括具有多个存储层的货架；自行走仓储机器人包括搬运机器人和转运机器人；
80.搬运机器人用于将料箱从货架的目标存储层搬运并存放到料箱转运放置架的支撑板，转运机器人用于将存放于支撑板的料箱运送到目标位置。
81.本技术一实施例的分拣系统，包括：
82.用于对料箱进行分拣的分拣位、第一机器人、第二机器人、以及多个如上面描述的料箱转运放置架，多个料箱转运放置架分体设置且独立安装；
83.其中，第一机器人用于将料箱存放到料箱转运放置架的支撑板，第二机器人用于将存放于支撑板的料箱运送到目标分拣位，以便料箱中的物料被分拣到不同订单箱。
84.一些实施例中，分拣系统还包括具有多个存储层的货架，第一机器人用于将料箱从货架的目标存储层搬运并存放到料箱转运放置架的支撑板，第二机器人用于将存放于支撑板的料箱运送到目标分拣位，以便料箱中的物料被分拣到不同订单箱。
85.一些实施例中，第一机器人用于将经过分拣后的料箱从第一目标分拣位搬运到料
箱转运放置架的支撑板；第二机器人用于将存放于支撑板的料箱运送到第二目标分拣位，以便料箱被进行二次分拣。
86.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。