用于传输物体的装置及方法与流程

1.本发明主要涉及用于将物体从第一表面上的位置传输到所述设备的平台上，然后传输到第二表面上(或返回到第一表面)的设备和方法，尤其涉及用于将物体传输出(或传输到)地面的设备和方法。


背景技术：

2.世界各国正面临着老龄化问题，在未来几十年中，其大多数人口将成为受抚养人，而不是为社会做出贡献的独立的年龄。伴随人口老龄化而来的是越来越多的人因受伤、疾病或年迈而行动不便。移动(从a点到b点)以及传输(从表面a到表面b)需要传输工具。
3.有各种传输辅助工具通常用于辅助移动。例如助行器、轮椅、吊索、转运板和龙门吊。这些设备中的许多设备几十年来一直没有更新或改进，与这些传输方法的操作相关的基本问题仍然存在。其中包括对从业人员的伤害，由于与这些设备的交互而导致的患者健康和福祉下降，以及由于这些设备的操作影响而对医疗保健部门造成压力。
4.然而，事实是，这些设备是非常被需要的。长期护理机构中30-60％的患者需要协助传输以执行常规任务，例如吃饭或去洗手间。如果没有这些设备的协助，一旦他们的健康开始恶化，这些人将基本上保持不动。在对减肥患者进行常规医疗诊断或跌倒恢复时，也存在类似的挑战。在这些情况下，可能需要的一些传输包括(但不限于)，从轮床到医学成像台(例如mri)，将跌倒的患者从地面移回受控表面，或者只是将他们的身体重新定位在现有表面上。
5.目前，用于协助患者传输的最流行的设备包括升降机和吊索。这些系统通常以其商品名hoyerlifts来称呼，hoyer是这些设备的流行制造商。这些升降机或吊索已经进入市场数十年，大多数创新都集中在改进升降技术上。目前的技术通常会给人工操作员带来很大的压力，因为它们通常需要某种形式的“分段传输(staging)”，其中吊索(或其他带子或安全带)安装在患者下方，然后在传输后从患者下方取下。此外，这些设备通常价格昂贵，可能会给长期护理和医疗保健设施的运营预算带来沉重负担。这些设备也容易出错，这可以并且确实导致许多被传输的人受伤，在某些情况下甚至导致死亡。


技术实现要素：

6.提供以下介绍是为了向读者介绍接下来的更详细的讨论。该介绍并不旨在限制或限定任何要求保护或尚未要求保护的发明。一项或多项发明可以存在于本文件任何部分(包括其权利要求书和附图)中公开的要素或工艺步骤的任何组合或子组合中。
7.根据本发明的一个广泛的方面，提供一种传输装置，包括：可伸缩的传输平台，包括：固定板，具有第一端、第二端和延伸在所述第一端和第二端之间的前缘，活动板，位于所述固定板的下方并具有第一端、第二端和延伸在所述第一端和第二端之间的前缘，至少一个平台驱动器，被配置为在缩回的位置和伸展的位置之间相对于所述固定板选择性地移动所述活动板，其中在所述缩回的位置，所述固定板覆盖大部分所述活动板，在所述伸展的位
置，所述活动板的前缘位于固定板前缘的远端，传输带，具有固定在第一从动滚轮上的第一端，固定在第二从动滚轮上的第二端，所述传输带从所述第一从动滚轮延伸，在所述固定板的上表面上方，围绕所述活动板的前缘，延伸到所述第二从动滚轮上，其中所述传输带在所述缩回的位置和伸展的位置都覆盖所述固定板和所述活动板；平台支撑结构，其固定在可伸缩的传输平台上，用于支撑位于地面之上的所述可伸缩的传输平台，所述平台支撑结构包括：至少一个支撑驱动器，被配置为选择性地在降低的位置和升高的位置之间相对于所述地面移动所述传输平台，其中在所述降低的位置，至少所述活动板的前缘靠近所述地板表面，以及传输装置控制器，可操作地耦合到所述第一从动滚轮、所述第二从动滚轮和所述至少一个平台驱动器。
8.在一些实施例中，在所述降低的位置，至少所述活动板的前缘距地板表面约50mm内。
9.在一些实施例中，所述活动板包括上活动板和位于所述上活动板下方并固定到所述上活动板的防护层。
10.在一些实施例中，所述防护层的下表面包括低摩擦表面处理和滚轮中的至少一种。
11.在一些实施例中，在所述降低的位置，所述防护层紧靠所述地面。
12.在一些实施例中，所述上活动板和所述防护层的组合高度小于约50mm。
13.在一些实施例中，所述防护层包括刚性防护板。
14.在一些实施例中，所述活动板包括两个或多个铰接板段。
15.在一些实施例中，所述活动板包括两个或多个可伸缩板段。
16.在一些实施例中，所述传输装置控制器可操作地耦合到至少一个支撑驱动器。
17.在一些实施例中，所述至少一个平台驱动器、第一从动滚轮和第二从动滚轮中的每一个都位于所述防护层的上方。
18.在一些实施例中，所述至少一个平台驱动器包括位于靠近所述固定板的第一端的第一线性驱动器和位于靠近所述固定板的第二端的第二线性驱动器。
19.在一些实施例中，所述第一和第二线性驱动器彼此机械地耦合并由单个平台电机驱动。
20.在一些实施例中，至少一个支撑驱动器被进一步配置为选择性地将所述传输平台相对于所述地面倾斜。
21.在一些实施例中，所述传输装置进一步包括：带处理系统，包括以下中的至少一个：uv光发射器，被配置为将uv光导向所述传输带的至少上表面；液体发射器，被配置为将清洗液和消毒液中的至少一个导向所述传输带的至少所述上表面；以及液体搅拌器，被配置为在液体室中搅拌液体，所述传输带配置为通过该液体室。
22.在一些实施例中，所述带处理系统包括uv光发射器，所述传输装置控制器可操作地耦合到所述带处理系统，并且所述传输装置控制器被配置为选择性地驱动所述uv光发射器。
23.在一些实施例中，所述带处理系统包括液体发射器，所述传输装置控制器可操作地耦合到所述带处理系统，并且所述传输装置控制器被配置为选择性地驱动所述液体发射器。
24.在一些实施例中，所述带处理系统包括液体搅拌器，所述传输装置控制器可操作地耦合到所述带处理系统，并且所述传输装置控制器被配置为选择性地驱动所述液体搅拌器。
25.在一些实施例中，所述传输装置控制器可操作地耦合到所述带处理系统，并且所述传输装置控制器被配置为选择性地同时或分别地驱动所述uv光发射器、所述液体发射器和所述液体搅拌器中的一个或多个。
26.根据另一个广泛的方面，提供了一种传输装置，包括：可伸缩的传输平台，包括：固定板，具有第一端、第二端和在所述第一端和第二端之间延伸的前缘；活动板，位于所述固定板的下方并具有第一端、第二端和在所述第一端和第二端之间延伸的前缘；至少一个平台驱动器，被配置为在缩回的位置和伸展的位置之间相对于所述固定板选择性地移动所述活动板，其中在所述缩回的位置，所述固定板覆盖大部分所述活动板，在所述伸展的位置，所述活动板的前缘位于固定板前缘的远端；传输带，具有固定在第一从动滚轮上的第一端，固定在第二从动滚轮上的第二端，所述传输带从所述第一从动滚轮延伸，在所述固定板的上表面上方，围绕所述上活动板的前缘，延伸到所述第二从动滚轮上，其中所述传输带在所述缩回的位置和伸展的位置都覆盖所述固定板和所述活动板；传感器系统，其可操作以生成待传输物体和所述活动板的前缘的相对位置信息；以及传输装置控制器，可操作地耦合到所述第一从动滚轮、所述第二从动滚轮和所述至少一个平台驱动器和所述传感器系统，其中，所述传输装置控制器被配置为至少基于所述相对位置信息控制所述活动板的运动，以协助将所述活动板的前缘与所述待传输物体对齐。
27.在一些实施例中，所述活动板包括上活动板和位于所述上活动板下方并固定到所述上活动板的防护层。
28.在一些实施例中，所述上活动板和所述防护层的组合高度小于约50mm。
29.在一些实施例中，所述至少一个平台驱动器、第一从动滚轮和第二从动滚轮中的每一个都位于所述防护层的上方。
30.在一些实施例中，所述防护层包括刚性防护板。
31.在一些实施例中，所述活动板包括两个或多个铰接板段。
32.在一些实施例中，所述活动板包括两个或多个可伸缩板段。
33.在一些实施例中，所述至少一个定位传感器包括至少一个基于红外(ir)的飞行时间传感器、激光雷达(lidar)系统、数字摄像系统、深度摄像系统、超声波传感器、飞行时间传感器和雷达测绘系统中的至少一个。
34.在一些实施例中，所述传输装置进一步包括：至少一个接触传感器，可操作以检测所要传输的物体与所述活动板的前缘之间的接触。
35.在一些实施例中，所述传输装置进一步包括：带处理系统，包括以下中的至少一个：uv光发射器，被配置为将uv光导向所述传输带的至少上表面；液体发射器，被配置为将消毒液导向所述传输带的至少所述上表面，以及液体搅拌器，被配置为在液体室中搅拌液体，所述传输带配置为通过该液体室。
36.在一些实施例中，所述带处理系统包括uv光发射器，所述传输装置控制器可操作地耦合到所述带处理系统，并且所述传输装置控制器被配置为选择性地驱动所述uv光发射器。
37.在一些实施例中，所述带处理系统包括液体发射器，所述传输装置控制器可操作地耦合到所述带处理系统，并且所述传输装置控制器被配置为选择性地驱动所述液体发射器。
38.在一些实施例中，所述带处理系统包括液体搅拌器，所述传输装置控制器可操作地耦合到所述带处理系统，并且所述传输装置控制器被配置为选择性地驱动所述液体搅拌器。
39.在一些实施例中，所述传输装置控制器可操作地耦合到所述带处理系统，并且所述传输装置控制器被配置为选择性地同时或分别地驱动所述uv光发射器、所述液体发射器和所述液体搅拌器中的一个或多个。
40.在一些实施例中，所述传输装置可以用于协助将物体从第一表面传输到第二表面。
41.本领域技术人员应该理解，本文公开的方法或设备可以体现此处包含的任何一个或多个特征，并且这些特征可以以任何特定的组合或子组合使用。
42.多个实施例的这些和其它方面和特征将在下面更详细地描述。
附图说明
43.为了更好地理解所描述的实施例并更清楚地显示它们如何能够实施他们，现在将通过实施例的方式参考附图，其中：
44.图1是根据一个实施例的可伸缩的传输平台的透视图，处于伸展的位置，具有活动板；
45.图2是根据一个实施例的可伸缩的传输平台的透视图，处于伸展的位置，具有活动板，并且为了清晰起见省略了传输带；
46.图3是图2中可伸缩的传输平台的另一种透视图，为清楚起见，省略了平台驱动器和从动滚轮盖；
47.图4是图3的可伸缩的传输平台的透视图，其中所述活动板处于缩回的位置；
48.图5是图3的可伸缩的传输平台的后视图，具有传输带；
49.图6是图1的可伸缩的传输平台的后视图，所述从动滚轮处于维修位置；
50.图7是根据一个实施例的从动滚轮的透视图；
51.图8是图7中从动滚轮的侧视图；
52.图9是根据一个实施例的图7中固定到从动滚轮上的传输带的一端的分解透视图；
53.图10a是沿图4中的线10a-10a方向的图3的可伸缩的传输平台的剖面图，；
54.图10b是沿图5中的线10b-10b方向的图5的可伸缩的传输平台的剖面图，；
55.图11a是根据至少一个其他实施例的用于可伸缩的传输平台的线性驱动器的透视图，为了清楚起见省略了驱动器防护装置的部分；
56.图11b是图11a的线性驱动器的另一个透视图；
57.图12是根据一个实施例的活动板的透视图；
58.图13是图12的活动板的侧视图；
59.图14是沿图12中的线14-14方向的图12的活动板的前缘的剖面图；
60.图15是沿图12中的线15-15方向的图12的活动板的前缘的剖面图；
61.图16是根据一个实施例的活动板的前缘、固定板的前缘和传输带的示意性剖面图；
62.图17是根据一个实施例的用于活动板的可配置的前缘段的透视图；
63.图18是图17的可配置的前缘段的透视图，所述前缘处于平面位置，并且为清楚起见省略了传输带；
64.图19是图18的可配置的前缘段的透视图，所述前缘处于倾斜位置；
65.图20是根据一个实施例的平台支撑结构的透视图；
66.图21是图20的平台支撑结构的透视图，处于升高的位置；
67.图22是图20的平台支撑结构的透视图，处于升高且倾斜的位置；
68.图23是根据一个实施例的传输装置的透视图，其中传输平台处于升高的位置，活动板处于缩回的位置；
69.图24是根据一个实施例的传输装置的透视图，其中传输平台处于升高的位置，活动板处于缩回的位置，并且为了清楚起见省略了传输带；
70.图25是图24的传输装置的另一个透视图；
71.图26是图24的传输装置的透视图，其中传输平台处于降低的位置；
72.图27是图24的传输装置的正视图，其中传输平台处于降低的位置；
73.图28是图24的传输装置的后透视图，其中传输平台处于降低的位置；
74.图29是图24的传输装置的侧视图，其中传输平台处于降低的位置；
75.图30是图24的传输装置的另一个透视图，其中传输平台处于降低的位置，并且活动板处于伸展的位置；
76.图31是图30的传输装置的侧视图；
77.图32是根据一个实施例的传输装置的部分分解透视图；
78.图33是图32的传输装置的透视图；
79.图34a-d是一系列示意性正视图，示出了图1的可伸缩的传输平台用于将人从床上传输到传输平台上；
80.图35a-d是一系列示意性正视图，示出了图1的可伸缩的传输平台用于将人从地面传输到传输平台上；
81.图36是图23的传输装置的侧视图，其中传输平台处于升高的位置；
82.图37是图23的传输装置的侧视图，其中传输平台处于升高且向上倾斜的位置；
83.图38是图37的传输装置的侧视图，其中活动板处于伸展的位置；
84.图39是图23的传输装置的侧视图，其中传送平台处于升高且向下倾斜的位置；
85.图40是图39的传输装置的侧视图，其中活动板处于伸展的位置；
86.图41是根据另一个实施例的传输装置的示意图；
87.图42是根据另一个实施例性实施例的传输装置的从动滚轮的剖面图，包括uv光发射器；
88.图43是根据一个实施例的铰接的活动板的透视图；
89.图44是根据一个实施例的传输装置的透视图，其中传输平台处于升高的位置，铰接的活动板处于伸展的位置，并且为了清楚起见省略了传输带；
90.图45是图44的传输装置的透视图，其中铰接的活动板处于弯曲位置；
91.图46是图44的传输装置的透视图，其中显示了传输带；
92.图47是图45的传输装置的透视图，其中显示了传输带；
93.图48是根据另一个实施例的可伸缩的传输平台的透视图，其中可伸缩的活动板处于缩回的位置，并且为了清楚起见省略了传输带；
94.图49是图48的传输装置的透视图，其中可伸缩的移动板处于部分伸展的位置；
95.图50是图48的传输装置的透视图，其中可伸缩的活动板处于伸展的位置；
96.图51是根据一个实施例的传输装置的俯视图，其中可伸缩的活动板处于伸展的位置，并且为了清楚起见省略了传输带；
97.图52是图51的传输装置的透视图；
98.图53是根据另一个实施例性实施例的传输装置的从动滚轮的剖面图，包括液体储存器和液体搅拌器；
99.图54是示意性正视图，其示出了具有柔性防护层的可伸缩的传输平台，该柔性防护层用于将人从床上传输到传输平台上。
100.此处所包含的附图用于说明本说明书公开的物体(articles)、方法和装置的各种实施例，并不旨在以任何方式限制所公开内容的范围。
具体实施方式
101.下面描述各种设备、方法和组合物以提供每个要求保护的发明的实施例的实施例。下面描述的实施例不限制任何要求保护的发明，并且任何要求保护的发明可以涵盖与下文描述的那些不同的设备和方法。要求保护的发明不限于具有下述任何一种设备、方法或组合物的所有特征的设备、方法和组合物，或者不限于下文描述的多个或所有设备、方法或组合物共有的特征。以下描述的设备、方法或组合物可能不是任何要求保护的发明的实施例。下文所述的设备、方法或组合物中公开但未在本文件中要求保护的任何发明可能是另一保护文书的主题，例如，专利继续申请，以及申请人、发明人和/或所有者不打算通过在本文中披露任何此类发明来放弃、弃权或将其捐献给公众。
102.此外，应当理解，为了说明的简洁性和清晰性，在认为适当的情况下，附图标记可以在附图中重复以表示对应的或类似的要素。此外，阐述了许多具体细节以便提供对本文描述的实施例的透彻理解。然而，本领域普通技术人员应当理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施本文描述的实施例。另一方面，没有详细描述众所周知的方法、步骤和组件，以免混淆这里描述的实施例。此外，该描述不应被视为限制本文描述的实施例的范围。
103.虽然本文公开的设备和方法具体描述了与传输人体(例如，移动性降低、受限或没有移动性的个体、身体健全的个体、无意识的个体、无行为能力的个体等)，但是应当理解，该设备和方法可选择地用于传输其他物体，例如那些可能是庞大的、笨重的、精致的和/或难以抓握的物体。例如，本文公开的设备和方法可以适合和/或适合用于传输牲畜或家养动物、未驯化的动物(例如在动物园或野生动物护理设施中)、人类尸体(例如在太平间的殡仪馆)、无生命的物体(例如在快递、货物和/或物流操作中)等。
104.图1至图6示出了可伸缩的传输平台的实施例，统称为100。传输平台100包括固定板110、活动板120和至少一个平台驱动器150，以选择性地相对于固定板在缩回的位置(例如图4)和伸展的位置(例如图3)之间移动所述活动板。传输平台100还包括覆盖所述固定板
和活动板两者的传输带180。
105.在使用中，所述活动板可以伸展到要传输的物体(例如，人体)下方的位置——即，在物体和支撑物体的表面之间——然后缩回支撑在所述传输带上的物体，使得所述物体位于所述固定板和活动板的上方。另外，或可选择地，所述活动板可以伸展，将位于传输平台上(即支撑在所述传输带上)的物体传输到远程表面上。
106.如图1至图4所示，活动板120位于固定板110下方并且大致平行于固定板110。这种布置可以具有一个或多个优点。例如，通过将活动板定位在固定板下方，这可以允许将活动板定位成更靠近物体搁置的表面(例如地面)，当活动板伸展至物体下方时，可以减小物体的在垂直方向上的任何位移幅度。另外，或可选择地，这种布置可有助于将防护层置于所述传输带下方以抑制或防止传输带与搁置使用传输平台传输的物体的表面之间的接触。
107.参考图3至6，在所示实施例中，活动板120耦合到位于活动板120的第一端121和第二端122处的线性驱动器150。可选地，如图1和图2所示，可以提供覆盖驱动器150的全部或基本上全部的驱动器防护装置159，以抑制或防止驱动器与被传输的人和/或传输平台100的操作者之间的接触。
108.在所示实施例中，线性驱动器150各自包括螺纹轴155，螺纹轴155分别由轴承151、152滚动地支撑在驱动器框架的第一端和第二端处。滚珠丝杠153安装在轴155上。滚珠丝杠153可以通过旋转螺纹轴155在驱动器框架的第一和第二端之间平移；沿一个方向的旋转轴155使滚珠丝杠153朝向第一端前进，并且沿另一个方向的旋转轴155使滚珠丝杠153朝向第二端前进。
109.每个滚珠丝杠153固定到滑块157，因此滚珠丝杠153的平移导致滑块157的平移。每个滑块157安装到导轨158以及活动板120的一端，因此滚珠丝杠的平移导致活动板的平移。
110.参考图5和6，在所示实施例中，螺纹轴155a、155b通过正时皮带165彼此机械耦合。正时皮带165也耦合到平台电机160。因此，电机160的旋转将推动活动板相对于固定板110在平行于轴155a、155b的方向上平移。这种布置使得两个滚珠丝杠与单个电机160一致地伸展和收缩。
111.在所示实施例中，正时皮带165也可操作地耦合到两个张紧器163和三个惰轮167。应当理解，在替代实施例中可以提供更少、更多或没有张紧器163和/或惰轮167。
112.可选地，张紧器163可以设置有一个或多个力和/或定位传感器，其输出可以用于测量和/或暗示传输带180的张力。
113.在所示实施例中，平台电机160是步进电机，但应当理解，其他电机(例如直流(dc)电机、无刷直流电机(bldc))或液体驱动驱动器(例如气动旋转电机)可用于变体实施例中。此外，虽然示出了一对驱动器150a、150b，但是应当理解，在变体实施例中可以使用更多或更少的驱动器。
114.图11a和11b示出了滚珠丝杠型线性驱动器150的另一个实施例性配置。在该实施例中，滚珠丝杠及其支撑结构已被集成以减轻重量、简化机械安装和/或减小整体宽度。这种配置可以具有一个或多个优点。例如，改进的安装方法可以减少螺钉本身的弯矩和/或负载。此外，位于滚珠丝杠组件下侧的安装表面可以允许更直接、均匀和广泛地安装下面的板和板组件。
115.在所示实施例中，活动板120包括上活动板130和位于上活动板下方的防护板140形式的防护层。在所示实施例中，上活动板130和防护板140使用穿过孔149的多个螺钉148相互固定。可选择地或另外地，上活动板130和防护板140可以使用粘合剂、一个或多个焊接或其他合适的方法相互固定。在一些实施例中，上活动板130和防护板140可以一体形成。
116.活动板120可以由任何合适的一种或多种材料制成，包括复合材料。例如，上活动板130可以由铝合金制成，而防护板140可以由碳纤维复合材料制成。
117.可选地，代替刚性防护板140，柔性防护层140可以设置在传输带下方，以抑制或防止传输带与搁置使用传输平台传输的物体的表面之间的接触。例如，如图54所示，防护层140可以由织物和/或柔性材料形成，其第一端固定到靠近前缘133的活动板130，第二端固定到滚轮145，滚轮145可以在活动板130朝向缩回的位置移动时，被主动驱动和/或弹簧偏压以接收防护层140。可选地，柔性防护层140可以由低摩擦材料形成，例如聚四氟乙烯(ptfe)、聚酰胺、石墨、丙酮醇、超高分子量聚乙烯(uhmwpe)等。
118.优选地，活动板120的总高度(即厚度)(例如，上活动板130和防护层140的组合厚度t
mp
(参见图31))小于约100mm，或小于约50mm。例如，活动板120的所示实施例缺少下方的辅助传输带系统(例如，如在一些已知设计中提供的)，从而允许活动板的总高度相对较小(例如，当与具有辅助传送器的已知设计相比时))。
119.提供具有相对薄的轮廓的活动板120可以具有一个或多个优点。例如，相对薄的活动板可以在人体和它所搁置的表面之间伸展，从而对人的干扰和/或不适相对较小。这是由于所需的传送力较低，和/或接近物体的角度较低，其中每一个都可以减少或优选地最小化对物体的扰动，或者可以减少优选地在传输活体(例如，人)的情况下的不适。特别地，相对薄的活动板可以促进和/或提高传输平台从地面传输人的能力。
120.可选地，活动板120可以包括多个铰接板段。在图43至47所示的实施例中，活动板120包括铰接板段120a、120b、120c、120d和120e。因此，铰接的活动板120在处于伸展的位置时可变形为弯曲位置。
121.在一些实施例中，铰接的活动板120可以被动地变形到非平面(例如弯曲)位置，例如在外力作用下，如被传输的物体的重量。另外地或可选择地，铰接的活动板120可以主动地变形到预定的曲率，例如响应来自控制系统的信号。例如，通过控制系统的变形可以通过将能量施加到一个或多个机电驱动器或位移装置来施加，这些机电驱动器或位移装置安装在铰接板段的铰接点附近或交叉点上。作为另一个实施例，通过控制系统的变形可以通过缩回和/或伸展嵌入铰接板段内的线缆来施加。
122.提供铰接的活动板120可具有一个或多个优点。例如，铰接的活动板能够更好地引导和/或符合非平面结构的轮廓，待传输的物体可以支撑在该非平面结构上。例如，如果要传输的物体搁置在曲面上(例如软垫桌子或床垫)，则在物体和该表面之间插入铰接的活动板120可以需要比非铰接的活动板120更小的力和/或产生更少的摩擦力。
123.可选地，活动板120可以包括多个可伸缩板段。在图48至52所示的实施例中，活动板120包括可伸缩板段120'和120”。因此，可伸缩板段120”的前缘123”可以比不可伸缩板的前缘相对于固定板110更向外延伸。
124.在所示实施例中，可伸缩板段120”在处于缩回的位置时嵌套在可伸缩板段120'之间。或者，可伸缩板段可以以堆叠配置布置，例如以堆叠结构布置。当处于缩回的位置时，可
伸缩板段120”位于可伸缩板段120'下方。
125.提供可伸缩的活动板120可具有一个或多个优点。例如，可伸缩的活动板能够传输远离固定板110的物体(例如，在将传输平台100操纵到接近待传输的物体的位置可能不切实际的情况下)。另外地或可选择地，提供可伸缩的活动板可有助于提供具有更紧凑的整体外形的传输平台100，这可有助于存储和/或可操作性。
126.如图1、5、6、10b、23和34a-35d所示，传输平台100包括传输带180。在所示实施例中，传输带180具有固定长度。传输带180的第一端181固定到第一从动滚轮190a，传输带180的第二端182固定到第二从动滚轮190b。因此，传输带180可以表征为不连续的带。
127.使用不连续的传输带180可以具有一个或多个优点。例如，这可有助于传输带180的移除和/或更换(例如通过移除附接有传输带的从动滚轮)。这可以产生特征为相对容易清洁和/或维护的传输平台100，这可以减少停机时间。这在涉及交叉污染的用例中可能特别重要(例如在医院、疗养院等)。
128.另外地或可选择地，使用在两端具有从动滚轮的不连续的带也可以具有机械优势，因为可以从带的两端控制传输带的张力。例如，这可有助于在传输带180中提供期望的张力水平和/或期望的“松弛(slack)”(或缺乏张力)水平。
129.在所示实施例中，传输带180围绕位于外壳199内的两个被动(即非驱动)滚轮192a和192b引导，以避免与位于外壳199内的其他组件(例如控制系统、电机和电机驱动器、齿轮等)发生潜在地有破坏性的相互作用。应当理解，在替代实施例中可以提供更少、更多或没有从动滚轮192。
130.如图1、5和6所示，传输带180沿固定板110的上表面116延伸，越过固定板110的前缘113，并围绕上活动板130的前缘133。然后传输带180在上活动板130的底面138和防护板140的上表面146之间通过。从那里，传输带绕过张紧器193并终止于第二从动滚轮190b。
131.在图示的实施例中，张紧器193是被动簧载的。或者，张紧器193可以主动驱动，例如通过提供一个线性驱动器来代替或补充一个或多个被动弹簧。另外地或可选择地，张紧器193可以主动阻尼，例如使用铁质阻尼液等。在一些实施例中，传输带张紧器193的相对位置可以由定位传感器(未示出)确定，例如飞行时间(tof)或线性电位计。该确定的张紧器位置可用于例如通过控制系统测量和/或推断传输带180内的张力。
132.如图5和6所示，每个从动滚轮190a、190b使用耦合到单级齿轮减速装置196的相应的步进电机195驱动。可选地，齿轮组196可以使用一个或多个聚合物齿轮，以便减少或避免对润滑的需要，和/或减少噪音输出。应当理解，其他电机(例如，直流(dc)或交流(ac)电机、无刷直流(bldc)电机、气动旋转电机、直接电动(direct electrical)电机等)可用于一个或多个变体实施例中。另外地或可选择地，可以使用其他齿轮装置(例如，两级或更多级，行星齿轮装置)。
133.继续参考图5和6，在所示实施例中，外壳199的端板198a、198b可以从使用位置(例如，如图5所示)枢转到维修位置(例如，如图6所示)。在所示实施例中，端板围绕枢轴销197枢转，并且提供快速释放销194以选择性地将端板保持在使用位置。这种设计的一个优点是，在维修位置，正时皮带165的大部分或全部可以更容易接近到(accessed)，例如，以调整其张力和/或调整、维修和/或更换电机160、张紧器163和惰轮167。这种配置还可以增加从动滚轮190a、190b和/或从动滚轮192a、192b的可接近性。这种配置还可以增加位于外壳199
内的一个或多个传感器和/或控制系统的可接近性。
134.所示设计的另一个优点是传输带驱动滚轮和张紧器可以相对容易地移除(例如，通过分离快速释放销194和围绕枢轴销197枢转端板198a、198b，然后移除传输带驱动滚轮和/或张紧器。这可以减少维护和清洁所需的时间和/或成本。
135.可选地，传输带180可以以允许被快速且容易地移除、更换和/或调整带180的方式固定到一个或两个从动滚轮190a、190b。参考图9，从动滚轮190a(或190b)可具有沿其长度的平坦部191，并且传输带180的第一端181(或第二端182)可位于平坦部191和带保持构件185之间，使用机械紧固件186固定到所述平坦部。应当理解，替代的固定方法，例如机械夹、螺钉或弹簧夹，可用于一个或多个变体实施例中。
136.可选择地，传输平台可以设计为盒式传送(cassette-based)的方法，由此传输带180可以通过移除其上带有传送装置(conveyor)的整个驱动滚轮来移除和替换。转向图7和8，从动滚轮190可包括接合端1902，该接合端1902包括弹簧加载杆1920，弹簧加载杆1920可轴向(即沿图8中的方向1905)缩回到滚轮190中以减小滚轮190的总长度，和被弹性偏置到伸展的位置。从动滚轮190可以包括一体式齿轮端1904，该齿轮端1904包括齿轮1940，该齿轮1940固定安装在滚轮190上并且配置为接合驱动电机和/或驱动带以选择性地转动滚轮190。
137.如上所述，传输带180绕过上活动板130的前缘133。可选地，前缘133的部分或全部可以设置有一个或多个减摩(friction-reducing)特征。参考图12至15，在所示实施例中，多个滚轮137沿着上活动板130的前缘133设置。可选择地或另外地，靠近前缘133的部分或所有表面可以由低摩擦材料(例如聚四氟乙烯(ptfe)、聚酰胺、石墨、丙酮醇、超高分子量聚乙烯(uhmwpe))制成，和/或在其上涂覆低摩擦涂层。可选地或另外地，可通过压缩空气的控制应用、一种或多种润滑剂、固定滚珠轴承或其他合适的系统来减少摩擦。
138.在一些实施例中，前缘143和/或防护层或防护板140的下表面144的部分或全部可以设置有一个或多个减摩(friction-reducing)特征。这样的配置的一个优点是，它可以减少活动板120和搁置待传输的物体的表面之间的摩擦。例如，下表面144和/或前缘143的部分或全部可由低摩擦材料(如聚四氟乙烯(ptfe)、聚酰胺、石墨、醋酸乙烯、超高分子量聚乙烯(uhmwpe))制成，和/或在其上涂覆低摩擦涂层。另外地，或可选择地，可以通过压缩空气的控制应用、一种或多种润滑剂、固定滚珠轴承、滚轮或其他合适的系统来减少摩擦。
139.在所示的实施例中，活动板120的前缘123(例如上活动板130的前缘133)是平面的，并且沿其长度大体上是均匀的。在一个或多个替代实施例中，前缘123可能不是沿其长度均匀的。例如，前缘的某些部分可以比其他部分高或低，这可以使活动板延伸到人的某些部分下面(例如，中下背部，膝盖下面)，以促进更均匀的压力分布。
140.可选地，前缘123中的部分或全部的高度和/或角度可以选择性地调节。例如，参考图17至19，一个或多个可配置的边缘模块，统称为1200，可沿前缘123的长度设置。在所示实施例中，可配置的边缘模块1200包括由一对连杆1220a、1220b固定到上活动板130的滚轮137。线性驱动器1250在第一端1252枢转地安装到轴向构件1255，并且在第二端1254安装到上活动板130。在所示配置中，滚轮137可以通过伸展或收缩线性驱动器1250在平面的位置(例如，如图18所示)和升高的位置(例如，如图19所示)之间移动。
141.在图1至15所示的实施例中，上活动板130的前缘133位于防护板140上方。可选择
地，前缘133的部分或全部可以与防护板140共面或在防护板140下方。例如，如图16示意性所示，上活动板130的前导部分139可以向下倾斜或弯曲，使得前缘133大体上与护板140共面。这样的布置可以具有一个或多个优点。例如，相对较低的前缘133可以有助于活动板120在人体和搁置它的表面之间延伸，而对人的干扰和/或不适相对较小。特别地，下前缘133可以有助于和/或提高传输平台从地面传输人的能力。
142.可选地，传输平台100可以包括一个或多个传输带处理系统，用于对传输带180进行清洁和/或消毒处理。例如，如图42所示，可以将紫外线(uv)光发射器170置于外壳内，以在传输带180经过所述发射器时连续地或选择性地向传输带180的上表面或传输带180的上表面和下表面发射uv光。这样的配置可以表征为紫外线杀菌辐照系统。
143.另外地，或可选择地，如图53所示，可以通过密封构件172、174在外壳内部设置液体腔室176(其可具有一个或多个孔口，传输带180可配置为穿过该孔口)。并且可以提供液体搅拌器175(例如超声波搅拌器)以在传输带180穿过液体室176时连续地或选择性地搅拌液体。这样的配置可以表征为一种液体搅拌系统或超声波浴系统。
144.另外地，或可选择地，刷子、海绵、微纤维或其他材料(未示出)可以置于外壳199内并与传输带180的表面接触，使得当传输带前进或缩回时，可以从传输带180的上表面或传输带180的上表面和下表面去除污垢或碎屑。可选地，还可以提供清洁和/或消毒液(例如酒精，过氧化物，漂白剂等)的储液器，用于将清洁和/或消毒液分配到刷子，海绵，微纤维或其他材料上，和/或直接分配到传输带180上。应当理解，对于包括液体分配装置的实施例，设备的液体敏感部件(例如电子设备)可能需要“防液(fluid-proofing)”或至少增加入口保护。
145.在一些实施例中，可以提供手动驱动器(例如，可按下的按钮)以选择性地驱动传输带处理系统，从而向传输带180提供一种或多种处理剂(例如，uv光、消毒液、超声波清洗器搅拌)。例如，uv光发射器170可以被配置成响应于手动驱动器的按压，在预设的时间段(例如10秒、30分钟)内发射uv光，该时间段可以基于例如所需的去污水平、发射器170与带180的距离、发射器170发射的光的强度、和/或本领域技术人员已知的其他因素选择。作为另一个实施例，搅拌器175可以被配置为使得响应于手动驱动器的按压，它在预设时间段(例如10秒、30分钟)内搅拌腔室176中的流体，该时间段可以基于例如所需的去污水平、腔室176内的液体成分和/或本领域技术人员已知的其他因素选择。另外地，或可选择地，传输带处理系统可以被配置成使得以预设间隔和/或在执行传输操作后的预设时间(例如，在每次传输操作之后，每24小时)提供一种或多种处理剂(例如，uv光、消毒液、超声搅拌)，而无需手动启动，
146.可选地，传输平台100可以包括一个或多个置于固定板110上方的可充气腔室(未示出)。这样的腔室可以用作搁置在传输平台上的人体(或其他物体)的缓冲垫。这种缓冲可能是有用的，例如，当传输固定不动的人或可能需要在传输装置上花费较长时间的人时。
147.可选地，传输平台100可以包括一个或多个机械门(未示出)以抑制或防止人在传输过程中滚下平台。
148.可选地，传输平台100可以包括一个或多个诊断传感器(未示出)。这种诊断传感器可用于收集关于位于传输平台上的人(或其他物体)的数据。例如，一个或多个称重传感器(例如用于体重)、压力监测传感器(例如用于血压和/或脉搏)和/或视觉摄像机，可以向从
业者提供关于被传输的人的状态的反馈。
149.传输平台100还包括传输装置控制器，传输装置控制器可操作地耦合到第一从动滚轮、第二从动滚轮和至少一个平台驱动器，用于控制它们的运转。传输装置控制器也可以可操作地耦合到一个或多个传感器，例如用于距离的电机和齿轮箱上的反电动势检测或编码器、用于电机扭矩的电流传感器、压力传感器、称重传感器、接近传感器等。应当理解，控制系统可以采用开环控制、闭环控制或它们的组合。
150.例如，本文描述的控制系统的各种实施例可以使用硬件和软件的组合来实现。这些实施例可以部分地使用在一个或多个可编程设备上执行的计算机程序来实现，每个可编程设备包括至少一个处理器、一个或多个数据存储器(包括易失性存储器或非易失性存储器或其他数据存储元件或其组合))、至少一个通信接口和任何其他相关的硬件和软件，这些硬件和软件是实现这里描述的至少一个实施例的功能所必需的。在此描述的使用程序的实施例中的至少一些可以以高阶的程序式或面向对象的编程和/或脚本语言或两者来实现。因此，程序代码可以用c、java、sql或任何其他合适的编程语言编写，并且可以包括模块或类，如面向对象编程的技术人员已知的。然而，其他程序可以根据需要以汇编、机器语言或固件来实现。在任何一种情况下，该语言都可以是编译语言或解释语言。计算机程序可以存储在存储介质(例如计算机可读介质，诸如但不限于rom、磁盘、光盘)或可由通用或专用计算设备读取的设备上。当由计算设备读取时，程序代码将计算设备配置为以新的、特定的和预定义的方式操作，以便执行本文描述的方法中的至少一个。
151.传输平台100可以包括一个或多个用户输入设备，其允许用户启动和/或控制传输平台的操作。例如，参考图1，用户输入设备可以包括一个或多个开关109，其可以包括主开/关开关，以及显示器(未示出)，其可以是用于启用用户输入的触摸屏显示器。传输平台100还可以包括一个或多个用户输出设备，其允许用户监控传输装置的操作。例如，用户输出设备可以是显示器和/或一个或多个音频和/或视觉输出设备，例如灯、蜂鸣器、扬声器等(未示出)。
152.如图1至6所示，传输平台100的至少部分用户输入设备和/或控制电子设备可以封装在控制外壳或机柜199中。应当理解，所述外壳可以由任何合适的材料(例如金属、塑料等)，并且在一个或多个替代实施例中，可以不提供控制柜。
153.现在将参照图34a-d描述传输平台100在从升高的表面传输人体时的操作。将结合传输平台100将人体10从可压缩床垫20传输来描述该操作。然而，应当理解，传输平台100可以以相同方式将人体(或其他物体)传输出和传输到任何其他升高的表面上。
154.传输平台100置于待传输的人体旁边，例如，在图34a所示的位置，活动板120的前缘123处于与支撑人体10的表面相似的高度。例如，传输平台100可以由平台支撑结构支撑，这将在随后讨论。
155.参考图34b，平台驱动器150用于将活动板120的前缘123伸展到远离固定板110的前缘113的位置，从而使活动板120的至少一部分位于人体10的下方，传输带180的一部分位于活动板120和人体10之间。
156.在所示实施例中，活动板的下表面(例如，防护层140)在物体传输之前和传输过程中与支撑待传输的物体的表面20接触。如图所示，支撑表面20可以在传输过程中被活动板移动和/或压缩，例如，为了减少对身体的压力。
157.参照图34c，然后驱动第一和第二从动滚轮以沿着活动板120和固定板110的上表面传送人体10。在所示实施例中，这通过“缠绕(winding)”第一从动滚轮190a同时“退绕(unwinding)”第二从动滚轮190b实现以主动控制的方式将传输带180的上表面朝向外壳199推进。
158.参考图34d，活动板120然后可缩回到固定板110覆盖大部分活动板120的位置。例如，固定板110可覆盖至少60％、至少70％、至少80％或超过80％的活动板120。优选地，可以控制从动滚轮190a、190b在活动板120缩回期间收紧传输带180中的松弛。例如，传输带180中的张力可通过监测以下实施例性传感器中的一个或多个来在整个传输过程中进行控制：来自电机驱动器的电流、张紧器193的弹簧的压缩距离、嵌入传输带中的应变传感器(未示出)和/或其他合适的传感器。
159.可选地，活动板120可在传输带180的上表面向外壳199前进的同时缩回。例如，在部分或全部缩回期间，可以控制活动板120和/或传输带180的运动以在活动板120的上表面和人体10之间提供有限的(或没有)相对运动。
160.为了将人体从传输平台传输到升高的表面，可以以相反的顺序执行图34a至34d中所示的过程。
161.图20至图22显示了平台支撑结构的实施例，统称为200。支撑结构200包括第一可伸展连杆210a、第二可伸展连杆210b和固定到每个连杆210上的支撑框架构件220，形成一个大致u形的框架。每个可伸展连杆包括至少一个支撑驱动器280以选择性地展开和收缩连杆。
162.在使用中，平台支撑结构200可以固定到可伸缩的传输平台(例如传输平台100)以升高、降低和以其他方式定向传输平台以使用所述传输平台帮助人体从远程表面传输和/或传输到远程表面。
163.如图20至22所示，第一可伸展连杆210a包括连杆基座构件230a、连杆支撑构件240a、第一臂250a和第二臂260a。第一臂250a的第一端251a可旋转地固定到连杆构件基座230a，并且第一臂250a的第二端252a可旋转地固定到位于连杆支撑构件240a中的上连杆滑块(不可见)。第二臂260a的第一端261a可旋转地固定到连杆支撑构件240a，并且第二臂260a的第二端262a可旋转地固定到位于连杆基座构件230a中的下连杆滑块235a。
164.下连杆滑块235a通过使用下连杆驱动器280a可以沿着连杆基座构件230a选择性地移动。类似地，上连杆滑块(不可见)通过使用上连杆驱动器285a可以沿着连杆支撑构件240a选择性地移动。
165.在所示实施例中，上和下连杆驱动器285、280各自包括电动线性驱动器。应当理解，其他驱动器类型(例如滚珠丝杠、导螺杆、液压或气动活塞等)可用于第一和/或第二连杆驱动器的变体实施例中。还应理解，本领域技术人员熟悉的各种开环和闭环控制方法可用于调整平台支撑结构200的高度、方向和/或角度。
166.在所示实施例中，每个可伸展连杆210a、210b包括第三臂270。参考第一可伸展连杆210a，第三臂270a的第一端271a可旋转地固定到沿第一臂250a的中间位置257a，第三臂270a的第二端272a可旋转地固定到位于连杆支撑构件240a上方的安装点247a。在该配置中，当上和下连杆驱动器285a、280a一致地伸展(或收缩)时，连杆支撑构件240a被升高(或降低)远离连杆基座构件230a，同时保持彼此大致平行(例如，如图21所示)。或者，当上和下
连杆驱动器285a、280a以不同的速率伸展(或收缩)时，连杆支撑构件240a可以相对于连杆基座构件230a处于一定角度(例如，如图22所示)。应当理解，臂250、260、270的长度和/或它们在连杆基座和支撑构件230、240上的安装点的间距可以基于传输平台100的尺寸，和/或提供当由支撑结构200支撑时，传输平台的期望行进路径来选择。
167.为了帮助移动平台支撑结构200，一个或多个车轮290可以连接到连杆基座构件230和/或支撑框架构件220。在所示实施例中，车轮290是可自由旋转的(例如，配置为万向轮)，允许平台支撑结构200沿地面手动平移。
168.在一些实施例中，车轮290中的一个或多个可以由耦合到平台支撑结构200的一个或多个电机(未示出)驱动，使得平台支撑结构200能够推动其自身通过某个表面。例如，可以提供一个或多个电机来直接驱动一个或多个车轮。可选择地或另外地，轮毂电机可以耦合到一个或多个车轮。可选择地或另外地，在一些实施例中，一个或多个车轮290可以通过一个或多个耦合到平台支撑结构200的电机(未示出)选择性地旋转，使得平台支撑结构200在推动过程中能够自己控制方向。可选择地或另外地，驱动车轮以推动设备的任何电机或其他驱动系统的速度可以是独立调节的，以辅助转向和/或制动。
169.图23至33和图36至40示出了传输装置，统称为1000。传输装置1000包括传输平台，例如传输平台100，和平台支撑结构，例如平台支撑结构200，以选择性地定位传输平台100。
170.在使用中，所述平台支撑结构允许传输平台位于靠近支撑要传输的物体(例如，人体)的表面，从而可以将物体传输出(或传输到)该表面。
171.如图23至33所示，传输平台100定位在可伸展连杆210a、210b之间。这种布置可以具有一个或多个优点。例如，这可以允许传输平台降低到活动板靠近(例如在大约50mm内)或紧靠搁置传输装置和要传输的物体(例如人体)的地面的位置。例如如图26至31所示。通过将传输平台的活动板置于靠近(或紧靠)地面的位置，可以减小在活动板延伸到物体下方时物体的任何垂直位移的幅度。
172.如图37至40所示，传输装置1000的传输支撑结构也可用于将传输平台定位在相对于待传输物体要传输出(或传输到)的表面成一定角度。这种布置可以具有一个或多个优点。例如，传输平台可以定向成使得活动板120的前缘123最初定位成与搁置物体的表面成一定角度(例如，如图39和40所示)，以有助于活动板120在物体和该表面之间延伸。随着活动板在物体下方延伸，所述传输平台的角度随之可以减小(例如同时地)。作为另一个实施例，传输平台可以被定向成使得前缘123相对于外壳199升高(例如，如图37和38中所示)，以便抑制或防止物体从所述传输平台上掉落。
173.可选地，传输装置1000可以具有模块化设计，其中传输平台100和平台支撑结构200是易于组装和拆卸的模块化部件。例如，在图32和33所示的实施例中，传输平台100可以通过分离或移除四个螺栓245与平台支撑结构200分离。可选地，可以提供用于电耦合传输平台100和平台支撑结构200的单个电连接器(未示出)以简化传输装置1000的组装/拆卸。
174.现在将参照图35a-d描述传输装置1000在从地面传输人体时的操作。将结合传输装置1000将人体10从不可压缩的地面30上传输来描述该操作。然而，应当理解，传输装置1000可以以相同方式将人体(或其他物体)传输出和传输到可压缩的(例如铺有地毯的)地面。
175.传输装置1000置于待传输的人体旁边，例如，传输平台100置于图35a所示的位置，
活动板120的防护层140靠近(例如在大约50mm内)或紧靠地面30。例如，如上文所述的，可以通过折叠平台支撑结构200的连杆将传输平台100降低到该地面位置。
176.参考图35b，平台驱动器150用于将活动板120的前缘123伸展，从而使活动板120的至少一部分位于人体10的下方，传输带180的一部分位于活动板120和人体10之间。
177.参照图35c，然后驱动第一和第二从动滚轮以沿着活动板120和固定板110的上表面传送人体10。在所示实施例中，通过“缠绕(winding)”第一从动滚轮190a同时“退绕(unwinding)”第二从动滚轮190b实现将传输带180的上表面朝向外壳199推进。或者，可以“卷绕(wound)”第一从动滚轮190a，同时允许第二从动滚轮190b通过自由滚动“展开(unwind)”。
178.参考图35d，活动板120然后可缩回到固定板110覆盖大部分活动板120的位置。优选地，可以控制从动滚轮190a、190b在活动板120缩回期间收紧传输带180中的松弛。
179.可选地，活动板120可在传输带180的上表面向外壳199前进的同时缩回。例如，在部分或全部缩回期间，可以控制活动板120和/或传输带180的运动以在活动板120的上表面和人体10之间提供有限的(或没有)相对运动。
180.在一些实施例中，传输装置1000可以具有控制系统，该控制系统对将人体传输出(或传输到)远程表面的部分或所有步骤提供辅助控制。例如，传输装置控制器可以通过嵌入传输平台100和/或平台支撑结构200中的一个或多个传感器或传感系统获得反馈。
181.参考图41，传输装置1000可以包括控制器300，该控制器300可操作地耦合到传感器系统，该传感器系统包括一个或多个定位传感器310，用于为待传输的物体和活动板120的前缘123提供相对位置信息。相对定位信息可以例如帮助将上活动板的前缘与待传输的物体对准。定位传感器310可以包括直接定位传感器。例如，可以提供一个或多个超声波传感器以确定前缘123和搁置在某表面上的人体之间的距离。作为另一实施例，可以提供一个或多个力传感器(或其他触觉传感器)。另外地或可选择地，可以提供一个或多个光学传感器340，例如基于红外(ir)的飞行时间传感器、激光雷达(lidar)系统、数码摄像系统、深度摄像系统(depth-enabled camera system)和雷达测绘系统，以提供和/或补充相对位置信息。另外地或可选择地，可以提供一个或多个间接或关联传感器，例如飞行时间传感器，以提供和/或补充相对位置信息。
182.在一些实施例中，传输装置1000可以包括一个或多个接触传感器320，用于为传输装置1000与其操作环境之间的物理交互提供反馈。例如，可以提供一个或多个接触传感器，例如压力传感器、应变仪、应变传感器、电容或非电容“接触(touch)”系统等，以检测活动板120和/或固定板110与搁置要传输的物体的远程表面的接触。例如，如果远程表面是可压缩的(例如床垫)，活动板120施加在可压缩表面上的压力可以通过监测一个或多个接触传感器和基于检测到的接触来调节活动板和/或平台支撑结构200的运动来控制。
183.如本文所用，措辞“和/或”旨在表示包含性的——或。也就是说，例如，“x和/或y”旨在表示x或y或两者。作为进一步的实施例，“x、y和/或z”旨在表示x或y或z或其任何组合。
184.应当注意，如本文所用的诸如“基本上”、“大约”和“接近”之类的程度术语表示修改后术语的合理偏差量，使得最终结果不会显着改变。这些程度术语也可以被解释为包括修改后的术语的偏差，例如1％、2％、5％或10％，例如，如果这种偏差不否定它所修改的术语的含义。
185.虽然以上描述描述了实施例的特征，但是应当理解，在不背离所描述实施例的精神和操作原理的情况下，所描述的实施例的一些特征和/或功能易于修改。例如，通过所述的实施例或实施例描述的各种特征可以选择性地彼此组合。因此，上面已经描述的内容旨在说明要求保护的概念并且是非限制性的。本领域技术人员应当理解，在不脱离如所附权利要求书所限定的本发明范围的情况下，可以进行其他变型和修改。权利要求书的范围不应受优选实施例和实施例的限制，而应给予与整个说明书一致的最广泛的解释。