乘员下车预警方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种乘员下车预警方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.当前乘员下车时，驾驶员如果未注意到车辆周围的情况临时停靠，往往出现车门开启过程中撞到路牙或障碍物，导致车门受损，另一方面，停靠时路面可能有积水或泥泞，导致乘员下车因存在积水障碍而不便，影响乘员乘坐体验。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种乘员下车预警方法、装置、设备及存储介质，旨在解决车辆停靠时路面可能有积水或泥泞，导致乘员下车因存在积水障碍而不便，影响乘员乘坐体验的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种乘员下车预警方法，所述方法包括以下步骤：
6.在检测到乘员下车时，获取车门以及目标障碍物的空间信息；
7.在所述空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据；
8.根据所述路面图片数据确定路面是否有积水；
9.在路面有积水时，探测积水对应的深度；
10.在所述深度大于预设阈值时，对所述车门进行锁定，并发出预警提示。
11.可选地，所述根据所述路面图片数据确定路面是否有积水，包括：
12.将所述路面图片数据与预设样本图片库进行比对，确定所述路面图片数据与所述预设样本图片库中各个样本图片之间的相似度；
13.在所述路面图片数据与所述预设样本图片库中任一样本图片之间的相似度大于预设相似度时，确定路面有积水；
14.在所述路面图片数据与所述预设样本图片库中各个样本图片之间的相似度均小于或等于所述预设相似度时，确定路面有积水。
15.可选地，所述空间信息包括车门与目标障碍物之间的水平距离、车门下沿高度以及目标障碍物高度；
16.所述在所述空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据，包括：
17.在所述车门与目标障碍物之间的水平距离大于预设安全距离，或所述车门下沿高度大于所述目标障碍物高度时，拍摄路面图片数据。
18.可选地，所述在路面有积水时，探测积水对应的深度，包括：
19.在路面有积水时，利用雷达探测水面对应的第一探测距离；
20.根据预设安装位置和安装角度对所述第一探测距离进行分解，确定水面与车体参
考点之间的第一垂直高度；
21.利用超声波探测水底地面对应的第二探测距离；
22.根据所述第二探测距离确定水底地面与所述车体参考点之间的第二垂直高度；
23.根据所述第一垂直高度和所述第二垂直高度确定积水对应的深度。
24.可选地，所述在所述空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据，包括：
25.在所述空间信息满足预设安全条件时，采集环境亮度；
26.在所述环境亮度低于预设亮度时，开启补光灯，以提升环境亮度，并拍摄路面图片数据。
27.可选地，所述在所述空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据之后，所述方法还包括：
28.判断所述路面图片数据的画面中是否存在污点特征；
29.若是，则向自清洁模块发出控制信号，以使所述自清洁模块执行自清洁任务；
30.在自清洁任务完成后，重新拍摄路面图片数据。
31.可选地，所述根据所述路面图片数据确定路面是否有积水之后，所述方法还包括：
32.在路面无积水或者路面积水深度小于或等于预设阈值时，开启车门，并发出下车提示。
33.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种乘员下车预警装置，所述乘员下车预警装置包括：
34.获取模块，用于在检测到乘员下车时，获取车门以及目标障碍物的空间信息；
35.拍摄模块，用于在所述空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据；
36.确定模块，用于根据所述路面图片数据确定路面是否有积水；
37.探测模块，用于在路面有积水时，探测积水对应的深度；
38.预警模块，用于在所述深度大于预设阈值时，对所述车门进行锁定，并发出预警提示。
39.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种乘员下车预警设备，所述乘员下车预警设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的乘员下车预警程序，所述乘员下车预警程序配置为实现如上文所述的乘员下车预警方法。
40.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有乘员下车预警程序，所述乘员下车预警程序被处理器执行时实现如上文所述的乘员下车预警方法。
41.本发明通过在检测到乘员下车时，获取车门以及目标障碍物的空间信息；在空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据；根据路面图片数据确定路面是否有积水；在路面有积水时，探测积水对应的深度；在深度大于预设阈值时，对车门进行锁定，并发出预警提示。通过上述方式，在乘员下车时对车门周围障碍物进行检测以及对路面积水进行检测，避免了车门与障碍物碰撞，还避免了停靠时路面积水障碍造成乘员下车不便，提升了乘员乘坐体验。
附图说明
42.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的乘员下车预警设备的结构示意
图；
43.图2为本发明乘员下车预警方法第一实施例的流程示意图；
44.图3为本发明乘员下车预警方法第二实施例的流程示意图；
45.图4为本发明乘员下车预警装置第一实施例的结构框图。
46.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
47.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
48.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的乘员下车预警设备结构示意图。
49.如图1所示，该乘员下车预警设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
50.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对乘员下车预警设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
51.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及乘员下车预警程序。
52.在图1所示的乘员下车预警设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明乘员下车预警设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在乘员下车预警设备中，所述乘员下车预警设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的乘员下车预警程序，并执行本发明实施例提供的乘员下车预警方法。
53.本发明实施例提供了一种乘员下车预警方法，参照图2，图2为本发明乘员下车预警方法第一实施例的流程示意图。
54.本实施例中，所述乘员下车预警方法包括以下步骤：
55.步骤s10：在检测到乘员下车时，获取车门以及目标障碍物的空间信息。
56.可以理解的是，本实施例的执行主体为乘员下车预警设备，所述乘员下车预警设备可以为车载电脑、车载控制器，还可以为其他具备相同或相似功能的设备。本实施例对此不加以限制。
57.需要说明的是，获取车辆挡位信息、车速信息、加速踏板开度以及乘员座椅检测的重量变化信息；根据车辆挡位信息、车速信息、加速踏板开度以及重量变化信息检测乘员是否有下车意图。在车辆挡位处于p挡或n挡、车速为0、加速踏板开度为0、乘员座椅检测的重量由一定数值降为0，且持续一小段时间，此时确定乘员有下车意图，获取车门以及目标障碍物的空间信息。
58.在具体实现中，通过安装于车门侧的雷达探测车门周围的目标障碍物，确定车门与目标障碍物之间的距离，以及目标障碍物高度，从而确定车门以及目标障碍物的空间信息。
59.步骤s20：在所述空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据。
60.应当理解的是，预设安全条件用于判断车门开启时车门与障碍物是否发生碰撞，在空间信息满足预设安全条件时，表征车门开启时车门与障碍物不会发生碰撞，此时通过安装于车门处的摄像设备拍摄路面图片数据，在空间信息不满足预设安全条件时，表征车门开启时车门可能会与障碍物发生碰撞，此时通过语音等方式提示驾驶员和乘客目前下车停靠点不合适，并对车门进行锁定。
61.具体地，所述空间信息包括车门与目标障碍物之间的水平距离、车门下沿高度以及目标障碍物高度；
62.所述步骤s20，包括：在所述车门与目标障碍物之间的水平距离大于预设安全距离，或所述车门下沿高度大于所述目标障碍物高度时，拍摄路面图片数据。
63.需要说明的是，预设安全距离为提前根据车门开启范围确定的距离，目标障碍物高度为探测的目标障碍物各位置对应的最大高度。在车门与目标障碍物之间的水平距离小于预设安全距离，且目标障碍物高度大于车门下沿高度时，表征目标障碍物可能阻碍车门的开启，若乘客开门，会发生碰撞，造成车门损坏。在具体实现中，若检测到车门与目标障碍物之间的水平距离小于预设安全距离，且目标障碍物高度大于车门下沿高度，通过语音等方式提示驾驶员和乘客目前下车停靠点不合适，并对车门进行锁定。
64.进一步地，本实施例中提供增亮功能，以提升拍摄的图片的质量，从而提高积水识别准确率，所述步骤s20，包括：在所述空间信息满足预设安全条件时，采集环境亮度；在所述环境亮度低于预设亮度时，开启补光灯，以提升环境亮度，并拍摄路面图片数据。
65.应当理解的是，设置有环境光传感器，用于采集环境亮度，预设亮度为提前设置的不影响图片拍摄质量的亮度，在环境亮度低于预设亮度时，表征当前光线下，拍摄的路面图片数据质量不佳，需开启补光灯以提升环境亮度，以防天气影响拍摄效果。
66.进一步地，本实施例中提供自洁功能，避免泥水飞溅后影响积水检测功能，所述步骤s20之后，所述方法还包括：判断所述路面图片数据的画面中是否存在污点特征；若是，则向自清洁模块发出控制信号，以使所述自清洁模块执行自清洁任务；在自清洁任务完成后，重新拍摄路面图片数据。
67.需要说明的是，通过预设污点检测模型对路面图片数据进行污点特征识别，在识别到污点特征时启动自清洁任务。
68.步骤s30：根据所述路面图片数据确定路面是否有积水。
69.具体地，所述步骤s30，包括：将所述路面图片数据与预设样本图片库进行比对，确定所述路面图片数据与所述预设样本图片库中各个样本图片之间的相似度；在所述路面图片数据与所述预设样本图片库中任一样本图片之间的相似度大于预设相似度时，确定路面有积水；在所述路面图片数据与所述预设样本图片库中各个样本图片之间的相似度均小于或等于所述预设相似度时，确定路面有积水。
70.可以理解的是，系统设置有预设样本图片库，其中包括多种路面积水图，例如雪天路面、高速、城市道路和乡村公路等路面的积水图，将拍摄得到的路面图片数据与预设样本
图片库中的数据进行比对，根据比对结果确定路面是否有积水，在具体实现中，计算路面图片数据对应的像素矩阵，确定该像素矩阵与预设样本图片库中各个样本图片对应的像素矩阵之间的距离，从而确定相似度。预设相似度为提前设置的用于区分两图片是否相似的临界值。
71.在一种实现方式中，系统还设置有一样本图片库，其中存储有道路泥泞图片，在拍摄路面图片数据时，确定路面图片数据与各个道路泥泞图片之间的相似度，在路面图片数据与任一道路泥泞图片之间的相似度大于预设相似度时，确定路面泥泞，此时通过语音等方式提示驾驶员和乘客目前下车停靠点不合适，并对车门进行锁定。
72.步骤s40：在路面有积水时，探测积水对应的深度。
73.需要说明的是，可选地，设置有激光发射模块，在路面有积水时，向积水处发射激光，通过摄像设备采集带有激光落点的图片，确定激光落点位置，基于激光发射方向、预设光线折射率和激光落点位置计算积水深度。优选地，由于积水水质不同折射率存在较大区别，利用激光进行积水深度探测的方式误差较大，本实施例中利用雷达和超声波联合进行积水深度探测，提高了探测准确率。
74.步骤s50：在所述深度大于预设阈值时，对所述车门进行锁定，并发出预警提示。
75.进一步地，所述步骤s30之后，所述方法还包括：在路面无积水或者路面积水深度小于或等于预设阈值时，开启车门，并发出下车提示。
76.应当理解的是，预设阈值为提前基于平底鞋厚度设置的数值，例如2cm，在水深大于2cm时，车门自锁，提醒驾驶员和乘客换地方下车。在路面水深小于2cm时，车门解锁，提醒用户路面潮湿小心下车。
77.在具体实现中，出于下车习惯，本实施例的乘员下车预警功能适用于右侧车门，雷达探头、摄像设备等设备均设置于车辆右侧，其中，雷达探头用于检测右侧车门开启范围内是否存在目标障碍物、目标障碍物的高度，摄像设备用于拍摄右侧车门的路面图片数据。但是在后方无车辆或者停车场时，乘员也可能从左侧车门下车，本实施例的乘员下车预警功能也设置于车辆的左侧车门，避免了乘员从左侧车门下车时因存在积水障碍而不便，
78.本实施例在检测到乘员下车时，获取车门以及目标障碍物的空间信息；在空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据；根据路面图片数据确定路面是否有积水；在路面有积水时，探测积水对应的深度；在深度大于预设阈值时，对车门进行锁定，并发出预警提示。通过上述方式，在乘员下车时对车门周围障碍物进行检测以及对路面积水进行检测，避免了车门与障碍物碰撞，还避免了停靠时路面积水障碍造成乘员下车不便，提升了乘员乘坐体验。
79.参考图3，图3为本发明乘员下车预警方法第二实施例的流程示意图。
80.基于上述第一实施例，本实施例乘员下车预警方法的所述步骤s40，包括：
81.步骤s401：在路面有积水时，利用雷达探测水面对应的第一探测距离。
82.步骤s402：根据预设安装位置和安装角度对所述第一探测距离进行分解，确定水面与车体参考点之间的第一垂直高度。
83.应当理解的是，利用雷达探测到的水面任一点位与雷达之间的第一探测距离以及方位确定水面该点位于雷达坐标系下的第一坐标，通过安装位置和安装角度确定雷达位置与车体参考点之间的坐标变换矩阵，基于该坐标变换矩阵将第一坐标转换至以车体参考点
为中心的车体坐标系下，得到第二坐标，根据第二坐标确定垂直于地面的坐标轴上的坐标值，根据该坐标值确定水面该点位与车体参考点之间的第一垂直高度。
84.步骤s403：利用超声波探测水底地面对应的第二探测距离。
85.步骤s404：根据所述第二探测距离确定水底地面与所述车体参考点之间的第二垂直高度。
86.需要说明的是，利用超声波探测到的水底地面任一点位与超声波设备之间的第二探测距离确定该点位位于超声波设备坐标系下的第三坐标，通过超声波设备与车体参考点之间的坐标变换矩阵将第三坐标转换至以车体参考点为中心的车体坐标系下，得到第四坐标，基于第四坐标确定垂直于地面的坐标轴上的坐标值，根据该坐标值确定水底地面该点位与车体参考点之间的第二垂直高度。
87.步骤s405：根据所述第一垂直高度和所述第二垂直高度确定积水对应的深度。
88.在具体实现中，利用第二垂直高度减去第一垂直高度，得到积水对应的深度。
89.本实施例在检测到乘员下车时，获取车门以及目标障碍物的空间信息；在空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据；根据路面图片数据确定路面是否有积水；在路面有积水时，利用雷达探测水面对应的第一探测距离；根据预设安装位置和安装角度对第一探测距离进行分解，确定水面与车体参考点之间的第一垂直高度；利用超声波探测水底地面对应的第二探测距离；根据第二探测距离确定水底地面与车体参考点之间的第二垂直高度；根据第一垂直高度和第二垂直高度确定积水对应的深度；在深度大于预设阈值时，对车门进行锁定，并发出预警提示。通过上述方式，利用雷达和超声波联合探测积水深度，提供了车载的积水深度探测方式，在乘员下车时对车门周围障碍物进行检测以及对路面积水进行检测，避免了车门与障碍物碰撞，还避免了停靠时路面积水障碍造成乘员下车不便，提升了乘员乘坐体验。
90.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有乘员下车预警程序，所述乘员下车预警程序被处理器执行时实现如上文所述的乘员下车预警方法。
91.由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
92.参照图4，图4为本发明乘员下车预警装置第一实施例的结构框图。
93.如图4所示，本发明实施例提出的乘员下车预警装置包括：
94.获取模块10，用于在检测到乘员下车时，获取车门以及目标障碍物的空间信息。
95.拍摄模块20，用于在所述空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据。
96.确定模块30，用于根据所述路面图片数据确定路面是否有积水。
97.探测模块40，用于在路面有积水时，探测积水对应的深度。
98.预警模块50，用于在所述深度大于预设阈值时，对所述车门进行锁定，并发出预警提示。
99.应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
100.本实施例在检测到乘员下车时，获取车门以及目标障碍物的空间信息；在空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据；根据路面图片数据确定路面是否有积水；在路面有积水时，探测积水对应的深度；在深度大于预设阈值时，对车门进行锁定，并发出预警
提示。通过上述方式，在乘员下车时对车门周围障碍物进行检测以及对路面积水进行检测，避免了车门与障碍物碰撞，还避免了停靠时路面积水障碍造成乘员下车不便，提升了乘员乘坐体验。
101.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
102.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的乘员下车预警方法，此处不再赘述。
103.在一实施例中，所述确定模块30，还用于将所述路面图片数据与预设样本图片库进行比对，确定所述路面图片数据与所述预设样本图片库中各个样本图片之间的相似度；在所述路面图片数据与所述预设样本图片库中任一样本图片之间的相似度大于预设相似度时，确定路面有积水；在所述路面图片数据与所述预设样本图片库中各个样本图片之间的相似度均小于或等于所述预设相似度时，确定路面有积水。
104.在一实施例中，所述空间信息包括车门与目标障碍物之间的水平距离、车门下沿高度以及目标障碍物高度；
105.所述拍摄模块20，还用于在所述车门与目标障碍物之间的水平距离大于预设安全距离，或所述车门下沿高度大于所述目标障碍物高度时，拍摄路面图片数据。
106.在一实施例中，所述探测模块40，还用于在路面有积水时，利用雷达探测水面对应的第一探测距离；根据预设安装位置和安装角度对所述第一探测距离进行分解，确定水面与车体参考点之间的第一垂直高度；利用超声波探测水底地面对应的第二探测距离；根据所述第二探测距离确定水底地面与所述车体参考点之间的第二垂直高度；根据所述第一垂直高度和所述第二垂直高度确定积水对应的深度。
107.在一实施例中，所述拍摄模块20，还用于在所述空间信息满足预设安全条件时，采集环境亮度；在所述环境亮度低于预设亮度时，开启补光灯，以提升环境亮度，并拍摄路面图片数据。
108.在一实施例中，所述拍摄模块20，还用于判断所述路面图片数据的画面中是否存在污点特征；若是，则向自清洁模块发出控制信号，以使所述自清洁模块执行自清洁任务；在自清洁任务完成后，重新拍摄路面图片数据。
109.在一实施例中，所述乘员下车预警装置还包括车门开启模块；
110.所述车门开启模块，用于在路面无积水或者路面积水深度小于或等于预设阈值时，开启车门，并发出下车提示。
111.此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
112.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
113.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下
前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
114.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。