一种托盘机构及送餐机器人的制作方法

1.本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种托盘机构及送餐机器人。


背景技术：

2.在一些餐厅和酒店出现了送餐机器人，用于代替员工为客户送餐。但是，送餐机器人在启动或送餐行驶的过程中，在碰到障碍物时容易发生食物滑落或者汤水饮料等液体食物从容器飞溅出来的问题。
3.为此，现有的解决方案是在托盘上增加缓冲件，对托盘上的食物的运动进行缓冲，但是对于缓冲移动的时间不好控制，往往食物需要往复晃动较多次才能够达到稳定状态，晃动次数太多容易影响到一些食物的品质及品相，以及影响机器人对后续运动的控制。
4.因此，亟需一种托盘机构及送餐机器人解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提出一种托盘机构及送餐机器人，用于解决现有技术中存在的托盘对食物缓冲移动的时间控制不佳的技术问题。
6.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.一种托盘机构，包括：
8.顶板；
9.底板，设置于所述顶板的下侧，用于所述顶板的安装；
10.减震组件，设置于所述底板和所述顶板之间，以使所述顶板能够相对于所述底板滑动并复位，其中，
11.所述顶板和所述底板之间还设有滑动部，所述滑动部能够调节所述顶板和所述底板之间的摩擦力，并能够对所述顶板进行支撑。
12.作为上述托盘机构的一种优选技术方案，所述减震组件包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件和第二磁性件分别设置于所述底板和所述顶板，所述顶板通过所述第一磁性件和所述第二磁性件磁悬浮于所述底板的上侧。
13.作为上述托盘机构的一种优选技术方案，所述减震组件包括缓冲组件，所述缓冲组件包括：
14.底部安装件，设于所述底板上；
15.顶部安装件，设于所述顶板上；
16.缓冲件，其两端分别与所述底部安装件和所述顶部安装件连接，能够在所述顶板与所述底板发生相对运动时实现缓冲，并能够使得所述顶板复位。
17.作为上述托盘机构的一种优选技术方案，以所述底部安装件为中心，多个所述顶部安装件绕所述底部安装件均匀间隔设置，多个所述缓冲件的一端均与所述底部安装件连接，另一端分别与多个所述顶部安装件对应连接，或，
18.以所述顶部安装件为中心，多个所述底部安装件绕所述顶部安装件均匀间隔设
置，多个所述缓冲件的一端均与所述顶部安装件连接，另一端分别与多个所述底部安装件对应连接。
19.作为上述托盘机构的一种优选技术方案，所述滑动部包括第一滑动体和滑垫，所述第一滑动体与所述滑垫抵接，能够对所述顶板进行支撑，在所述顶板相对于所述底板滑动时，所述第一滑动体能够沿着所述滑垫滑动。
20.作为上述托盘机构的一种优选技术方案，所述第一滑动体可拆卸地设于所述顶板下侧，所述滑垫设于所述底板上侧，在所述顶板相对于所述底板滑动时，所述第一滑动体能够在所述顶板的带动下沿着所述滑垫滑动。
21.作为上述托盘机构的一种优选技术方案，所述第一滑动体为聚四氟乙烯，所述滑垫为具有光滑喷塑面或金属光面的滑轨或者滑槽。
22.作为上述托盘机构的一种优选技术方案，所述顶板上设有胶套，用于增加所述顶板与放置物品之间的摩擦力。
23.作为上述托盘机构的一种优选技术方案，所述顶板和所述底板之间均匀对称设有多个所述减震组件和多个所述滑动部。
24.一种送餐机器人，包括机架，还包括上述的托盘机构，所述托盘机构设置于所述机架上。
25.本实用新型的有益效果：
26.本实用新型提供了一种托盘机构，在使用时，将托盘机构放置于送餐机器人的机架上，托盘机构的顶板上用于放置食物，在送餐机器人发生震动时，减震组件能够使得顶板相对于底板滑动并复位，对容器的运动起到了缓冲减震的作用，从而避免食物滑落及液体食物从容器中飞溅，同时，滑动部能够调节顶板和底板之间的摩擦力，使得顶板和底板之间的摩擦力既不会影响到对顶板的缓冲作用，又能够恰当地消耗顶板的动能，使得顶板尽快从震动状态达到稳定状态，缩短缓冲移动的时间，保证了食物的品质及品相，及机器人对后续运动的正常控制。
27.本实用新型还提供了一种送餐机器人，包括机架和上述的托盘机构，托盘机构设置于机架上，由于托盘机构的设置，本实用新型提供的送餐机器人缩短了缓冲移动的时间，保证了食物的品质，及机器人对后续运动的正常控制。
附图说明
28.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
29.图1是本实用新型实施例提供的托盘机构的结构示意图；
30.图2是本实用新型实施例提供的托盘机构的分解结构示意图；
31.图3是本实用新型实施例提供的托盘机构的一种机构隐去顶板和胶套后的俯视图；
32.图4是本实用新型实施例提供的托盘机构的另一种机构隐去顶板和胶套后的俯视图。
33.图中：
34.1、顶板；2、底板；3、滑动部；5、胶套；
35.21、竖直折边；22、水平折边；31、第一滑动体；32、滑垫；33、第二滑动体；41、缓冲组件；
36.411、底部安装件；412、缓冲件；413、顶部安装件。
具体实施方式
37.下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的零部件或具有相同或类似功能的零部件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
38.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“安装”应做广义理解，例如，可以是安装连接，也可以是可拆卸连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
39.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
40.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
41.如图1至图4所示，本实施例提供了一种托盘机构，其包括顶板1、底板2、减震组件及滑动部3，底板2设置于顶板1的下侧，用于顶板1的安装；减震组件设置于底板2和顶板1之间，以使顶板1能够相对于底板2滑动并复位，滑动部3设于顶板1和底板2之间，滑动部3能够调节顶板1和底板2之间的摩擦力，并能够对顶板1进行支撑。
42.本实施例提供的托盘机构，在使用时，将托盘机构放置于送餐机器人的机架上，托盘机构的顶板1上用于放置食物，在送餐机器人发生震动时，减震组件能够使得顶板1相对于底板2滑动并复位，对容器的运动起到了缓冲减震的作用，从而避免食物滑落及液体食物从容器中飞溅，同时，滑动部3能够调节顶板1和底板2之间的摩擦力，使得顶板1和底板2之间的摩擦力既不会影响到对顶板1的缓冲作用，又能够恰当地消耗顶板1的动能，使得顶板1尽快从震动状态达到稳定状态，缩短了缓冲移动的时间，保证了食物的品质及品相，及机器人对后续运动的正常控制。
43.具体地，减震组件包括第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件和第二磁性件分别设置于底板2和顶板1，顶板1通过第一磁性件和第二磁性件磁悬浮于底板2的上侧。第一磁性件和第二磁性件的设置使得顶板1和底板2之间零摩擦，更好地起到了缓冲作用；而且，在顶板1相对于底板2移动后，底板2和顶板1的相对位置发生偏移，此时在第一磁性件和第二磁性件之间的磁力作用下驱使顶板1复位。磁悬浮技术属于比较成熟的技术，第一磁性件和
第二磁性件的具体结构及工作原理可以参考现有技术，在此不再赘述。
44.具体地，减震组件包括缓冲组件41，缓冲组件41包括底部安装件411、顶部安装件413及缓冲件412，底部安装件411设于底板2上；顶部安装件413设于顶板1上；缓冲件412的两端分别与底部安装件411和顶部安装件413连接，能够在顶板1与底板2发生相对运动时实现缓冲，并能够使得顶板1复位。在本实施例中，缓冲件412为弹簧。
45.更具体地，如图3所示，以底部安装件411为中心，多个顶部安装件413绕底部安装件411的周向均匀间隔设置，多个缓冲件412的一端均与底部安装件411连接，另一端分别与多个顶部安装件413一一对应连接，本实施例中，顶部安装件413的数量不做具体限定。该种结构使得顶板1能够在水平面内的任意方向平稳移动并复位。优选地，底部安装件411设置于底板2的中心位置处。
46.可选地，如图4所示，以顶部安装件413为中心，多个底部安装件411绕顶部安装件413的周向均匀间隔设置，多个缓冲件412的一端均与顶部安装件413连接，另一端分别与多个底部安装件411一一对应连接。本实施例中，底部安装件411的数量不做具体限定。该种结构使得顶板1能够在水平面内的任意方向平稳移动并复位。优选地，顶部安装件413设置于顶板1的中心位置处。
47.可选地，缓冲组件41设置为多个，且多个缓冲组件41均匀对称地设置于顶板1和底板2之间。
48.具体地，滑动部3包括第一滑动体31和滑垫32，第一滑动体31与滑垫32抵接，能够对顶板1进行支撑，在顶板1相对于底板2滑动时，第一滑动体31能够沿着滑垫32滑动。
49.可选地，在其他实施例中，第一滑动体31连接于底板2的顶面，滑垫32连接于顶板1的底面。
50.具体地，在本实施例中，第一滑动体31连接于顶板1的底面，滑垫32连接于底板2的顶面。
51.优选地，第一滑动体31可拆卸地设于顶板1下侧，滑垫32设于底板2上侧，在顶板1相对于底板2滑动时，第一滑动体31能够在顶板1的带动下沿着滑垫32滑动。通过可拆卸的设置，能够对第一滑动体31进行更换，更换不同摩擦系数的第一滑动体31，使得顶板1和底板2之间具有不同的摩擦系数，进而使得整个托盘机构能够使用不同的地面环境的应用场合。
52.在本实施例中，滑垫32呈长条状结构，适用于顶板1相对于底板2在一个方向上往复滑动。当然，在其他实施例中，滑垫32也可以为圆形或者其他形状，以适用于其他的相对滑动轨迹。
53.具体地，第一滑动体31为聚四氟乙烯或以聚四氟乙烯为主的复合材料，滑垫32为具有光滑喷塑面或金属光面的滑轨或者滑槽。金属光面的光面粗糙度低于0.4。
54.可选地，顶板1和底板2之间均匀对称设有多个滑动部3。用于提高滑动的平稳性。
55.可选地，同一滑动部3中包括有若干个第一滑动体31和若干个滑垫32。
56.在本实施例中，顶板1的底面均匀设置有四个第一滑动体31，顶板1移动时带动第一滑动体31在滑垫32上滑动，滑动摩擦消耗动能。第一滑动体31的底面的摩擦系数优选为0.08-0.18。第一滑动体31为圆环状结构。
57.在本实施例中，滑垫32设置有两个，且两个滑垫32相互平行间隔设置，每个第一滑
动体31对应抵接于两个第一滑动体31。
58.具体地，顶板1上设有胶套5，用于增加顶板1与放置物品之间的摩擦力。同时，胶套5包覆于顶板1的顶部和侧部，可以遮住顶板1上的螺钉等紧固件，起到美观的作用，而且，胶套5的摩擦力较大，可以避免食物的容器从顶板1上滑落。胶套5还便于拆洗，便于整个托盘机构的清洁和维护。
59.具体地，底板2的两个相对的边均向上弯折后再向内弯折，形成l型折边，l型折边包括竖直折边21和连接于竖直折边21的水平折边22，底板2的两个水平折边22向内延伸到胶套5的上方，对顶板1的上下移动起到了限位作用，两个竖直折边21对顶板1在水平方向上的移动起到了限位作用，两个竖直折边21的延伸方向与滑垫32的延伸方向相同，使得顶板1能够直线滑动，以消耗动能。同时，l型折边还可以作为拉手使用，方便用户拉出托盘机构，进而方便食物的取放。
60.更具体地，顶板1的底部的两个相对的边缘均设置有第二滑动体33，第二滑动体33朝向竖直折边21延伸并超出顶板1，两侧的第二滑动体33与各自对应的竖直折边21之间具有间隙。第二滑动体33的设置避免了顶板1直接接触于竖直折边21影响到顶板1和底板2之间的摩擦力。第二滑动体33的材料优选为聚四氟乙烯或以聚四氟乙烯为主的复合材料。在本实施例中，顶板1的底部连接有四个第二滑动体33，四个第二滑动体33均匀分布于顶板1的两个相对的边缘。
61.本实施例提供了一种送餐机器人，包括机架，还包括上述的托盘机构，托盘机构设置于机架上。
62.托盘机构可以通过可拆卸的结构连接于机架上，也可以直接放置于机架上，也可以直接固定于机架上。
63.本实施例提供的送餐机器人，包括机架和上述的托盘机构，由于托盘机构的设置，该送餐机器人缩短了缓冲移动的时间，保证了食物的品质，及机器人对后续运动的正常控制。
64.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。