一种机器人腿部走线结构及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人腿部走线结构及机器人。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要辅助轮配合机器人的机身移动，故机器人的机身上具有辅助轮，一般辅助轮为万向传动轮组。机器人的机架是结构的必备结构，现有的机器人的结构单一，稳定性较差，尤其是驱动结构的连接线路散乱，影响机器人做出各种动作。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本实用新型提供一种在第一连杆和第二连杆上均开设了走线槽，将第一驱动组件和第二驱动组件上的连接线进行导向延伸，预防结构连接线散乱，从而保证机器人工作和运行时的稳定性的机器人腿部走线结构及机器人。
5.本实用新型所采用的技术方案是：一种机器人腿部走线结构，包括第一驱动组件，所述第一驱动组件设有第一驱动连接部，所述第一驱动连接部设有第一连接线；第一连杆，所述第一连杆安装于第一驱动连接部，所述第一连杆对应第一驱动连接部开设第一通槽，所述第一通槽连通有第一走线槽，所述第一连接线延伸至第一走线槽；第二驱动组件，所述第二驱动组件设有第二驱动连接部，所述第二驱动连接部设有第二连接线；第二连杆，所述第二连杆一端与第一连杆可活动连接、另一端与第二驱动连接部连接，所述第二连杆对应第二驱动连接部开设有第二通槽，所述第二通槽连通有第二走线槽，所述第二连接线延伸至第二走线槽。
6.对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动组件包括第一转轮、及可旋转设于第一转轮的第一基座，所述第一基座与第一连杆连接。
7.对上述方案的进一步改进为，所述第一连杆设有第一安装台，所述第一安装台通过螺钉固定连接于第一基座。
8.对上述方案的进一步改进为，所述第一通槽连通至第一基座，所述第一连接线由第一基座内延伸而出。
9.对上述方案的进一步改进为，所述第一连杆远离第一通槽一端设有第一连接轴，所述第一连接轴可旋转与第二连杆连接。
10.对上述方案的进一步改进为，所述第一走线槽靠近第一连接轴一侧设有第一穿
槽。
11.对上述方案的进一步改进为，所述第二驱动组件包括第二转轮、及可旋转设于第二转轮的第二基座，所述第二基座与第二连杆连接。
12.对上述方案的进一步改进为，所述第二连杆设有第二安装台，所述第二安装台设有紧固片，所述紧固片将第二安装台固定安装于第二基座。
13.对上述方案的进一步改进为，所述第二通槽贯通于紧固片，所述第二连接线由第二基座延伸而出，所述第二走线槽开设有第二穿槽。
14.一种机器人，包括所述的机器人腿部走线结构。
15.本实用新型的有益效果是：
16.相比传统的机器人腿部结构，本实用新型采用了两组的驱动组件配合，并通过第一连杆和第二连杆的连接，将第一驱动组件和第二驱动组件配合驱动，以保证机器人可做出各种动作，同时在第一连杆和第二连杆上均开设了走线槽，将第一驱动组件和第二驱动组件上的连接线进行导向延伸，预防结构连接线散乱，从而保证机器人工作和运行时的稳定性。具体是，设置了一驱动组件，所述第一驱动组件设有第一驱动连接部，所述第一驱动连接部设有第一连接线；第一连杆，所述第一连杆安装于第一驱动连接部，所述第一连杆对应第一驱动连接部开设第一通槽，所述第一通槽连通有第一走线槽，所述第一连接线延伸至第一走线槽；第二驱动组件，所述第二驱动组件设有第二驱动连接部，所述第二驱动连接部设有第二连接线；第二连杆，所述第二连杆一端与第一连杆可活动连接、另一端与第二驱动连接部连接，所述第二连杆对应第二驱动连接部开设有第二通槽，所述第二通槽连通有第二走线槽，所述第二连接线延伸至第二走线槽。整体结构简单，在使用中通槽，走线连接稳定。
附图说明
17.图1为本实用新型机器人腿部走线结构的立体结构示意图；
18.图2为图1中机器人腿部走线结构另一视角的立体结构示意图；
19.图3为图1中机器人腿部走线结构的爆炸结构示意图；
20.图4为图1中机器人腿部走线结构另一视角的爆炸结构示意图。
21.附图标记说明：第一驱动组件1、第一驱动连接部11、第一连接线12、第一转轮13、第一基座14、第一连杆2、第一通槽21、第一走线槽22、第一穿槽221、第一安装台23、第一连接轴24、第二驱动组件3、第二驱动连接部31、第二连接线32、第二连杆4、第二通槽41、第二走线槽42、第二穿槽421、第二安装台43、紧固片44。
具体实施方式
22.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
23.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接
到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
24.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。
25.如图1～图4所示，一种机器人腿部走线结构，包括第一驱动组件1，所述第一驱动组件1设有第一驱动连接部11，所述第一驱动连接部11设有第一连接线12；第一连杆2，所述第一连杆2安装于第一驱动连接部11，所述第一连杆2对应第一驱动连接部11开设第一通槽21，所述第一通槽21连通有第一走线槽22，所述第一连接线12延伸至第一走线槽22；第二驱动组件3，所述第二驱动组件3设有第二驱动连接部31，所述第二驱动连接部31设有第二连接线32；第二连杆4，所述第二连杆4一端与第一连杆2可活动连接、另一端与第二驱动连接部31连接，所述第二连杆4对应第二驱动连接部31开设有第二通槽41，所述第二通槽41连通有第二走线槽42，所述第二连接线32延伸至第二走线槽42。
26.第一驱动组件1包括第一转轮13、及可旋转设于第一转轮13的第一基座14，所述第一基座14与第一连杆2连接，第一转轮13和第一基座14配合为直驱电机，第一转轮13为转子，第一基座14为定子，保证机器人驱动稳定性，同时也方便电机的连接线由第一基座14延伸而出。
27.第一连杆2设有第一安装台23，所述第一安装台23通过螺钉固定连接于第一基座14，进一步改进为，第一通槽21连通至第一基座14，所述第一连接线12由第一基座14内延伸而出，通过第一安装台23与第一基座14进行固定安装，结构安装方便，并通过通槽用于第一连接线12延伸而出，结构简单可靠。
28.第一连杆2远离第一通槽21一端设有第一连接轴24，所述第一连接轴24可旋转与第二连杆4连接，通过第一连接轴24的作用下保证第一连杆2与第二连杆4之间可旋转连接，连接稳定可靠，实现机器人的关节连接。
29.第一走线槽22靠近第一连接轴24一侧设有第一穿槽221，开设第一穿槽221用于将连接线穿过用于连接和走向，走线方便，结构稳定可靠，所述第一连接轴24设有平面推力轴承用于连接形成机器人腿部关节，结构可靠，稳定性好。
30.第二驱动组件3包括第二转轮33、及可旋转设于第二转轮33的第二基座34，所述第二基座34与第二连杆4连接，通过第二转轮33和第二基座34组成的直驱电机结构作为驱动，结构驱动稳定，来驱动第二连杆4活动。
31.第二连杆4设有第二安装台43，所述第二安装台43设有紧固片44，所述紧固片44将第二安装台43固定安装于第二基座34，通过紧固片44设置螺钉和第二安装台43配合结构的连接和安装，安装方便，结构稳定可靠。
32.第二通槽41贯通于紧固片44，所述第二连接线32由第二基座34延伸而出，所述第二走线槽42开设有第二穿槽421，通过第二穿槽421配合第二走线槽42用于将第二连接线32走向和穿过连接，结构可靠。
33.一种机器人，包括上述的机器人腿部走线结构，方便连接线的走线，走线稳定可靠。
34.本实用新型采用了两组的驱动组件配合，并通过第一连杆2和第二连杆4的连接，将第一驱动组件1和第二驱动组件3配合驱动，以保证机器人可做出各种动作，同时在第一
连杆2和第二连杆4上均开设了走线槽，将第一驱动组件1和第二驱动组件3上的连接线进行导向延伸，预防结构连接线散乱，从而保证机器人工作和运行时的稳定性。具体是，设置了一驱动组件，所述第一驱动组件1设有第一驱动连接部11，所述第一驱动连接部11设有第一连接线12；第一连杆2，所述第一连杆2安装于第一驱动连接部11，所述第一连杆2对应第一驱动连接部11开设第一通槽21，所述第一通槽21连通有第一走线槽22，所述第一连接线12延伸至第一走线槽22；第二驱动组件3，所述第二驱动组件3设有第二驱动连接部31，所述第二驱动连接部31设有第二连接线32；第二连杆4，所述第二连杆4一端与第一连杆2可活动连接、另一端与第二驱动连接部31连接，所述第二连杆4对应第二驱动连接部31开设有第二通槽41，所述第二通槽41连通有第二走线槽42，所述第二连接线32延伸至第二走线槽42。整体结构简单，在使用中通槽，走线连接稳定。
35.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。