用于钣金涂装线上下件的高通用视觉定位装置的制作方法

1.本发明涉及自动化设备领域，特别涉及板材智能化检测，具体的，其展示一种用于钣金涂装线上下件的高通用视觉定位装置。


背景技术：

2.钣金涂装线中需要对应不同形状、规格的钣金件进行抓取后涂装，但钣金件形状差异较大，如，规则形状的平板和l型钣金件、以及不规则形状的u型钣金件；钣金涂装线中通过视觉检测钣金件的钣金件钩孔位置，后通过抓取装置进行对应抓取；现阶段需要对应进行不同形状的钣金件的视觉定位，如对应不规则形状的u型钣金件需要设置不同于规则形状的平板和l型钣金件的视觉定位装置，严重浪费生产资源，同时设备的通用性低，无法满足高效生产所需。
3.因此，有必要提供一种用于钣金涂装线上下件的高通用视觉定位装置来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种用于钣金涂装线上下件的高通用视觉定位装置。
5.本发明通过如下技术方案实现上述目的：
6.一种用于钣金涂装线上下件的高通用视觉定位装置，包括主体、以及对应设置于主体上的视觉检测模块，主体至少包括对应连接的定位支架a和定位支架b，定位支架a和定位支架b上均设置有视觉检测模块、以及和视觉检测组件配合使用的钣金件吸附组件、感应组件、以及定位模组；
7.视觉检测模块至少包括视觉检测组件a和视觉检测组件b；
8.视觉检测组件b包括通过直线驱动的检测相机b；
9.视觉检测组件a包括通过直线驱动的旋转驱动模组、以及设置于旋转驱动模组的检测相机a。
10.进一步的，定位支架a和定位支架b通过连接块连接，且定位支架a、定位支架b、连接块对应处均设置有立柱。
11.进一步的，立柱和定位支架a、定位支架b或连接块间设置有垫板。
12.进一步的，三个立柱下端对应处分别设置有底板a、底板b、底板c。
13.进一步的，钣金件吸附组件包括设置于定位支架a或定位支架b上的电磁铁安装支架、以及设置于电磁铁安装支架上的电磁铁，且电磁铁安装支架对应设置有绝缘垫圈和绝缘垫片。
14.进一步的，感应组件包括设置于定位支架a或定位支架b上的感应器支架、以及设置于感应器支架上的磁感应器。
15.进一步的，定位模组包括定位驱动组件、连接于定位驱动组件的对应定位支架a和定位支架b设置的定位组件a和定位组件b。
16.进一步的，定位驱动组件通过伺服电机a、减速机a、联轴器a、模组导轨a组合而成。
17.进一步的，定位组件a包括通过定位板连接块a连接定位驱动组件的连接支架a、连接于连接支架a的穿透定位支架a的定位避让槽的定位块连接板a、以及连接于定位块连接板a的定位块a。
18.进一步的，定位组件b包括通过定位板连接块b连接定位驱动组件的连接支架b、连接于连接支架b的穿透定位支架b的定位避让槽的定位块连接板b、以及连接于定位块连接板b的定位块b。
19.进一步的，连接支架b对应设置有直线导轨。
20.进一步的，三个立柱上均设置有相机支架连接板。
21.进一步的，视觉检测组件a还包括相机支架a、连接于相机支架a的横梁a、设置于横梁a上的由伺服电机b、减速机b、联轴器b、模组导轨b组合而成的直线驱动模组a，旋转驱动模组连接于直线驱动模组a。
22.进一步的，旋转驱动模组包括连接于直线驱动模组a的连接板a、设置于连接板a的旋转气缸、连接于旋转气缸的相机安装支架a、对应设置于相机安装支架a上的相机a和光源a。
23.进一步的，直线驱动模组a对应设置有连接板b，连接板b连接有用于容纳拖链a的拖链支架a。
24.进一步的，视觉检测组件b还包括相机支架b、连接于相机支架b的横梁b、设置于横梁b上的由伺服电机c、减速机c、联轴器c、模组导轨c组合而成的直线驱动模组b、连接于直线驱动模组b的相机安装支架b、对应设置于相机安装支架b上的相机b和光源b。
25.进一步的，直线驱动模组b对应设置有连接板c，连接板c连接有用于容纳拖链b的拖链支架b。
26.进一步的，钣金件通过电磁铁吸附后，定位模组的定位块a和定位块b向上运动，当钣金件被感应器检测到定位块a和定位块b停止，视觉检测组件a通过直线驱动进行钣金一面上的行进检测：检测到钣金件钩孔位置，进行拍照获取钣金件钩孔坐标；未检测到钣金件钩孔位置位置，通过旋转驱动模组将相机a进行旋转至钣金件另一面，进行钣金件钩孔位置检测，后进行拍照获取钣金件钩孔坐标；形成高通用性钣金件抓取部检测结构。
27.与现有技术相比，本发明通过高通用性钣金件抓取部检测结构的设定，实现工件的高精度定位,便于机器手钩取钣金件放置上方涂装线，减少生产资源的浪费，提高检测效率。
附图说明
28.图1是本发明的结构示意图之一。
29.图2是本发明的结构示意图之二。
30.图3是本发明的结构示意图之三。
31.图4是本发明的结构示意图之四。
32.图5是本发明的结构示意图之五。
具体实施方式
33.请参阅图1至图5，本实施例展示一种用于钣金涂装线上下件的高通用视觉定位装置，包括主体100、以及对应设置于主体上的视觉检测模块，主体至少包括对应连接的定位支架a1和定位支架b2，定位支架a1和定位支架b2上均设置有视觉检测模块、以及和视觉检测组件配合使用的钣金件吸附组件、感应组件、以及定位模组；
34.视觉检测模块至少包括视觉检测组件a200和视觉检测组件b300；
35.视觉检测组件b300包括通过直线驱动的检测相机b；
36.视觉检测组件a200包括通过直线驱动的旋转驱动模组、以及设置于旋转驱动模组的检测相机a。
37.定位支架a1和定位支架b2通过连接块连接3，且定位支架a1、定位支架b2、连接块3对应处均设置有立柱7。
38.立柱7和定位支架a1、定位支架b2或连接块3间设置有垫板71。
39.三个立柱7下端对应处分别设置有底板a6、底板b61、底板c62。
40.三个立柱7通过横梁a5和横梁b51连接。
41.钣金件吸附组件包括设置于定位支架a1或定位支架b2上的电磁铁安装支架4、以及设置于电磁铁安装支架4上的电磁铁，且电磁铁安装支架4对应设置有绝缘垫圈41和绝缘垫片42。
42.感应组件包括设置于定位支架a1或定位支架b2上的感应器支架3、以及设置于感应器支架3上的磁感应器31。
43.定位模组包括定位驱动组件70、连接于定位驱动组件70的对应定位支架a1和定位支架b2设置的定位组件a和定位组件b。
44.定位驱动组件70通过伺服电机a701、减速机a702、联轴器a703、模组导轨a组合而成。
45.定位组件a包括通过定位板连接块a连接定位驱动组件的连接支架a73、连接于连接支架a73的穿透定位支架a1的定位避让槽的定位块连接板a75、以及连接于定位块连接板a75的定位块a74。
46.定位组件b包括通过定位板连接块b85、连接定位驱动组件的连接支架b84、连接于连接支架b84的穿透定位支架b2的定位避让槽的定位块连接板b83、以及连接于定位块连接板b83的定位块b87。
47.连接支架b84对应设置有直线导轨8。
48.连接支架b84对应直线导轨8设置的导向块82。
49.三个立柱上均设置有相机支架连接板72或81。
50.视觉检测组件a200还包括相机支架a201、连接于相机支架a201的横梁a202、设置于横梁a202上的由伺服电机b208、减速机b、联轴器b209、模组导轨b组合而成的直线驱动模组a203，旋转驱动模组连接于直线驱动模组a203。
51.旋转驱动模组包括连接于直线驱动模组a203的连接板a212、设置于连接板a212的旋转气缸210、连接于旋转气缸210的相机安装支架a206、对应设置于相机安装支架a206上的相机a205和光源a207。
52.相机a205对应设置有相机外罩a204。
53.连接板a212上设置有限位柱211，用于设置相机安装支架a206的相机连扳213对应限位柱211设置有缓冲块214。
54.直线驱动模组a203对应设置有连接板b215，连接板b215连接有用于容纳拖链a216的拖链支架a217。
55.视觉检测组件b300还包括相机支架b301、连接于相机支架b30的横梁b302、设置于横梁b302上的由伺服电机c312、减速机c、联轴器c311、模组导轨c组合而成的直线驱动模组b303、连接于直线驱动模组b303的用于设置相机安装支架b305的对应连接块304、对应设置于相机安装支架b305上的相机b306和光源b308、以及对应相机b306设置的相机外罩b307。
56.直线驱动模组b303对应设置有连接板c309，连接板c309连接有用于容纳拖链b310的拖链支架b313。
57.钣金件通过电磁铁吸附后，定位模组的定位块a74和定位块b87向上运动，当钣金件被感应器检测到定位块a74和定位块b87停止，视觉检测组件a通过直线驱动进行钣金一面上的行进检测：检测到钣金件钩孔位置，进行拍照获取钣金件钩孔坐标；未检测到钣金件钩孔位置位置，通过旋转驱动模组将相机a进行旋转至钣金件另一面，进行钣金件钩孔位置检测，后进行拍照获取钣金件钩孔坐标；形成高通用性钣金件抓取部检测结构。
58.与现有技术相比，本实施例通过高通用性钣金件抓取部检测结构的设定，实现工件的高精度定位,便于机器手钩取钣金件放置上方涂装线，减少生产资源的浪费，提高检测效率。
59.以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。