用于指引乘车人登车的系统和方法与流程

1.本公开涉及自动驾驶车辆技术领域，并且更具体地，涉及用于指引乘车人登车的系统和方法。


背景技术：

2.对于自动驾驶车辆来说，盲人乘员的登车过程会有一定困难：没有司机的协助；因为停车位置必须符合交通规则，车辆无法行驶至盲人乘员所需的位置；盲人乘员看不到门在哪儿，不知道哪个座位是空的；以及盲人乘员和其他交通参与者可能因为交叉行驶而具有发生碰撞的风险。
3.因此，需要一种用于指引乘车人登车的系统和方法。


技术实现要素：

4.本公开的一个目的在于，通过获取乘车人的信息、对其分配目标座位并向其发出登车指引，实现自动驾驶车辆对乘车人进行登车指引，方便需要登车指引的乘车人乘坐自动驾驶车辆。
5.因此，根据本公开第一方面，提供了一种用于指引乘车人登车的系统，所述系统包括：
6.乘车人信息获取单元，被配置为用于响应于乘车人登车请求，获取所述乘车人的信息；
7.判断单元，被配置为用于基于所述乘车人的信息，判断所述乘车人是否需要登车指引；
8.登车路径计算单元，被配置为，响应于所述乘车人需要登车指引，基于所述乘车人的信息计算所述乘车人的登车路径；
9.指引指令发送单元，被配置为基于所述计算的登车路径，向所述乘车人发出指引指令。
10.根据本公开的实施例，判断所述乘车人是否需要登车指引包括，从所述乘车人的标记或所述乘车人的图像进行判断。
11.根据本公开的实施例，所述乘车人的标记存储在在线服务器上，响应于接收到乘车人的乘车请求发送至车辆。
12.根据本公开的实施例，所述乘车人的信息包括所述乘车人的位置和/或所述乘车人周围的其他交通参与者的信息。
13.根据本公开的实施例，所述乘车人周围的其他交通参与者的信息包括选自如下的任一项或任意多项：所述其他交通参与者的类型、位置、运动速度、运动方向。
14.根据本公开的实施例，所述乘车人信息获取单元包括安装在当前车辆上的选自以下装置的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器。
15.根据本公开的实施例，所述指引指令通过所计算的登车路径上的车门上设置的发
声装置例如扬声器发出。
16.根据本公开的实施例，所述指引指令包括语音和/或蜂鸣音。
17.根据本公开的实施例，所述登车路径计算单元还被配置为向所述乘车人分配目标座位，例如与所述乘车人位置距离最近的空座位。
18.根据本公开的实施例，所述乘车人是盲人或视力有障碍的人。
19.根据本公开的第二方面，提供一种自动驾驶车辆，其包括根据本公开第一方面的用于指引乘车人登车的系统。
20.在本公开的第三方面，提供了一种用于指引乘车人登车的方法，所述方法包括：
21.(1)响应于乘车人登车请求，获取所述乘车人的信息；
22.(2)基于所述乘车人的信息，判断所述乘车人是否需要登车指引；
23.(3)响应于所述乘车人需要登车指引，基于所述乘车人的信息计算所述乘车人的登车路径；
24.(4)基于所述计算的登车路径，向所述乘车人发出指引指令。
25.根据本公开的实施例，判断所述乘车人是否需要登车指引包括，从所述乘车人的标记或所述乘车人的图像进行判断。
26.根据本公开的实施例，在(1)中所述乘车人的标记存储在在线服务器上，响应于接收到乘车人的乘车请求发送至车辆。
27.根据本公开的实施例，在(1)中所述乘车人的信息包括所述乘车人的位置和/或所述乘车人周围的其他交通参与者的信息。
28.根据本公开的实施例，所述乘车人周围的其他交通参与者的信息包括选自如下的任一项或任意多项：所述其他交通参与者的类型、位置、运动速度、运动方向。
29.根据本公开的实施例，在(1)中所述乘车人的信息通过安装在当前车辆上的选自以下装置的任一个或任意多个的组合获取：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器。
30.根据本公开的实施例，在(4)中所述指引指令通过所计算的登车路径上的车门上设置的发声装置例如扬声器发出。
31.根据本公开的实施例，在(4)中所述指引指令包括语音和/或蜂鸣音。
32.根据本公开的实施例，在(3)中还包括向所述乘车人分配目标座位，例如与所述乘车人位置距离最近的空座位。
33.根据本公开的实施例，在(2)中所述需要登车指引的乘车人是盲人或视力有障碍的人。
34.根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
35.利用本公开的用于指引乘车人登车的系统和方法，通过判断需要登车指引的乘车人并在其登车过程中向其发出指引指令，不需要司乘人员的人工指引，实现自动驾驶车辆对乘车人的登车过程进行引导。
附图说明
36.从下面结合附图对本公开的具体实施方式的描述中可以更好地理解本公开，其
中，相似的标号指示相同或功能类似的元件。
37.图1示出了根据本公开的一个实施例的系统的示意性视图。
38.图2示出了根据本公开的一个实施例的系统的一个应用场景的示意性视图。
39.图3示出了根据本公开的一个实施例的方法的流程框图。
具体实施方式
40.下文中，参照附图描述本公开的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本公开的原理，本公开不限于所描述的优选实施例，本公开的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本公开，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本公开的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本公开的各个方面的系统和方法的示例。
41.根据本公开的用于指引乘车人登车的系统可以安装在车辆上或应用于车辆，例如自动驾驶车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。根据本公开的用于指引乘车人登车的系统优选应用于自动驾驶车辆。
42.本文中述及的自动驾驶车辆包括完全自动驾驶车辆，也包括具有自动驾驶模式的车辆。本公开适用的自动驾驶车辆具有如下基本特征：例如，这类车辆安装有多个传感器或定位装置，例如摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、车联万物通信(v2x)装置、高度自动驾驶(had，highly automated driving)地图等，这些传感器能够检测诸如周围物体、障碍物、基础设施等车辆周围的环境；这些车辆能够通过全球导航卫星系统(gnss)以及传感器检测结果和had地图中的一者或者它们的组合检测当前车辆的位置；这些车辆均可以通过在线服务器获得导航路径；这些车辆能够基于感知和位置结果来规划拟行驶的路线；这类车辆还能够基于规划路线发送控制信号给动力系统、转向系统、刹车系统等等。
43.图1示出了根据本公开的实施例的用于指引乘车人登车的系统100的示意性视图。如图1所示，所述用于指引乘车人登车的系统100包括乘车人信息获取单元110、判断单元120、登车路径计算单元130和指引指令发送单元140。
44.在图1中，乘车人信息获取单元110用于响应于乘车人登车请求，获取所述乘车人的信息。所述乘车人的信息可以通过安装在当前车辆上的选自以下检测装置的任一个或任意多个的组合进行检测：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选通过安装在车辆侧面的摄像装置进行检测。所述乘车人的信息包括所述乘车人的位置和周围环境的情况，例如所述乘车人周围的其他交通参与者的信息。所述乘车人周围的其他交通参与者的信息包括选自如下的任一项或任意多项：所述其他交通参与者的类型、位置、运动速度、运动方向。乘车人信息获取单元110在所述乘车人登车过程中持续检测所述乘车人的信息。
45.在图1中，判断单元120用于基于所述乘车人的信息，判断所述乘车人是否需要登车指引。需要登车指引的乘车人可以是盲人或视力有障碍的人。乘车人登车请求可以由乘车人通过v2x发送至车辆，也可以由第三方平台通过移动网络发送至车辆，所述第三方平台可以是网约车平台的在线服务器。可以对乘车人赋以一个需要登车指引或不需要登车指引的标记，乘车人或第三方平台发出登车请求时将该标记发送给系统100，系统100接收到需
要登车指引标记启动开始工作。如果乘车人不是第一次乘车，可以根据其之前的乘车信息记录历史，在其再次乘车时可以据此判断其是否需要登车指引。在该实施例中，直接基于乘车历史，系统100根据需要之前记录的登车指引标记启动开始工作。乘车历史可以存储在线服务器上，或者存储在车辆上。在一个替代的实施方案中，在系统100收到乘车人登车请求时，利用乘车人信息获取单元110，例如车辆外部安装的传感器例如摄像装置，对乘车人进行检测，通过乘车人的图像和/或动作判断是否需要登车指引。在一个具体实施方案中，检测到所述乘车人使用导盲杖或导盲犬，可以判断所述乘车人是盲人，需要登车指引。
46.在图1中，登车路径计算单元130，响应于所述乘车人需要登车指引，基于所述乘车人的信息计算所述乘车人的登车路径。登车路径计算单元130可以首先确定车内空座位信息并向所述乘车人分配目标座位。登车路径是指从所述乘车人到所述目标座位的路径。获取车辆内的空座位信息可以通过车辆内摄像装置和/或安装在座位上的压力传感器进行。向所述乘车人分配的目标座位通常是将与乘车人位置距离最近的空座位分配给乘车人。根据所述乘车人的位置和所述目标座位的位置对所述乘车人规划登车路径。规划所述登车路径考虑所述乘车人周围的其他交通参与者的信息，避免在乘车过程中其他交通参与者对所述乘车人造成阻挡或碰撞。因此，所述乘车人周围的其他交通参与者的信息包括选自如下的任一项或任意多项：所述其他交通参与者的类型、位置、运动速度、运动方向。所述乘车人周围的其他交通参与者的信息是登车路径计算单元130需要考虑的因素。在一个具体实施方案中，登车路径计算单元130考虑了其他交通参与者的位置和运动，如果所述其他交通参与者在所述乘车人和车辆之间穿过，所述乘车人的登车路径应避开所述其他交通参与者。在优选的实施方案中，在所述乘车人乘车过程中，登车路径计算单元130动态地计算所述乘车人的登车路径。在具体的实施方案中，在所述乘车人登车过程中乘车人信息获取单元110持续检测所述乘车人的信息，如果检测到所述乘车人偏离了所规划的登车路径，则重新规划所述登车路径；如果检测到出现其他交通参与者，则调整所规划的登车路径，以避让所述其他交通参与者，例如让所述乘车人暂时停止前行。
47.在图1中，指引指令发送单元140基于所述计算的登车路径，向所述乘车人发出指引指令。所述指引指令可以包括语音和/或蜂鸣。所述指引指令可以通过分配给所述乘车人的目标座位旁的车门上设置的发声装置例如扬声器和/或蜂鸣器发出。在一个具体实施方案中，所述登车语音通过在每个车门上至少安装至少一个向外的扬声器发出，例如使用目标座位旁的车门上的扬声器播放语音。所述语音可以包括方向信息，例如播放“右车门两点钟方向”。方向信息可以通过从所述乘车人的位置至目标车门的位置的相对方向计算。在一个实施方案中，如果检测到在乘车人和目标车门之间有横过的交通参与者，则发出警告信号，例如语音“停止前行！”在另一个具体实施方案中，蜂鸣音可以重复发出。在一个实施方案中，当车辆检测到乘车人靠近或远离目标车门时蜂鸣音的频率增大或减小。在另一个实施方案中，如果检测到在乘车人和目标车门之间有横过的其他交通参与者，发出预设的警告模式，例如蜂鸣声连续增大。
48.参考图2，其示出了根据本公开一实施例的用于指引乘车人登车的系统和方法的一应用实例。在图2中，乘车人发送登车请求，乘车人信息获取单元110获取所述乘车人图像；判断单元120根据所述乘车人图像中乘车人使用导盲杖判断所述乘车人需要登车指引；登车路径计算单元130确定车内空座位信息，将距离所述乘车人最近的空座位作为目标座
位，并基于所述乘车人的位置和所述目标座位的位置计算所述乘车人的登车路径；指引指令发送单元140基于所述计算的登车路径，向所述乘车人发出指引指令，指引所述乘车人走向所述目标座位旁的车门，登车后在所述目标座位就坐。
49.上文描述的用于指引乘车人登车的系统可以安装在自动驾驶车辆上。因此，本公开涉及一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括上文描述的用于指引乘车人登车的系统。但是，本领域技术人员应理解，用于指引乘车人登车的系统也可以以应用程序或应用软件(app)等的形式安装在移动设备上或应用于移动设备。
50.下面将参考附图描述根据本公开的实施例的用于指引乘车人登车的方法。图3是示出根据本公开的实施例的用于指引乘车人登车的方法s100的流程图。用于指引乘车人登车的方法s100由上述的用于指引乘车人登车的系统100来执行。
51.如图3所示，在步骤s110中，响应于乘车人登车请求，获取所述乘车人的信息。所述乘车人的信息可以通过安装在当前车辆上的选自以下检测装置的任一个或任意多个的组合进行检测：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选通过安装在车辆侧面的摄像装置进行检测。所述乘车人的信息包括所述乘车人的位置和周围环境的情况，例如所述乘车人周围的其他交通参与者的信息。所述乘车人周围的其他交通参与者的信息包括选自如下的任一项或任意多项：所述其他交通参与者的类型、位置、运动速度、运动方向。在该步骤中，优选在所述乘车人登车过程中持续检测所述乘车人的信息。
52.在步骤s120中，基于所述乘车人的信息，判断所述乘车人是否需要登车指引。需要登车指引的乘车人可以是盲人或视力有障碍的人。乘车人登车请求可以由乘车人通过v2x发送至车辆，也可以由第三方平台通过移动网络发送至车辆，所述第三方平台可以是网约车平台的在线服务器。可以对乘车人赋以一个需要登车指引或不需要登车指引的标记，乘车人或第三方平台发出登车请求时将该标记一块发送，从而判断所述乘车人是否需要登车指引。如果乘车人不是第一次乘车，可以根据其之前的乘车信息记录历史，在其再次乘车时可以据此判断其是否需要登车指引。在该实施例中，直接基于乘车历史，根据需要之前记录的登车指引标记判断所述乘车人是否需要登车指引。乘车历史可以存储在线服务器上，或者存储在车辆上。在一个替代的实施方案中，可以通过车辆外部安装的传感器例如摄像装置对乘车人进行检测，通过乘车人的图像和/或动作判断是否需要登车指引。在一个具体实施方案中，检测到所述乘车人使用导盲杖或导盲犬，可以判断所述乘车人是盲人，需要登车指引。
53.在步骤s130中，响应于所述乘车人需要登车指引，基于所述乘车人的信息计算所述乘车人的登车路径。在该步骤中，可以首先确定车内空座位信息并向所述乘车人分配目标座位。登车路径是指从所述乘车人到所述目标座位的路径。获取车辆内的空座位信息可以通过车辆内摄像装置和/或安装在座位上的压力传感器进行。向所述乘车人分配的目标座位通常是将与乘车人位置距离最近的空座位分配给乘车人。根据所述乘车人的位置和所述目标座位的位置对所述乘车人规划登车路径。规划所述登车路径考虑所述乘车人周围的其他交通参与者的信息，避免在乘车过程中其他交通参与者对所述乘车人造成阻挡或碰撞。因此，所述乘车人周围的其他交通参与者的信息包括选自如下的任一项或任意多项：所述其他交通参与者的类型、位置、运动速度、运动方向。所述乘车人周围的其他交通参与者的信息是计算所述乘车人的登车路径需要考虑的因素。在一个具体实施方案中，计算所述
乘车人的登车路径考虑了其他交通参与者的位置和运动，如果所述其他交通参与者在所述乘车人和车辆之间穿过，所述乘车人的登车路径应避开所述其他交通参与者。在优选的实施方案中，在所述乘车人乘车过程中，动态地计算所述乘车人的登车路径。在具体的实施方案中，在所述乘车人登车过程中持续检测所述乘车人的信息，如果检测到所述乘车人偏离了所规划的登车路径，则重新规划所述登车路径；如果检测到出现其他交通参与者，则调整所规划的登车路径，以避让所述其他交通参与者，例如让所述乘车人暂时停止前行。
54.在步骤s140中，基于所述计算的登车路径，向所述乘车人发出指引指令。所述指引指令可以包括语音和/或蜂鸣。所述指引指令可以通过分配给所述乘车人的目标座位旁的车门上设置的发声装置例如扬声器和/或蜂鸣器发出。在一个具体实施方案中，所述登车语音通过在每个车门上至少安装至少一个向外的扬声器发出，例如使用目标座位旁的车门上的扬声器播放语音。所述语音可以包括方向信息，例如播放“右车门两点钟方向”。方向信息可以通过从所述乘车人的位置至目标车门的位置的相对方向计算。在一个实施方案中，如果检测到在乘车人和目标车门之间有横过的交通参与者，则发出警告信号，例如语音“停止前行！”在另一个具体实施方案中，蜂鸣音可以重复发出。在一个实施方案中，当车辆检测到乘车人靠近或远离目标车门时蜂鸣音的频率增大或减小。在另一个实施方案中，如果检测到在乘车人和目标车门之间有横过的其他交通参与者，发出预设的警告模式，例如蜂鸣声连续增大。
55.本公开的方法可以利用计算机程序完成，通过在步骤s110中响应于所述乘车人需要登车指引而启动计算机程序，对步骤s120中获取的所述乘车人的信息进行处理；基于所述乘车人的信息计算所述乘车人的登车路径；并且基于所述计算的登车路径，向所述乘车人发出指引指令。因此，本公开还可以包括一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开的实施例中所述的方法。
56.本领域的技术人员应当理解，本公开的用于指引乘车人登车的方法中各个步骤划分以及次序仅仅是示意性地而非限定性的，本领域的技术人员可以在不背离在附加的权利要求和其等价技术方案阐述的本公开精神和范围的情况下，进行删减、增加、替换、修改和变化。
57.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
58.尽管结合实施例对本公开进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本公开不限于所公开的实施例。在不偏离本公开的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。