货物装车方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及物流运输技术领域，特别是涉及一种货物装车方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着物流行业的迅速发展，对物流运输效率的要求越来越高，而货物装车是物流运输中必不可少的环节。如何实现货物自动装车，从而提高货箱的空间利用率，是目前急需解决的问题。
3.传统技术中，由人工操作叉车将货物运送到货车上，然而由于人工操作可能会不规范，从而使得货物的摆放具有不确定性，有可能会使得货物在货箱中杂乱无序的摆放，从而导致货物的摆放方式与货箱内部空间的轮廓不对应，使得货箱的空间利用率低。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高货箱空间利用率的货物装车方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.一种货物装车方法，所述方法包括：获取货箱和一托盘的货物的尺寸信息；根据所述货箱和一托盘的所述货物的尺寸信息，选择至少一托盘的所述货物的摆放方式；利用叉车将至少一托盘的所述货物放置在所述货箱外的装车暂存区内，所述装车暂存区内的至少一托盘的所述货物的摆放方式与选择的摆放方式一致；利用叉车将所述装车暂存区内的至少一托盘的所述货物转移到所述货箱内。
6.在其中一个实施例中，所述获取货箱和一托盘的货物的尺寸信息，包括：获取激光扫描仪在所述货箱的入口侧扫描得到的第一激光扫描数据；在所述第一激光扫描数据中搜索所述货箱的入口侧边缘的点云数据，得到所述货箱的入口侧相对的两组对边相对于所述激光扫描仪的方位和距离；基于所述货箱的入口侧较短的两对边相对于所述激光扫描仪的方位和距离，确定所述货箱的宽度；获取所述激光扫描仪在一托盘的货物的相邻两侧扫描得到的第二激光扫描数据；在所述第二激光扫描数据中搜索一托盘的所述货物的每一侧边缘的点云数据，得到一托盘的所述货物相邻两侧边相对于所述激光扫描仪的方位和距离；基于一托盘的所述货物的相邻两侧边相对于所述激光扫描仪的方位和距离，确定一托盘的所述货物的长度和宽度。
7.在其中一个实施例中，当所述货物的数量为偶数件时，所述根据所述货箱和一托盘的货物的尺寸信息，选择至少一托盘的所述货物的摆放方式，包括：若所述货箱的宽度与两倍的安全距离之差大于一托盘的所述货物的长度的两倍，则选择各托盘的所述货物的长度方向均与所述货箱的宽度方向平行的摆放方式；若所述货箱的宽度与两倍的安全距离之差小于等于一托盘的所述货物的长度的两倍，且大于一托盘的所述货物的长度和宽度之和，则选择同一行相邻的两托盘的所述货物的长度方向相互垂直，且同一列相邻的两托盘的所述货物的长度方向相互垂直的摆放方式；若所述货箱的宽度与两倍的安全距离之差小
于等于一托盘的所述货物的长度和宽度之和，且大于一托盘的所述货物的宽度的两倍，则选择各托盘的所述货物的宽度方向均与所述货箱的宽度方向平行的摆放方式。
8.在其中一个实施例中，所述利用叉车将至少一托盘的托盘所述货物放置在所述货箱外的装车暂存区内，包括：获取所述激光扫描仪对一托盘的货物扫描得到的第三激光扫描数据；在所述第三激光扫描数据中搜索所述货物的相邻两侧边的点云数据，得到所述货物相邻两侧边相对于所述激光扫描仪的方位和距离；基于所述货物相邻两侧边相对于所述激光扫描仪的方位和距离，调整叉车的方向和位置，直到所述叉车在所述货物的长度方向或宽度方向延伸的中轴线上正对所述货物，且所述叉车的叉板位于所述货物的下方；控制所述叉车将所述货物叉起，按照选择的摆放方式放置在所述货箱外的装车暂存区内。
9.在其中一个实施例中，当所述货物的数量为偶数件时，所述利用叉车将所述装车暂存区内至少一托盘的所述货物转移到所述货箱内，包括：控制叉车将所述装车暂存区内同一行相邻的两托盘的所述货物一起叉起，按照预设路径转移到所述货箱的入口处；调整所述叉车的方向和位置，直到所述叉车背对所述货箱的入口，并且位于所述货箱沿长度方向延伸的中轴线上；基于所述货箱内货物的摆放位置，控制所述叉车将叉起的两托盘的所述货物放置在所述货箱内。
10.在其中一个实施例中，所述调整所述叉车的方向和位置，直到所述叉车背对所述货箱的入口，并且位于所述货箱沿长度方向延伸的中轴线上，包括：获取激光扫描仪在所述货箱的内部扫描得到的第四激光扫描数据；在所述第四激光扫描数据中搜索所述货箱的相对两侧边缘的点云数据，得到所述货箱的相对两侧边缘相对于所述激光扫描仪的方位和距离；基于所述货箱的相对两侧边缘相对于所述激光扫描仪的方位和距离，调整所述叉车的方向和位置，直到所述叉车背对所述货箱的入口，并且位于所述货箱沿长度方向延伸的中轴线上。
11.在其中一个实施例中，所述基于所述货箱内货物的摆放位置，控制所述叉车将叉起的两托盘的所述货物放置在所述货箱内，包括：在所述第四激光扫描数据中搜索所述货箱内货物的点云数据，得到所述货箱内货物相对于所述激光扫描仪的距离；控制所述叉车按照所述货箱内货物相对于所述激光扫描仪的距离移动，将叉起的两托盘的所述货物放置在所述货箱内货物正对所述货箱的入口一侧。
12.一种货物装车装置，所述装置包括：
13.尺寸获取模块，用于获取货箱和一托盘的货物的尺寸信息；
14.方案确定模块，用于根据所述货箱和一托盘的所述货物的尺寸信息，选择至少一托盘的所述货物的摆放方式；
15.货物摆放模块，用于利用叉车将至少一托盘的所述货物放置在所述货箱外的装车暂存区内，所述装车暂存区内的至少一托盘的所述货物的摆放方式与选择的摆放方式一致；
16.货物装车模块，用于利用叉车将所述装车暂存区内的至少一托盘的所述货物转移到所述货箱内。
17.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取货箱和一托盘的货物的尺寸信息；根据所述货箱和一托盘的所述货物的尺寸信息，选择至少一托盘的所述货物的摆放方式；利用叉车
将至少一托盘的所述货物放置在所述货箱外的装车暂存区内，所述装车暂存区内的至少一托盘的所述货物的摆放方式与选择的摆放方式一致；利用叉车将所述装车暂存区内的至少一托盘的所述货物转移到所述货箱内。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取货箱和一托盘的货物的尺寸信息；根据所述货箱和一托盘的所述货物的尺寸信息，选择至少一托盘的所述货物的摆放方式；利用叉车将至少一托盘的所述货物放置在所述货箱外的装车暂存区内，所述装车暂存区内的至少一托盘的所述货物的摆放方式与选择的摆放方式一致；利用叉车将所述装车暂存区内的至少一托盘的所述货物转移到所述货箱内。
19.上述货物装车方法、装置、计算机设备和存储介质，获取货箱和一托盘的货物的尺寸信息，然后根据货箱和一托盘的货物的尺寸信息，选择至少一托盘的货物的摆放方式，使得货箱内空间的利用率尽可能的高。然后利用叉车将待摆放的各托盘的货物按照选择好的摆放方式，摆放在货箱外的装车暂存区内，装车暂存区内至少一托盘的货物的摆放方式为选择好的摆放方式。再使用叉车将装车暂存区内的至少一托盘的货物转移到货箱内。本发明先根据货箱和货物尺寸确定了能够使得货箱内空间利用率尽量高的摆放方式，再按照确定的摆放方式将货物摆放在货箱中，从而提高了货箱内空间的利用率。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为一个实施例中货物装车方法的流程图；
22.图2为一个实施例中确定货箱和货物尺寸的方法的流程图；
23.图3为一个实施例中货物摆放方式的示意图；
24.图4为另一个实施例中货物摆放方式的示意图；
25.图5为另一个实施例中货物摆放方式的示意图；
26.图6为一个实施例中叉车摆放货物的方法的流程图；
27.图7为一个实施例中货物转移到货箱内的方法的流程图；
28.图8为一个实施例中调整叉车方向和位置的方法的流程图；
29.图9为一个实施例中货物放置在货箱内的方法的流程图；
30.图10为一个实施例中四叉叉车的侧视图；
31.图11为一个实施例中四叉叉车的俯视图；
32.图12为一个实施例中货物装车方法的示意图；
33.图13为一个实施例中货物装车装置的结构示意图；
34.图14为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
35.附图标记说明：10-车体，20-叉板，30-伸缩件，40-激光扫描仪，21-叉臂，31-横杆，22-第一叉板，23-第二叉板，24-第三叉板，25-第四叉板，1-世界坐标系，2-货车坐标系，4-登车区域，5-叉车，6-货箱。
具体实施方式
36.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本技术的公开内容更加透彻全面。
37.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
38.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
39.空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。
40.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
41.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。
42.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种货物装车方法，该方法包括：
43.步骤s100，获取货箱和一托盘的货物的尺寸信息。
44.步骤s110，根据货箱和一托盘的货物的尺寸信息，选择至少一托盘货物的摆放方式。
45.步骤s120，利用叉车将至少一托盘的货物放置在货箱外的装车暂存区内，装车暂存区内的至少一托盘的货物的摆放方式与选择的摆放方式一致。
46.步骤s130，利用叉车将装车暂存区内的至少一托盘的货物转移到货箱内。
47.在本实施例中，获取货箱和一托盘的货物的尺寸信息，然后根据货箱和一托盘的货物的尺寸信息，选择至少一托盘的货物的摆放方式，使得货箱内空间的利用率尽可能的高。然后利用叉车将待摆放的各托盘的货物按照选择好的摆放方式，摆放在货箱外的装车暂存区内，装车暂存区内至少一托盘的货物的摆放方式为选择好的摆放方式。再使用叉车将装车暂存区内的至少一托盘的货物转移到货箱内。本发明先根据货箱和货物尺寸确定了能够使得货箱内空间利用率尽量高的摆放方式，再按照确定的摆放方式将货物摆放在货箱中，从而提高了货箱内空间的利用率。
48.在一个实施例中，如图2所示，步骤s100包括：
49.步骤s200，获取激光扫描仪在货箱的入口侧扫描得到的第一激光扫描数据。
50.具体地，激光扫描仪为工作在红外和可见光波段的，以激光为工作光束的雷达设备。激光扫描仪由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统组成。
51.在本实施例中，激光扫描仪安装在叉车正面底部中心处，激光扫描仪的朝向与叉车的朝向一致，当叉板抬起货物时，货物不会遮挡激光扫描仪。激光扫描仪通过激光发射机向目标(例如本技术的货物)发射激光束，然后通过光学接收机接收到从目标反射回来的激光束，然后通过信息处理系统将发射激光束与反射回来的激光束进行比较，可以得到目标的距离、方位数据。
52.步骤s210，在第一激光扫描数据中搜索货箱的入口侧边缘的点云数据，得到货箱的入口侧相对的两组对边相对于激光扫描仪的方位和距离。
53.示例性地，激光扫描数据是点云数据的集合，点云中的每个数据点，都是激光扫描仪在某一时刻检测到的点。
54.步骤s220，基于货箱的入口侧较短的两对边相对于激光扫描仪的方位和距离，确定货箱的宽度。
55.示例性地，通过货箱入口侧较短的两对边相对于激光扫描仪的方位和距离，通过如下公式来计算货箱的宽度：
[0056][0057]
其中，d为货箱的宽度，a为激光扫描仪到货箱入口侧较短的两对边中的其中一边的直线距离，b为激光扫描仪到货箱入口侧较短的两对边中的另一边的直线距离，θ为激光扫描仪与入口侧两边的连线的夹角。
[0058]
步骤s230，获取激光扫描仪在一托盘的货物的相邻两侧扫描得到的第二激光扫描数据。
[0059]
步骤s240，在第二激光扫描数据中搜索一托盘的货物的每一侧边缘的点云数据，得到一托盘的货物相邻两侧边相对于激光扫描仪的方位和距离。
[0060]
步骤s250，基于一托盘的货物的相邻两侧边相对于激光扫描仪的方位和距离，确定一托盘的货物的长度和宽度。
[0061]
具体地，一托盘的货物的相邻两侧边的两边的距离中，较大的两边距离为一托盘的货物的长度，较小的两边距离为一托盘的货物的宽度。
[0062]
在本实施例中，通过激光扫描仪对货箱入口侧进行扫描，获得第一激光扫描数据，然后根据第一激光扫描数据，得到货箱入口侧两边相对于激光扫描仪的方位和距离，再通过货箱入口侧两边相对于激光扫描仪的方位和距离，计算出货箱的宽度。通过激光扫描仪对一托盘的货物进行扫描，获得第二激光扫描数据，然后根据第二激光扫描数据，得到一托盘的货物相对于激光扫描仪的方位和距离，再通过一托盘的货物相对于激光扫描仪的方位和距离，计算出一托盘的货物的长度和宽度。从而能够获得货箱宽度和一托盘的货物的长度和宽度，以便于之后确定货物的摆放方式，提高货箱的空间利用率。
[0063]
在一个实施例中，步骤s110包括：
[0064]
步骤s1101，若货箱的宽度与两倍的安全距离之差大于一托盘的货物的长度的两倍，则选择各托盘的货物的长度方向均与货箱的长度方向平行的摆放方式。
[0065]
具体地，安全距离为货物靠近货箱侧壁的边缘与货箱侧壁之间的距离。安全距离
为预设值。通过以往经验得到使得货物与货箱不会在运输过程中发生碰撞的货物与货箱侧壁之间的距离值，把这个距离作为安全距离的数值。
[0066]
示例性地，满足如下公式时，确定货物的上述摆放方式：
[0067]
w-2*s》2*h
[0068]
其中，w为货箱宽度，h为一托盘的货物的长度，s为安全距离。
[0069]
例如，如图3所示，图3为步骤s1101的货物摆放方式，图中每个矩形为一托盘的货物，同一颜色的货物在运送时被同时叉起。图中的各个货物均是一样的，货物的颜色仅用于指示被同时叉起的货物是哪两件，货物的颜色仅用于区别货物之间的相对位置，从而表示被同时叉起的两件货物，并非对货物进行的限定。
[0070]
步骤s1102，若货箱的宽度与两倍的安全距离之差小于等于一托盘的货物的长度的两倍，且大于一托盘的货物的长度和宽度之和，则选择同一行相邻的两托盘的货物的长度方向相互垂直，且同一列相邻的两托盘的货物的长度方向相互垂直的摆放方式。
[0071]
具体地，当货物的数量为偶数件时，则所有货物都按步骤s1102的方式摆放。当货物的数量为奇数件时，其中偶数件的部分按照步骤s1102的方式摆放，最后多余的一件货物可任意摆放。
[0072]
示例性地，满足如下公式时，确定货物的上述摆放方式：
[0073]
w h《w-2*s≤2*h
[0074]
其中，w为货箱宽度，h为一托盘的货物的长度，w为一托盘的货物的宽度，s为安全距离。
[0075]
例如，如图4所示，图4为步骤s1102的货物摆放方式，图中每个矩形为一托盘的货物，同一颜色的货物在运送时被同时叉起。图中的各个货物均是一样的，货物的颜色仅用于指示被同时叉起的货物是哪两件，货物的颜色仅用于区别货物之间的相对位置，从而表示被同时叉起的两件货物，并非对货物进行的限定。
[0076]
步骤s1103，若货箱的宽度与两倍的安全距离之差小于等于一托盘的货物的长度和宽度之和，且大于一托盘的货物的宽度的两倍，则选择各托盘的货物的宽度方向均与货箱的宽度方向平行的摆放方式。
[0077]
示例性地，满足如下公式时，确定货物的上述摆放方式：
[0078]
w*2《w-2*s≤w h
[0079]
其中，w为货箱宽度，h为一托盘的货物的长度，w为一托盘的货物的宽度，s为安全距离。
[0080]
例如，如图5所示，图5为步骤s1103的货物摆放方式，图中每个矩形为一托盘的货物，同一颜色的货物在运送时被同时叉起。图中的各个货物均是一样的，货物的颜色仅用于指示被同时叉起的货物是哪两件，货物的颜色仅用于区别货物之间的相对位置，从而表示被同时叉起的两件货物，并非对货物进行的限定。
[0081]
在本实施例中，根据货物的长度和宽度、货物与货箱壁之间的安全距离，以及货箱的宽度，来确定货物的三种摆放方式，使得货物能尽量占满货箱内部的空间，提高了货箱的空间利用率。
[0082]
在一个实施例中，如图6所示，步骤s120包括：
[0083]
步骤s300，获取激光扫描仪对一托盘的货物扫描得到的第三激光扫描数据。
[0084]
步骤s310，在第三激光扫描数据中搜索货物的相邻两侧边的点云数据，得到货物相邻两侧边相对于激光扫描仪的方位和距离。
[0085]
步骤s320，基于货物相邻两侧边相对于激光扫描仪的方位和距离，调整叉车的方向和位置，直到叉车在货物的长度方向或宽度方向延伸的中轴线上正对货物，且叉车的叉板位于货物的下方。
[0086]
步骤s330，控制叉车将货物叉起，按照选择的摆放方式放置在货箱外的装车暂存区内。
[0087]
在本实施例中，获取一托盘的货物的两侧相对于激光扫描仪的方位和距离，然后调整叉车的方向和位置，使得叉车在货物沿长度方向或宽度方向延伸的中轴线上正对货物，然后将叉车的叉板移动到货物的下方，抬起货物按照确定的摆放方式放置在装车暂存区。通过货物相对于激光扫描仪的方位和距离，调整叉车的方向和位置，使叉车能够沿货物长度方向或宽度方向的中轴线将货物叉起。确保了叉车以标准的位置叉起货物，使得货物在运输过程中稳定，不易掉落。
[0088]
在一个实施例中，如图7所示，当货物的数量为偶数件时，步骤s130包括：
[0089]
步骤s400，控制叉车将装车暂存区内同一行相邻的两托盘的货物一起叉起，按照预设路径转移到货箱的入口处。
[0090]
具体地，当货物的数量为偶数件时，使用叉车将装车暂存区内同一行的相邻的两托盘的货物一起转移到货箱内，叉车每次同时叉起相邻的两托盘的货物，即保证了货物能按照选择的摆放方式转移到货箱内，又由于一次转移两托盘的货物，提高了货物装车的效率。
[0091]
具体地，当货物的数量为奇数件时，其中偶数件的部分按照步骤s400的方式转移，最后多余的一件货物再单独转移。
[0092]
在本实施例中，如图10所示，叉车包括车体10、叉板20、叉臂21、伸缩件30和激光扫描仪40。叉板20和叉臂21垂直连接并位于车体10的一侧，叉臂21与叉车所在的水平面垂直，叉臂21位于叉板20和车体10之间。叉臂21靠近车体10的一侧与伸缩件30的伸缩端连接，伸缩件30的固定端与车体10连接，激光扫描仪40与伸缩件30的固定端连接。伸缩件30的伸缩端沿竖直方向相对伸缩件30的固定端移动。
[0093]
如图11所示，车体10包括两个叉臂21、两个伸缩件30、两个横杆31以及四个叉板20，四个叉板20包括第一叉板22、第二叉板23、第三叉板24、第四叉板25。第二叉板23通过叉臂21与一个伸缩件30连接，第三叉板24通过另一个叉臂21与另一个伸缩件30连接，第一叉板22通过一个横杆31与第二叉板23连接，第四叉板25通过另一个横杆31与第三叉板24连接。两个伸缩件30的伸缩端连接在一起，在伸缩时保持在同一水平面上。
[0094]
优选地，两个横杆31可以为两个横向伸缩件，横向伸缩件可以在叉板20所在的水平面上，沿与叉板20延伸方向垂直的方向伸缩，使得第一叉板22和第二叉板23可以合并为一个叉板，第三叉板24和第四叉板25可以合并为一个叉板，从而可以根据需要，使该叉车在两叉叉车和四叉叉车之间转换。
[0095]
具体地，为了保持货物的平衡，一托盘的货物至少需要两个叉板叉起。上述叉车具有四个叉板，每两个叉板可以叉起一托盘的货物，因此，上述叉车可以同时叉起两托盘的货物。
[0096]
示例性地，叉车可以为平衡重式无人叉车、堆高式无人叉车、室内外平衡重无人叉车中的任意一种。
[0097]
示例性地，货箱都放置在指定的区域内，从装车暂存区到货箱入口处的路径为预设路径，可以根据实际情况预先调整好。
[0098]
步骤s410，调整叉车的方向和位置，直到叉车背对货箱的入口，并且位于货箱沿长度方向延伸的中轴线上。
[0099]
示例性地，如图12所示，以货箱6末端中点建立货车坐标系2，货车坐标系2横轴与世界坐标系1横轴的夹角为θ，叉车5在移动到登车区域4后，先调整叉车5的位置在货箱6的长度方向延伸的中轴线上。再根据夹角θ，调整叉车5的方向，直到叉车5正背对货箱6的入口，此时叉车5的朝向与货箱6的箱壁平行。
[0100]
步骤s420，基于货箱内货物的摆放位置，控制叉车将叉起的两托盘的货物放置在货箱内。
[0101]
在本实施例中，叉车首先将两托盘的货物叉起，然后按照预设的路径移动到货箱的入口处，然后调整叉车的方向和位置，使叉车背对货箱且位于货箱的长度方向延伸的中轴线上。然后根据货箱内货物的摆放位置，将货物放置在货箱内。通过调整叉车的方向正对货箱入口，使得叉车可以尽量移动到货箱的最深处，通过调整叉车的位置位于货箱的相对两侧边缘的中间，使得叉车上的货物与货箱的相对两侧箱壁保持相等的距离，能够最大化的利用货箱内部的空间，并且避免货物离箱壁一侧过近，而离另一侧过远，降低货车运行过程中货物与箱壁发生碰撞的概率。并且，使用无人叉车对货物进行装车，由于无人叉车可以严格按照设定好的最优化方案进行货物摆放，所以相比于人工操作叉车进行装车，效率更高且更加稳定。并且使用无人叉车即可达到人工装车的效率或者超过人工装车的效率，从而代替人工装车，减少了人工成本，同时避免人工操作叉车不规范可能出现的安全事故。
[0102]
在一个实施例中，如图8所示，步骤s410包括：
[0103]
步骤s500，获取激光扫描仪在货箱的内部扫描得到的第四激光扫描数据。
[0104]
步骤s510，在第四激光扫描数据中搜索货箱的相对两侧边缘的点云数据，得到货箱的相对两侧边缘相对于激光扫描仪的方位和距离。
[0105]
步骤s520，基于货箱的相对两侧边缘相对于激光扫描仪的方位和距离，调整叉车的方向和位置，直到叉车背对货箱的入口，并且位于货箱沿长度方向延伸的中轴线上。
[0106]
示例性地，根据货箱的相对两侧边缘相对于激光扫描仪的方位和距离，可以调整叉车与货箱的相对两侧边缘的连线与叉车朝向的中轴线之间的夹角相等，即叉车背对货箱的入口，并且可以调整叉车距离货箱的相对两侧边缘的距离相等，即叉车位于货箱的相对两侧边缘的中间位置。
[0107]
在本实施例中，通过货箱的相对两侧边缘相对于激光扫描仪的方位和距离，来调整叉车的方向和位置，使得叉车背对货箱的入口，并且位于货箱的相对两侧边缘的中间位置。从而保证了叉车可以尽量移动到货箱的最深处，以及避免货物离箱壁一侧过近，而离另一侧过远，降低货车运行过程中货物与箱壁发生碰撞的概率。
[0108]
在一个实施例中，如图9所示，步骤s420包括：
[0109]
步骤s600，在第四激光扫描数据中搜索货箱内货物的点云数据，得到货箱内货物相对于激光扫描仪的距离。
[0110]
示例性地，根据货箱内货物相对于激光扫描仪的距离以及当前叉起的货物的尺寸，计算出货物的可摆放位置。
[0111]
步骤s610，控制叉车按照货箱内货物相对于激光扫描仪的距离移动，将叉起的两托盘的货物放置在货箱内货物正对货箱的入口一侧。
[0112]
示例性地，叉起的两托盘的货物的放置位置与货箱内货物之间间隔一段安全距离，安全距离根据实际情况确定。
[0113]
在本实施例中，获取货箱内货物相对于激光扫描仪的距离，根据货箱内货物相对于激光扫描仪的距离结合当前叉起的货物的尺寸，计算出货物的可摆放位置，然后根据计算出的摆放位置，将货物放置在货箱内货物正对货箱入口的一侧，与货箱内的货物保持设定的安全距离。通过这样的方式，能够将货物依次摆放在货箱内，提高了货箱的空间利用率。
[0114]
应该理解的是，虽然图1、2，图6-9的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、2，图6-9中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0115]
在一个实施例中，如图13所示，提供了一种货物装车装置，包括：尺寸获取模块901、方案确定模块902、货物摆放模块903以及货物装车模块904，其中：
[0116]
尺寸获取模块901，用于获取货箱和一托盘的货物的尺寸信息。
[0117]
方案确定模块902，用于根据货箱和一托盘的货物的尺寸信息，选择至少一托盘的货物的摆放方式。
[0118]
货物摆放模块903，用于利用叉车将至少一托盘的货物放置在货箱外的装车暂存区内，装车暂存区内的至少一托盘的货物的摆放方式与选择的摆放方式一致。
[0119]
货物装车模块904，用于利用叉车将装车暂存区内的至少一托盘的货物转移到货箱内。
[0120]
在一个实施例中，尺寸获取模块901，进一步包括：第一数据获取单元、第一数据搜索单元、第一数据计算单元、第二数据获取单元、第二数据搜索单元、第二数据计算单元，其中：
[0121]
第一数据获取单元，用于获取激光扫描仪在货箱的入口侧扫描得到的第一激光扫描数据。
[0122]
第一数据搜索单元，用于在第一激光扫描数据中搜索货箱的入口侧边缘的点云数据，得到货箱的入口侧相对的两组对边相对于激光扫描仪的方位和距离。
[0123]
第一数据计算单元，用于基于货箱的入口侧较短的两对边相对于激光扫描仪的方位和距离，确定货箱的宽度。
[0124]
第二数据获取单元，用于获取激光扫描仪在一托盘的货物的相邻两侧扫描得到的第二激光扫描数据。
[0125]
第二数据搜索单元，用于在第二激光扫描数据中搜索一托盘的货物的每一侧边缘
的点云数据，得到一托盘的货物相邻两侧边相对于激光扫描仪的方位和距离。
[0126]
第二数据计算单元，用于基于一托盘的货物的相邻两侧边相对于激光扫描仪的方位和距离，确定一托盘的货物的长度和宽度。
[0127]
在一个实施例中，方案确定模块902，进一步包括：第一方案确定单元、第二方案确定单元、第三方案确定单元，其中：
[0128]
第一方案确定单元，用于若货箱的宽度与两倍的安全距离之差大于一托盘的货物的长度的两倍，则选择各托盘的货物的长度方向均与货箱的宽度方向平行的摆放方式。
[0129]
第二方案确定单元，用于若货箱的宽度与两倍的安全距离之差小于等于一托盘的货物的长度的两倍，且大于一托盘的货物的长度和宽度之和，则选择同一行相邻的两托盘的货物的长度方向相互垂直，且同一列相邻的两托盘的货物的长度方向相互垂直的摆放方式。
[0130]
第三方案确定单元，用于若货箱的宽度与两倍的安全距离之差小于等于一托盘的货物的长度和宽度之和，且大于一托盘的货物的宽度的两倍，则选择各托盘的货物的宽度方向均与货箱的宽度方向平行的摆放方式。
[0131]
在一个实施例中，货物摆放模块903，进一步包括：第三数据获取单元、第三数据搜索单元、第一叉车位置调整单元、货物摆放单元，其中：
[0132]
第三数据获取单元，用于获取激光扫描仪对一托盘的货物扫描得到的第三激光扫描数据。
[0133]
第三数据搜索单元，用于在第三激光扫描数据中搜索货物的相邻两侧边的点云数据，得到货物相邻两侧边相对于激光扫描仪的方位和距离。
[0134]
第一叉车位置调整单元，用于基于货物相邻两侧边相对于激光扫描仪的方位和距离，调整叉车的方向和位置，直到叉车在货物的长度方向或宽度方向延伸的中轴线上正对货物，且叉车的叉板位于货物的下方。
[0135]
第一货物摆放单元，用于控制叉车将货物叉起，按照选择的摆放方式放置在货箱外的装车暂存区内。
[0136]
在一个实施例中，货物装车模块904，进一步包括：货物移动单元、第二叉车位置调整单元、第二货物摆放单元，其中：
[0137]
货物移动单元，用于控制叉车将装车暂存区内同一行相邻的两托盘的货物一起叉起，按照预设路径转移到货箱的入口处。
[0138]
第二叉车位置调整单元，用于调整叉车的方向和位置，直到叉车背对货箱的入口，并且位于货箱沿长度方向延伸的中轴线上。
[0139]
第二货物摆放单元，用于基于货箱内货物的摆放位置，控制叉车将叉起的两托盘的货物放置在货箱内。
[0140]
在一个实施例中，第二叉车位置调整单元，进一步包括：第四数据获取子单元、第四数据搜索子单元、第四数据确定子单元，其中：
[0141]
第四数据获取子单元，用于获取激光扫描仪在货箱的内部扫描得到的第四激光扫描数据。
[0142]
第四数据搜索子单元，用于在第四激光扫描数据中搜索货箱的相对两侧边缘的点云数据，得到货箱的相对两侧边缘相对于激光扫描仪的方位和距离。
[0143]
第四数据确定子单元，用于基于货箱的相对两侧边缘相对于激光扫描仪的方位和距离，调整叉车的方向和位置，直到叉车背对货箱的入口，并且位于货箱沿长度方向延伸的中轴线上。
[0144]
在一个实施例中，第二货物摆放单元，进一步包括：距离确定子单元、货物摆放子单元，其中：
[0145]
距离确定子单元，用于在第四激光扫描数据中搜索货箱内货物的点云数据，得到货箱内货物相对于激光扫描仪的距离。
[0146]
货物摆放子单元，用于控制叉车按照货箱内货物相对于激光扫描仪的距离移动，将叉起的两托盘的货物放置在货箱内货物正对货箱的入口一侧。
[0147]
关于货物装车装置的具体限定可以参见上文中对于货物装车方法的限定，在此不再赘述。上述货物装车装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0148]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图14所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种货物装车方法。
[0149]
本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0150]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0151]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0152]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
[0153]
在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的
描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
[0154]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0155]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。