控制装置及搬送系统的制作方法

1.本发明涉及一种对搬送机器人进行控制的控制装置、及包括所述控制装置的搬送系统。


背景技术：

2.提出了在工厂或仓库等中所利用的无人搬送车(自动导引车(agv：automated guided vehicle))或无人叉车(自动导引叉车(agf：automated guided forklift))等的自行式搬送机器人。多台此种搬送机器人经由无线通信而由控制装置控制，从而构成实现工厂等中的搬送的自动化的搬送系统。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本公开专利公报“日本专利特开2019-48689号公报”

技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.控制装置对这些多个搬送机器人适宜地分配搬送指示，来实现目标搬送作业。但是，工厂或仓库等的搬送系统中，通常为了应对大量的搬送对象物，而配备多个搬送机器人。这些搬送机器人的状态各种各样，且即便控制装置向某特定的搬送机器人发送搬送指示，也有时不会返回其响应。作为其原因，既存在通信品质有问题的情况，也存在是搬送机器人自身的固有问题的情况。
8.但是，从前未明确考虑是通信品质的问题，还是产生了搬送机器人固有的问题，关于向搬送机器人发布指示这一情况，也未进行考虑了所述方面的应对。本发明在一方面是鉴于此种事实情况而成，目的在于实现一种搬送系统的控制装置，所述搬送系统的控制装置可以适合于搬送系统的形态对控制装置与搬送机器人之间的通信的品质进行评价，由此使搬送指示的分配合理化。
9.解决问题的技术手段
10.为了解决所述课题，本发明采用以下的结构。本发明的一方面所涉及的控制装置为对搬送机器人进行控制的控制装置，且包括：主通信部，在与所述搬送机器人之间进行无线通信；通信品质判定部，基于所述主通信部所接收的由所述搬送机器人生成的电报的通信状态，来判定所述无线通信的品质；以及指示状态确定部，根据所述无线通信的品质，来确定与是否发送用于对所述搬送机器人进行控制的指示相关的指示状态。
11.发明的效果
12.根据本发明的一方面所涉及的控制装置，可实现一种如下的控制装置，其可以适合于搬送系统的形态对控制装置与搬送机器人之间的通信的品质进行评价，由此使搬送指示的分配合理化。
附图说明
13.图1是示意性地表示导入有包括本发明的应用例的控制装置的搬送系统的工厂的例子的区域平面示意图。
14.图2是表示本发明的实施方式1的控制装置及包括其的搬送系统的结构的框图。
15.图3是用于将本发明的实施方式2的控制装置中的品质区分部的动作与实施方式1的控制装置的情况加以比较并进行说明的表。
具体实施方式
16.以下，基于附图对本发明的一方面所涉及的实施方式进行说明。
17.§
1应用例
18.参照图1并对应用本发明的场景的一例进行说明。图1是示意性地表示可应用包括本应用例的控制装置的搬送系统的工厂或仓库等区域的一例即工厂100的区域平面示意图(floor map)的图。
19.在工厂100内包括搬送机器人20，所述搬送机器人20对制品、半制品、零件、工具、夹具、包装材或收纳这些的盒等搬送对象物进行搬送。关于搬送机器人20，作为一例而为设置有对搬送对象物进行握持的机器人臂(robotarm)(机械手(manipulator))的自行式搬送机器人。但是，作为搬送机器人20，也可为无人搬送台车或agf、其他方式的自行式搬送装置。
20.在工厂100内设置有可载置搬送对象物的货架(shelf)30。另外，在工厂100内也设置有生产设备，所述生产设备中，当将搬送对象物载置于规定的接受用端口时，实施组装、加工、安装、检查等所需的处理，并载置于规定的领取用端口。此外，根据生产设备而也可兼用接受用端口与领取用端口。
21.包括本应用例的控制装置的搬送系统的搬送机器人20可在这些设备间对搬送对象物进行搬送。在搬送机器人20中设置有生成电报的电报生成部、及从通信部。此外，在图1的区域平面示意图中未图示本应用例的控制装置。在本应用例的控制装置中设置有在与搬送机器人20的从通信部之间进行无线通信的主通信部。
22.在本应用例的控制装置中还设置有通信品质判定部，所述通信品质判定部基于主通信部所接收的所述电报的通信状态，来判定无线通信的品质。另外，在本应用例的控制装置中设置有指示状态确定部，所述指示状态确定部根据无线通信的品质，来变更与是否发送用于对所述搬送机器人进行控制的指示相关的指示状态。
23.本应用例的控制装置中，基于从搬送机器人20侧向控制装置发送的电报的通信状态，来对控制装置与搬送机器人20之间的通信的品质进行评价。此种电报可为下述报告，即，使控制装置在掌握了各个搬送机器人20的状况的基础上进行作业(job)的分配所需的、用于搬送机器人20将其状态通知给控制装置的报告。
24.因此，通信的品质并不依赖于无线的电波强度或物理通信速度等物理参数，可根据实际上控制装置与搬送机器人为了供于控制用途而进行的通信的状态来进行评价。因此，此种通信的品质的评价方法适合作为用于使控制装置可适当地进行搬送机器人20的控制的评价的标准。
25.另外，本应用例的控制装置中，对控制装置与搬送机器人20之间的通信的品质进
行评价，基于其结果，来变更与是否发送用于对所述搬送机器人进行控制的指示相关的指示状态。因此，与通信的品质有关的评价与搬送机器人20的固有问题分开进行，从而变更指示状态，因此可适当地运用搬送系统。
26.§
2结构例
27.〔实施方式1〕
28.＜搬送系统的概要＞
29.以下，对控制装置及搬送系统的更具体的结构例与动作进行说明。图2是表示实施方式1的控制装置10及包括其的搬送系统1的结构的框图。搬送系统1包括控制装置10以及搬送机器人20。在图2中，关于搬送机器人20，针对一台详细示出了结构，但其他机器也包括相同的内部结构。
30.控制装置10为有时也被称为搬送系统服务器(amhs服务器：自动材料搬送系统服务器(automated material handling system server))等名称、且负责与搬送有关的管理的信息处理系统。控制装置10基于来自上位信息处理系统等的指令，而向搬送系统1中的搬送机器人20发送更具体的搬送指示。控制装置10只要是能执行此种处理的信息处理系统即可，无需为物理上收容于一框体中的装置。
31.在应用搬送系统1的场景为生产工厂的情况下，对生产工厂中的制品的生产进行管理的上位信息处理系统有时被称作制造执行系统服务器(mes服务器：manufacturing execution system server)。在应用搬送系统1的场景为物流仓库的情况下，对物流仓库中的保管品的入库/出库进行管理的上位信息处理系统有时被称作仓库管理系统服务器(wms服务器：warehouse management system server)。
32.＜搬送机器人的结构＞
33.如图2所示，在搬送机器人20中设置有从通信部21、电报生成部22、固有状态监视部23、指示接受部24、动作控制部25及机构部26。从通信部21为执行与控制装置10之间的无线通信的通信接口。
34.电报生成部22为生成用于向控制装置10报告的、包含搬送机器人20的固有状态的信息的电报，并经由从通信部21而通知给控制装置10的功能块。固有状态监视部23为获取搬送机器人20的固有状态的功能块。此处，所谓搬送机器人20的固有状态，是指与个别的搬送机器人自身相关的状态，例如是指当前位置或动作的状态、搬送对象物的装载的状态、电池剩余量等与搬送机器人20的动作或其他内部状态相关的状态。
35.指示接受部24为经由从通信部21而接受来自控制装置10的针对搬送机器人20的与搬送等相关的指示的功能块。动作控制部25为基于指示接受部24所接受的指示来对机构部26进行控制，而使搬送机器人20执行所需的动作的功能块。
36.机构部26为用于使搬送机器人20执行搬送动作的机构。机构部26至少包含用于使搬送机器人20移动的行进机构。进而，机构部26也可具有将搬送对象物提起或载置的机构、例如机器人臂。
37.＜控制装置的结构＞
38.如图2所示，在控制装置10中设置有主通信部11、通信品质判定部12、指示状态确定部13、从监视部14及指示生成部15。主通信部11为实现与多个搬送机器人20之间的无线通信的通信接口。
39.通信品质判定部12为基于主通信部11所接收的来自搬送机器人20的所述电报的通信状态，来判定与搬送机器人20之间的无线通信的品质的功能块。通信品质判定部12具有时间序列判定部121、接收判定部122、接收成功率算出部123及品质区分部124。关于这些各部分的功能与动作，将在下文叙述。
40.指示状态确定部13为基于由通信品质判定部12所得的无线通信的品质的判定结果，来变更与是否发送用于对所述搬送机器人进行控制的指示相关的指示状态的功能块。从监视部14为对搬送系统1内的搬送机器人20的固有状态进行监视的功能块。从监视部14至少基于主通信部11所接收的来自搬送机器人20的所述电报的内容，来对搬送机器人20的固有状态进行监视。
41.指示生成部15基于来自上位信息处理系统等的指令，针对搬送系统1内的搬送机器人20，考虑从监视部14所获取的各个搬送机器人20的固有状态，来分配与搬送对象物的搬送有关的作业。进而，指示生成部15生成向如此分配了作业的搬送机器人20的搬送等指示，并经由主通信部11进行发送。
42.另外，此时，指示生成部15还考虑指示状态确定部13所确定的指示状态，来执行与搬送对象物的搬送有关的作业的分配及向搬送机器人20的搬送等指示的发出。关于其详细情况，将在下文叙述。此处，关于考虑搬送机器人20的固有状态来分配作业，可列举如下事例。
43.例如，在使某搬送对象物移动时，对动作状态并非作业执行中且位于接近所述搬送对象物的载置地方的位置的搬送机器人20分配所述作业。或者，为了实现搬送而选择电池剩余量充足的搬送机器人20来分配作业。
44.＜搬送系统的动作＞
45.以下，对实施方式1的控制装置10及搬送系统1的特征性动作进行详细说明。搬送机器人20的电报生成部22生成包含固有状态监视部23所获取的搬送机器人20的固有状态的信息、与时间序列信息的电报。此时，进而也可包含与和控制装置10进行无线通信的电波强度相关的信息。时间序列信息可为时刻的信息，或者也可为所述电报的生成顺序。实施方式1的具体例中，时间序列信息设为时刻的信息。
46.电报生成部22定期地生成所述电报，以便将搬送机器人20的固有状态逐次传送给控制装置10。搬送机器人20的从通信部21将所述电报作为标注了差错纠正码(error-correcting code)(所谓的校验和(checksum))的电报并发送给控制装置。作为差错纠正，可适宜地应用已知的方式。例如，作为差错纠正方式，可使用基于哈希的消息鉴别码-安全哈希算法256位(hash-based message authentication code-secure hash algorithm 256-bit，hmac-sha256)。
47.控制装置10的主通信部11当接收来自特定的搬送机器人20的所述电报时，基于差错纠正方式，来判断在所接收的电报中是否存在由通信引起的差错，而且取出电报的内容。在取出电报的内容时，在存在差错的情况下，可执行差错纠正。电报的内容是由从监视部14获取。时间序列判定部121参照从特定的搬送机器人20依次发送的电报的时间序列信息，来判断是否是所接收的电报的时间序列与到达时间序列不同的电报。
48.接收判定部122针对某电报，基于时间序列判定部121的判定结果与是否存在由主通信部11引起的差错的判断结果，来判断接收是否成功。接收是否成功的判断是通过如下
方式来进行：在并非电报的时间序列与到达时间序列不同的电报且无差错的情况下，设为接收成功，将此以外的情况设为不成功。
49.接收判定部122对规定期间内的接收成功的电报的数量进行计数。此外，接收是否成功的判断也能够仅利用时间序列判定部121的判定结果来进行。或者，也能够仅利用是否存在由主通信部11引起的差错的判断结果来进行。
50.接收成功率算出部123根据所述规定期间内的来自特定的搬送机器人20的接收电报数、与其中接收成功的电报的数量之比，来算出接收成功率。此外，进而，接收成功率算出部123也可包含电报中所含的电报生成的时刻(时间序列信息)与所述电报的接收时刻的时间差是否在预定的时间内的判断，来算出接收成功率。或者，进而，也可还包含电报中所含的与和控制装置10进行无线通信的电波强度相关的信息中的电波强度是否为预定的值以上的判断，来算出接收成功率。
51.品质区分部124在每一规定期间根据接收成功率算出部123所算出的接收成功率的值，来对通信品质进行区分并加以判定。关于通信品质的区分，例如，在接收成功率为第一阈值以上的情况下，设为第一区分，在为第二阈值以下的情况下，设为第三区分，将这些之间的情况设为第二区分。
52.另外，作为示例，第一阈值可设为70％，第二阈值可设为30％。但是，这些阈值的值为示例，根据搬送系统来适宜设定。如上所述那样，通信品质判定部12根据主通信部11所接收的来自搬送机器人20的所述电报的通信状态来判定通信的品质。
53.接下来，控制装置10的指示状态确定部13根据通信品质判定部12的品质区分部124所确定的通信的品质，来确定控制装置10的指示状态。指示状态可采取分别与第一区分、第二区分、第三区分对应的、例如活动(第一状态)、待决(第二状态)、暂停(第三状态)此三个状态。
54.活动(active)相当于被视为所述搬送机器人20可立即接收搬送等指示的通信的品质状况的状态。在指示状态为活动时，控制装置10可执行向所述搬送机器人20的指示。即，允许指示。暂停(dead)相当于被视为所述搬送机器人20无法接收搬送等指示的通信的品质状况的状态。在指示状态为暂停时，控制装置10不执行向所述搬送机器人20的指示。进而，在未获得针对所述搬送机器人20的指示的响应的情况下，将与所述指示有关的作业再次分配给其他机器并再次发布指示。
55.待决(pending)相当于被视为活动与暂停之间的中间的通信品质状况的状态。在指示状态为暂停时，控制装置10使向所述搬送机器人20的指示待机。而且，若指示状态变化为活动而成为可指示的状态，则执行所述搬送机器人20的指示，若指示状态变化为暂停，则将作业再次分配给其他机器。
56.指示生成部15按照所述指示状态，而对搬送系统1内的多个搬送机器人20分配作业，并向特定的搬送机器人20发送指示。因此，实施方式1的控制装置10中，可基于控制装置10与搬送机器人20之间的通信的品质来使搬送的指示的分配或指示的定时合理化。
57.搬送系统1中，特别是在能够指示的活动的指示状态与无法指示的暂停的指示状态之间具有所述待决这一状态。因此，可抑制带来如下之类的搬送系统中的不需要的动作：重复进行所需以上的作业的再次分配，或多个搬送机器人20要执行重复的指示。
58.另外，通信的品质的评价并不依赖于无线的电波强度或物理通信速度等物理参
数，而根据实际上为了供于控制用途而在控制装置10与搬送机器人20之间进行的通信的状态来进行。因此，此种通信的品质的评价方法适合作为用于使控制装置可适当地进行搬送机器人20的控制的评价的标准。
59.〔实施方式2〕
60.以下，对本发明的另一实施方式进行说明。此外，为了便于说明，对于具有与在所述实施方式中说明的构件相同的功能的构件，标记相同的标号，并不重复其说明。
61.实施方式2的控制装置10及搬送系统1除了品质区分部124的动作与实施方式1不同以外，包括与实施方式1相同的结构，并同样地运行。在实施方式1的控制装置10中，品质区分部124根据接收成功率算出部123所算出的接收成功率的值，来对通信品质进行区分并加以判定。此时，品质区分部124在每一规定期间根据所述期间(当前)中的接收成功率来对通信品质进行区分。
62.图3是用于对接收成功率的具体事例中的、实施方式1及实施方式2各自的品质区分部124的动作结果进行说明的图表。在各时刻t，由品质区分部124算出的接收成功率p(t)的事例被示于第二列。在第三列示出基于时刻t的接收成功率p(t)来对通信品质进行区分的实施方式1的情况下的指示状态。在实施方式1的情况下，如时刻t＝5以后那样，接收成功率p(t)在每一时刻大幅变动时，可能产生指示状态在活动与暂停之间摇摆那样的状况。
63.另一方面，实施方式2的控制装置10中，通信品质判定部12的品质区分部124不仅反映所述期间(当前)中的接收成功率，而且也反映过去的接收成功率，而对通信品质进行区分并加以判定。实施方式2的品质区分部124中，基于接收成功率，而如以下那样对通信品质进行区分。
64.算出利用分对数函数(logit function)将时刻t的接收成功率p(t)转换所得的对数比值l(t)(图3的第四列)。接下来，算出将初始值设为0的、从过去到时刻t为止的对数比值l(t)的累计即累计对数比值ls(t)(图3的第五列)。算出利用分对数函数的反函数将累计对数比值ls(t)转换所得的接收成功似然p2(t)(图3的第六列)。而且，代替实施方式1的情况下的接收成功率p(t)，而根据接收成功似然p2(t)的值来进行通信品质的区分(图3的第七列)。
65.实施方式2的方法中，在进行通信品质的区分的情况下，由于也反映接收成功率的过去的值并进行区分，因此即便接收成功率p(t)在每一时刻大幅变动，也以抑制指示状态的变动的方式发挥作用。如图3的时刻t＝5以后那样，在实施方式2的情况下，即便接收成功率p(t)在每一时刻大幅变动，也不易产生指示状态在活动与暂停之间摇摆那样的状况。因此，根据实施方式2的控制装置10，不会受到通信状态的细微变动的影响，在比实施方式1的情况更稳定的状态下，能进行搬送系统1中的向搬送机器人20的作业的分配与指示。
66.〔实施方式3〕
67.在所述各实施方式中，用以进行通信品质的区分的第一阈值及第二阈值需要适宜地确定，以便可适当地判断指示状态。关于这些阈值，在应用搬送系统1的工厂等中，可通过试错法来认定适当值。但是，为此而需要如下作业：在获取大量数据的同时，一边适宜修正一边找出最优选的值。
68.实施方式3中，对可支持此种阈值的确定的方法进行说明。基于实施方式3的阈值的确定方法中，针对应用搬送系统的各种各样的场所(工厂、仓库等)，预先将具有相同的通
信特性的场所分组为属于同一组的场所(类判别)，针对各场所，预先保有适当的阈值的值。而且，在将搬送系统应用于新的场所时，测定所述场所下的通信的特性，并采用特性最接近的组的阈值的值作为所述场所下的阈值的值的推荐值。
69.实施方式3中的此种分组(类判别)的特征在于：将与用于在所述各实施方式中算出通信品质的参数相关的各种概率用作研究对象数据来实施。即，作为研究对象数据，可列举以下数据。
70.时间序列妥当性概率为期间内的电报中的无接收时间序列不一致的电报的比例。可靠性概率为期间内的电报中的无通过差错纠正方式进行的差错纠正的电报的比例。时间内到达概率为期间内的电报中的电报中所含的电报生成的时刻(时间序列信息)与所述电报的接收时刻的时间差为预定的时间内的电报的比例。妥当电波强度概率为期间内的电报中的、电报中所含的与和控制装置10进行无线通信的电波强度相关的信息中的电波强度为预定的值以上的电报的比例。
71.作为分组(类判别)的方法，可应用子空间法。本方法为已知的统计方法，因此进行简单说明。首先，针对每一期间k，对具有所述各研究对象数据(各种概率)作为要素的向量a(k)进行定义。进而，针对进行了测定的期间k(k为1至n的整数)，对排列n个向量a(k)而成的系统内通信值矩阵ad进行定义。
72.进行系统内通信值矩阵ad的固有值分解，并求出固有值λ(k)与固有向量x(k)。求出n个向量a(k)的平均值向量b。针对每一k，求出向量a(k)-b与固有向量x(k)的内积ω(k)。所述内积ω(k)被称为固有向量的展开计数。按固有值λ(k)从大到小的顺序，导出将固有向量的展开计数ω(k)排列到适宜的维度m所得的向量ω。将向量ω称为系统内通信特征向量。
73.针对应用搬送系统的各种各样的场所(工厂、仓库等)，算出系统内通信特征向量ω，并在存在系统内通信特征向量ω的空间内，针对每一集合适宜地分组。利用求出与所属于特定组的场所有关的系统内通信特征向量ω的平均向量等方法，来算出代表所述组的代表系统内通信特征向量ωg。
74.在将搬送系统应用于新的场所时，同样地算出系统内通信特征向量ω，并根据最接近哪一组的代表系统内通信特征向量ωg，来判定属于哪一组。所述组中所设定的阈值的值被用作新的场所中所应用的搬送系统中的阈值的推荐值。
75.实施方式3的控制装置除了包括使用图2而在实施方式1中所说明的控制装置的结构以外，还包括通过所述方法来算出阈值的阈值算出部。阈值算出部预先保持各组的代表系统内通信特征向量ωg与阈值的值，获取所述研究对象数据，并算出系统内通信特征向量ω，由此来选择阈值的推荐值。根据实施方式3，能容易地进行用于区分通信品质的阈值的设定。
76.〔基于软件的实现例〕
77.控制装置10的功能块(特别是主通信部11、通信品质判定部12、指示状态确定部13、从监视部14、指示生成部15)或者搬送机器人20的功能块(特别是从通信部21、电报生成部22、固有状态监视部23、指示接受部24、动作控制部25)可由形成于集成电路(集成电路(integrated circuit，ic)芯片)等中的逻辑电路(硬件)来实现，也可由软件来实现。
78.在后者的情况下，控制装置10或搬送机器人20包括执行程序的命令的计算机，所
述程序为实现各功能的软件。所述计算机例如包括一个以上的处理器，并且包括存储有所述程序的计算机能够读取的记录介质。而且，在所述计算机中，所述处理器从所述记录介质中读取并执行所述程序，由此可达成本发明的目的。
79.作为所述处理器，例如可使用中央处理器(central processing unit，cpu)。作为所述记录介质，可使用“并非临时的有形介质”、例如只读存储器(read only memory，rom)等、以及带(tape)、磁盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。另外，也可还包括将所述程序展开的随机存取存储器(random access memory，ram)等。
80.另外，所述程序也可经由能够传输所述程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)而提供给所述计算机。此外，本发明的一实施例也可以通过电子传输来将所述程序具体化的、被嵌入载波中的数据信号的方式来实现。
81.〔总结〕
82.本发明的一方面所涉及的控制装置为对搬送机器人进行控制的控制装置，且包括：主通信部，在与所述搬送机器人之间进行无线通信；通信品质判定部，基于所述主通信部所接收的由所述搬送机器人生成的电报的通信状态，来判定所述无线通信的品质；以及指示状态确定部，根据所述无线通信的品质，来确定与是否发送用于对所述搬送机器人进行控制的指示相关的指示状态。
83.根据所述结构，可实现一种搬送系统的控制装置，所述搬送系统的控制装置可以适合于搬送系统的形态对控制装置与搬送机器人之间的通信的品质进行评价，由此使搬送指示的分配合理化。
84.在所述一方面所涉及的控制装置中，可如下：所述电报包含与所述搬送机器人相关的信息及时间序列信息，所述通信品质判定部具有：时间序列判定部，基于来自所述搬送机器人的多个所述电报的所述时间序列信息，来判定所述电报的到达时间序列差错；接收成功率算出部，至少基于所述到达时间序列差错的产生数，来算出所述无线通信的接收成功率；及品质区分部，根据所述接收成功率，来对所述无线通信的品质进行区分。
85.根据所述结构，通信的品质是根据控制装置与搬送机器人为了供于控制用途而进行的通信的状态来进行具体评价。另外，此种通信的评价作为用于使控制装置可适当地进行搬送机器人的控制的标准而优异，可实现能使搬送指示的分配更合理化的控制装置。
86.在所述一方面所涉及的控制装置中，可包括如下结构，所述接收成功率算出部进而基于所述电报的差错纠正的产生数，来算出所述无线通信的接收成功率。根据所述结构，通信的品质是根据控制装置与搬送机器人为了供于控制用途而进行的来自多个观点的通信的状态来进行具体评价。因此，可实现能使搬送指示的分配更合理化的控制装置。
87.在所述一方面所涉及的控制装置中，可包括如下结构，所述品质区分部反映所述接收成功率的过去的值与当前的值，并对所述无线通信的品质进行区分。根据所述结构，不会受到通信状态的细微变动的影响且能进行搬送系统中的向搬送机器人的作业的分配与指示。
88.在所述一方面所涉及的控制装置中，可包括如下结构，所述指示状态包含：第一状态，允许向所述搬送机器人的命令发送；第二状态，使向所述搬送机器人的命令发送待机；及第三状态，将向所述搬送机器人发送的命令再次分配并发送给其他所述搬送机器人。根据所述结构，可抑制带来如下之类的搬送系统的不需要的动作：重复进行所需以上的作业
的再次分配，或多个搬送机器人要执行重复的指示。
89.本发明的一方面所涉及的搬送系统包括：搬送机器人，设置有生成所述电报的电报生成部、及进行所述无线通信的从通信部；以及所述任一控制装置。根据所述结构，可实现如下的搬送系统，其可以适合于搬送系统的形态对控制装置与搬送机器人之间的通信的品质进行评价，由此使利用控制装置对搬送指示进行的分配合理化。
90.本发明并不限定于所述各实施方式，能够在技术方案所示的范围内进行各种变更，将所公开的技术手段适当组合而获得的实施方式也包含于本发明的技术范围内。
91.符号的说明
92.1：搬送系统
93.10：控制装置
94.11：主通信部
95.12：通信品质判定部
96.121：时间序列判定部
97.122：接收判定部
98.123：接收成功率算出部
99.124：品质区分部
100.13：指示状态确定部
101.14：从监视部
102.15：指示生成部
103.20：搬送机器人
104.21：从监视部
105.22：电报生成部
106.23：固有状态监视部
107.24：指示接受部
108.25：动作控制部
109.26：机构部
110.100：工厂